Lucrarea 8

Urmărirea, de către un robot mobil autonom, a unui traseu marcat impus

Se recapitulează noţiunile studiate despre senzorul de lumină testat în lucrarea 6

Cât este valoarea citită de senzorul activ atunci când detectează o suprafaţă albă, dar neagră?Cum se modifică citirile atunci când senzorul este inactiv?Cât este distanţa maximă de citire pentru a obţine valori cât mai stabile, cu influenţe cât mai reduse date de lumina ambientală?Se notează valoarile citite la tranziţiile de la alb la negru .Se va reconsidera caracteristica senzorului - forma de variaţie a valorii citite de acesta în funcţie de distanţa dintre centrul senzorului şi linia mediană a traseului

Pentru controlul comportamentului robotului se vor stabili următoarele elemente:Poziţia dorită, de păstrat;Poziţia actuală pe traseu;Eroarea de poziţie – diferenţa dintre poziţia actuală şi poziţia dorită pe traseu;Componentele unui regulator:

Proporţională – oferă un răspuns proporţional (liniar) cu eroarea;Integrală – ţine evidenţa erorilor acumulate în timp. Adică, cu cât robotul este mai deviat de la traseu mai mult timp, cu atât această parte devine mai semnificativă;Derivativă – oferă un răspuns proporţional cu rata (frecvenţa) de schimbare a poziţiei. Această parte devine mai importantă cu cât robotul pierde mai repede pista.

Răspunsul regulatorului este controlat prin coeficienţii acestuia, care după cum se cunoaşte sunt utilizaţi pentru a mări/micşora ponderea fiecărei componente a acestuia în răspunsul de ansamblu al sistemului ce este reglat.

AplicatiiCondiţiile recomandate pentru testare:

Terenul se alege o suprafaţă de tesare fără denivelări, netedă, pe care roţile robotului să nu patineze. Traseul reprezintă un marcaj negrul pe o suprafaţa albă

Traseul are o porţiune liniară urmată de un viraj către o altă direcţieTraseul este un dreptunghi rotunjit la colţuriTraseul are o formă eliptică

Robotul este plasat pe traseu la punctul de startNu se impune direcţia de deplasare pe traiectoria traseuluiSe va completa codul demonstrativ şi se va rula.

Consideraţi că ataşarea unui alt sensor de lumină este utilă? Justificaţi răspunsul prin teste pe robot.

Se vor testa roboţii mobili realizaţi - printr-un concurs final, în vederea unei departajări a acestora. Fiecare robot are la dispoziţie 3 încercări cronometrate, într-un interval de timp impus de cadrul didactic, pentru a realiza parcurgerea traseului fără erori, într-un timp cât mai scurt. Pe durata parcurgerii traselului robotul este complet autonom. Poziţia de start este impusă. Pe display-ul robotului se va afişa timpul cronometrt pentru parcurgerea traseului. Pornirea robotului se face de către reprezentantul echipei la semnalul îndrumătorului. Oprirea robotului se face când robotul a terminat curs (a parcurs două tururi de circuit fără a părăsi linia), dacă a părăsit linia (nici o parte a robotului nu se află deasupra traseului) sau când este evident că acesta nu mai poate continua cursa (de exemplu: se opreşte deasupra liniei şi nu mai porneşte). Atingerea robotului este echivalentă cu părăsirea traseului de către robot. Pe lângă cronometrul afişat pe display-ului robotului, cursa este cronometrată şi de către îndrumător. Sunt notate încercările reuşite ale roboţilor mobili. Concursul are ca scop final realizarea unui schimb de experienţă între studenţi privind codurile realizate şi testele efectuate.