Proiect de licenRobot AutonomAbsolvent: Filip CosminConductor tiinific: conf. Dr. Ing. Mihai Stanciu

2009

Robot autonom pentru detectarea obiectelor metalice

Schema bloc

Detecia de metaleBobina de cutare

Detecia de metaleOscilatorul de cutare

Detecia de metale

Detecia de metale

Detecia de metale

Detecia de metale

Detecia de metaleSchema electronic de pe machet

Detecia de metale

Motoare pas cu pasMotoarele utilizate n machet

Numr de pai per rotatie48(7,5/pas)Numar de faze2 faze 2 infasurariMod de alimentareUnipolarBipolarTensiune de alimentare24V24VCurent / faz800mARezistenta infasurarii/faz305,5Temperatur de funcionare-10C .. 50C

Motoare pas cu pasMetode de comand: forarea pantei de cretere(chopper)

Motoare pas cu pasSimularea unui circuit de comand de tip chopper

Motoare pas cu pasSimularea unui circuit de comand de tip chopper

Motoare pas cu pasImplementarea circuitului pe machet

Delimitare perimetruPerechea LED-Fototranzistor

MicrocontrolerMsurarea perioadei semnalului de la detectorul de metale

MicrocontrolerMsurarea perioadei semnalului de la detectorul de metale

MicrocontrolerUtilizarea unui canal PWM pentru mixerul detectorului de metale

MicrocontrolerUtilizarea unui canal al convertorului analog digital pentru msurarea tensiunii acumulatorilor

MicrocontrolerAfiaj cu 7 segmenteMultiplexare

MicrocontrolerComunicarea cu un PC

Algoritm

ConcluziiDetectoare de metaleCircuite de control pentru motoare pas cu pasUtilizarea maximal a perifericelor unui microcontroler