Universitatea Politehnica din Bucuresti Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice Specializarea TCM

Universitatea Politehnica din Bucuresti Facultatea Ingineria si Managementul Sistemelor Tehnologice Specializarea TCMFABRICARE ASISTATA

Cadru didactic: Conf.univ.dr.ing. Ion IONStudent: George BORSARUGrupa: 642 AA

Tema lucrariiIMPLEMENTAREA ROBOTULUI INDUSTRIAL INTR-UN SISTEM FLEXIBIL DE FABRICATIE ASISTATA CAM/CIM PENTRU REALIZAREA REPERULUI SCUT TRACTIUNE INTR-UN PROCES TEHNOLOGIC ROBOTIZAT DISPOZITIVUL DE APUCARE SI FIXARE (DAF)

Scopul lucrariiPentru a putea realiza ntreaga gam de aplicaii de manipulare, un robot trebuie s fie capabil s ating orice punct din spaiul su de lucru cu o orientare arbitrar a end-effector-ului (DAF) pentru a putea manipula piesa n conformitate cu secvenele procesului tehnologic.

Robotul, este MUNCITORUL din oel cu CREIER ELECTRONIC care rezolv cu succes toate problemele legate de munc.

Calitile robotului sunt: For fizic inepuizabil; Este disciplinat i contiincios; Dexteritate ridicat i rapiditate la cerere; Extrem de flexibil.

ALEGEREA ROBOTULUI CAPABIL SA DESERVEASCA CELULA SAU SISTEMUL FLEXIBIL IN CADRUL PROCESULUI TEHNOLOGICAnaliznd caracteristicile piesei, innd cont de masa acesteia, de preul robotului i de ali factori, analiznd ofertele existente pe pia am ales robotul LR Mate 2000 iC de la FANUC.

Masa reperului este de: 2.2 kgDup alegerea robotului acesta este introdus n celula flexibil.

Analiza reperului Scut tractiuneCaracteristici:Materialul prescris este FONTA CENUSIE FC 250 STAS 10083-2Masa prescris a piesei este de 2.2 Kg

Pentru piesa-reper SCUT TRACTIUNE se va descrie procesul tehnologic robotizat n concordan cu fia tehnologic.Prezentarea pe scurt a procesului tehnologic

Caracteristicile utilajelor tehnologice MUCN utilizate in procesul tehnologic robotizat

Caracteristici principale:NEXUS 4000Dim. max. material l/i: 200 / 120 mmDim. min. material l/i : 18 / 8 mmNr. axe de lucru: 5 bucTuratii de lucru: 6000 rot/minDiam. ax: 40 mmDiam. max scula prelucrare: 145 (ax1), 180 (axe 2, 3, 4, 5) mmViteza avans: 6 - 24 m/minPutere motor: 2*4 kW + 3*5,5 kWPutere motor avans: 3 kWPutere instalata: 28,6 kWLungime masa incarcare: 2100 mmDim. de gabarit L/l/i: 3850 / 1635 / 1730 mmGreutate: 3500 kg

Caracteristicile utilajelor tehnologice MUCN utilizate in procesul tehnologic robotizat

Caracteristici principale Masina de strunjit CNC T-6SMY : curse X, Y, Z: 1700[mm] x 1200[mm] x 750[mm] dimensiuni masa: 1600[mm] x1050[mm] turatie standard ax principal: 4000 [rpm] putere ax principal: 15[Kw] viteza de avans in gol X, Y / Z: 12[m/min], 12[m/min] / 10[m/min] greutate: 19000Kg

Componenta celulei flexibile de fabricaieCaracteristicile principale ale celulei flexibile de fabricatieciclul de prelucrare al unei piese 6minproductivitatea 3000 buc/annr schimburi: un schimb

Prezentarea robotului industrial FANUC LR200iC

Capacitate Un spaiu de lucru mare, 717 mm proiecie i 7 kg sarcin mpreun cu o gam larg de soluii oferit de o nalt productivitate, cu aplicaii de manipulare i de asamblareCompactDatorit economie de spaiu, designul compact al bazei mainii i cerinele de spaiu modeste reprezinta o soluie ideal pentru un robot compact, linii de producie i utilaje / echipamente de maini.RapidServomotoarele de nalt performan permit o accelerare mare i timpii de ciclu scurt permit cresterea productivitatii

Categorie uoarDe numai 25 kg masa, este plasat ntr-o alternativ simpl i flexibil i low-cost de automatizare fixCaracteristicile robotului industrial FANUC LR200iC

Spaiul de lucru al robotului

Amplasarea robotului industrial ntr-o celul de fabricaie

NEXUS II-4000MUCN1MUCN2CNC T-6SMY Depozit intermediar P3Depozit de alimentare P1Depozit de alimentare P2FANUC LR200iCAmplasarea elementelor n celula flexibil

P1P2P3P4P5CiclogramaDADIDEABCDEFD.A. (Dispozitiv de alimentare; postul de incarcare a pieselor din magazie)D.I. (Dispozitiv intermediar)D.E. (Dispozitiv de evacuare; postul de descarcare a pieselor complet prelucrate)Sector de lucru

1 Sectorul de lucru

2 Manipulator

3 Calea de oprire 4 Zona de siguranStabilirea pozitiilor celor 5 puncte caracteristice (Xi,Yi,Zi) corespunzatoare punctelor tinta ce trebuie atinse de robot n timpul procesului tehnologic

Pentru determinarea poziiei noului sistem de coordonate se va rezolva urmtorul sistem:

Zmed

Valorile punctelor Xo, Yo, Zo se vor determina cu ajutorul sistemului de ecuatii de mai sus:

astfel, Xo = - 52Yo = -221Zmed =400

Valorile noului sistem de coordonate se determin cu relaiile:

xi*=xi-x0yi*=yi-y0zi*=zi-zmedXi1* = -700+52=-648 Xi2* = -750+52=-698 Xi3* = 0+52=52Xi4* =680+52=732 Xi*5=500+52=552 Yi1* = -350+221=129Yi2* = 340+221=561Yi3* =900+221=1121Yi4* =370+221=591Yi5* =-600+221=379Zi1* = 300-400=-100Zi2* = 400-400=0Zi3* = 500-400=100Zi4* = 400-400=0Zi5* = 300-400=-100Ghidarea punctului caracteristic Pi(TCP)

EXPRESIILE LEGII DE MISCARE ALE PUNCTULUI P PENTRU PORTIUNEA DE ACCELERARE CU VITEZA CONSTANTA PTR PORTIUNEA DE INTARZIERE DE LA SFARSITUL INTERVALULUI

Dispozitiv de apucare i fixare modelul 3D

4

Va multumesc !