Robotica Lab 2-3-2015

CUPRINS:

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

Mecatronica Originea termenului:*1969 - Tetsuro Mori (inginer senior al companiei japoneze

Yaskawa) care a statuat formatul conceptual iniial precizand:Mecatronica reunete principiile mecanicii electronicii opticiiMecatronica reunete principiile mecanicii, electronicii, opticiii tiinei calculatoarelor. [http://en.wikipedia.org/wiki/Mechatronics]

Mecatronica (fig.1) - Definitie:MECATRONICA ="combinaia sinergic a ingineriei

mecanice, ingineriei electronice, ingineriei optice i fibreloroptice, tiinei calculatoarelor, ingineriei sistemelor de control sisoftware-ul asociat acestora, precum i ingineriei proiectariisoftware ul asociat acestora, precum i ingineriei proiectariisistemelor, n scopul optimizarii conceptiei si cresteriiperformantelor in exploatare a produselor, facand posibilgenerarea de sisteme versatile mai simple, mai economice, maifi bil MECATRONICA t d fi it tii i gi fiabile. ... MECATRONICA este definit ca o tiin inginereascinterdisciplinar orizontal concentrat pe proiectarea integrataa sistemului, fr divizarea ingineriei n discipline diferite.[Tetsuro Mori ][ ]

Fig. 1. MECATRONICA: Conceptul initial

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/ UPB / IMST/ MSP

Stadiul primar (fig 2.a): stadiul initial de definire aconceptului cu accent preponderent pe definireacaracterului interdisciplinar al mecatronicii sifundamentarea integrarii initial a trei domenii majore:

Stiintele informatice

Inginerie mecanica

Ingineriaelectrica fundamentarea integrarii initial a trei domenii majore:

inginerie mecanica, inginerie electrica / electronica,stiintele informatice marcat spre final de separareadomeniului stiintei calculatoarelor in 2 domenii Ingineriaelectrica /

Stiinta calculatoarelor

specifice tehnicii hardware si software.

Stadiul secundar (fig 2.b) stadiul de definire aconceptului cu accent preponderent pe sublinierea

electrica / electronica Ingineria

sistemelor de control

Inginerie i Electromecanic ap p p p

importantei caracterului sinergetic al domeniilor majoredin mecatronica si fuziunii tehnologiilor software -hardware integrate.

IngineriaElectrica/ Electronica

mecanica ec o eca c a

El t iStadiul tertiar (fig 2.c): stadiul de definire a

conceptului de mecatronica cu accent preponderent pe orientarea catre optimizarea

Proiectarea partii mecanice

Electronica de control


conceptiei mecatronice integrate a produselor

D. Bradley

Ingineria sistemelor de control

Stiinta calculatoarelor

TehnologiaI f i i

Software

TehnologiaMecanica

Informatiei

Mecanizare Integrarea electro-mecanica

Sisteme mecatronice

TehnologiaElectronica Sisteme electronice

Fig. 4. MECATRONICA: EVOLUTIE As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

[Frank Mantwill ]

2012 P M lti ii d 2012 Procesoare Multi-core, memorii de mare capacitate si placi cu circuite imprimate flexibile

2012 Telefoane inteligente de ultima generatie

Fig. 5. MECATRONICA: EVOLUTIE [Bradley]As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

2013 Display- uri flexibile

Ansamblul domeniilor de interespentru care se dezvolt produsemecatronice include industriile (fig 3): mecatronice include industriile (fig 3):

automobilelor, aerospaial, echipamentelor militare, echipamentelor medicale, sistemelor de procesare digital a sistemelor de procesare digital a

imaginilor,

sistemelor de fabricaie integrat, sistemelor de procesare avansata a sistemelor de procesare avansata a materialelor,

bunurilor de consum electronice il t i t

Fig. 3. MECATRONICA: Domenii de interes

electrocasnice etc


Denumirea de ROBOT a fost introdus pentru prima oara de ctre Karel apek n anul1921 n lucrarea sa "Roboii universali ai lui Rossum, iar primul brevet de inventie corespunzatorunui robot industrial a aparut in anul 1957 ANGLIA CYRIL WALTER KENWARD.p

Actual, ROBOTICA include trei subdomenii majore (fig 7).

1. Robotica industriala

2. Robotica pentru servicii

3. Roboticapentru aplicaii

Servicii Personale

spaiale ide securitate Servicii

profesionale

Fig. 7. ROBOTICA SUBDOMENIIAs.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

ROBOTICA este un subdomeniu caracteristic uneitiinte verticale, integratoare pentru cunotintelespecifice de inginerie mecanica, inginerie electronica,stiintei calculatoarelor, ingineriei sistemelor de controlsi software-ul asociat acestora, precum i inginerieiproiectarii sistemelor, in scopul proiectarii, fabricarii,exploatarii i ntreinerii robotilor. Din acest punct de vedere un ROBOT poate fi Din acest punct de vedere, un ROBOT poate ficonsiderat ca un prim exemplu de sistem mecatronicspecific, incluzand subsisteme mecanice, electronice,de conducere si software specializat specialde conducere si software specializat, specialconcepute pentru a permite efectuarea unor sarcinide lucru specifice aplicatiilor in care acesta esteintegrat / carora le este destinatintegrat / carora le este destinat.

Fig. 6. Exemple de SISTEME ROBOTIZATE As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara/UPB/IMST/MSP

Din punct de vedere al criteriilor de clasificare ISO, menionm c acestea sunt referitoare la:

- Sursa principal de putere :- pneumatic;

- hidraulic;

- electric.

- Tipul sistemului de comand a micrilor:- punct cu punct (PTP - point to point);

- pe traiectorie continu (CP - continus path).

- Metode de programare (instruire) a robotului :i di t (t h i )- prin nvare direct (teach-in);

- prin generare de traiectorie;

- prin telecomand;

programare off line- programare off-line.

- Tipurile de senzori folosii :- senzori de proximitate;

traductore de poziie /vitez liniari sau rotativi;- traductore de poziie /vitez liniari sau rotativi;

- senzori avnd semnale proporionale cu mrimea abaterii (ex.: senzori electromagnetici).


1. Sistemul de coordonate programabile pentru poziionarea efectorului RI (forma spaiului de lucru), determinat de numrul, tipul i ordinea de asociere a axelor comandate numeric:comandate numeric:

- cartezian / rectangular, - cilindric / articulat cilindric,- polar sferic, - articulat-sferic, etc.)

2. Arhitectura general i varianta constructiv de robot varianta constructiv de robot industrial (ex.: robot pistol, turel, bra articulat, portal simplu / dublu etc.)


ROBOTI IN COORDONATE POLAR - SFERICE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP TURELA

ROBOTI IN COORDONATE CILINDRICE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP PISTOLGENERALA DE TIP PISTOL


ROBOTI IN COORDONATE CARTEZIENE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP COLOANA


ROBOTI IN COORDONATE ARTICULAT - SFERICE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP BRAT ARTICULAT - cu structura de tip lant cinematic INCHIS / SEMIINCHIS / DESCHIS - cu segmente dispuse excentric (PUMA) / cu / g p ( ) /

simetrie bilaterala

ROBOTI IN COORDONATE ARTICULAT -SFERICE CU ARHITECTURA GENERALA DE

TIP BRAT ARTICULAT cu configuratieANTROPOMORFICA, realizati in

constructie modulara


ROBOTI IN COORDONATE ARTICULAT - CILINDRICE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP BRAT ARTICULAT MOBIL IN PLAN ORIZONTAL - SCARA, cu

i ti d ti T R R / R T R / R R Tcinematica de tip T1R2R3 / R1T2R3 / R1R2T3


ROBOTI IN COORDONATE CARTEZIENE CU ARHITECTURA GENERALA DE TIP PORTAL SIMPLU / DUBLU cu structura portanta inchisa / deschisa


ROBOTI CU ARHITECTURA HIBRIDA


ROBOTI CU ACTIONARE PARALELA de tip DELTA sau HEXAPOD


ROBOTI CU CONFIGURATIE ANTROPOMORFICA UMANOIDA - IN CONSTRUCTIE MODULARA (ex.: MOTOMAN, DLR)

ROBOTI CU CONFIGURATIE ANTROPOMORFICA HUMANOIDA - IN CONSTRUCTIE MODULARA (ex: ROBONAUT)


http://www.kuka-robotics.com/en/products/http://www.kuka robotics.com/en/products/ http://www.abb.com/product/us/9AAC910011.aspx http://www.reisrobotics.de/reis/en/Products.html http://www.staubli.com/en/robotics/ http://www.comau.com/eng/offering_competence/robotics_automation/

Pages/robotics automation aspxPages/robotics_automation.aspx

http://www.adept.com/ http://www.robots.epson.com/ http://www.durr.com/ http://www.gudel.com/

htt // l b t / http://www.cloosrobot.com/ http://www.wittmann-robot.com/ http://www.kraussmaffei.com/automation/?itid=698p // / / http://www.igm-france.com/


www fanucrobotics com www.fanucrobotics.com http://www.fanucrobotics.com/Products/Robots/Atoz.aspx http://www.kawasakirobotics.com http://www.motoman.com/ http://www.nachirobotics.com/ http://www.toshiba-machine.co.jp/english/product/sr e/index.htmlhttp://www.toshiba machine.co.jp/english/product/sr_e/index.html http://www.mitsubishiautomation.com/products/robots_content.html?distributor=0 http://www.mhi.co.jp/technology/ http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/english/robot/ http://www.yamaha-motor.co.jp/global/industrial/robot/ http://www.hirata.co.jp/en/products/p04_13.htmlp // jp/ /p /p _ http://www.nikon.com/products/instruments/lineup/industrial/metrology_assisted

_production/other/robot_control/index.htm

http://www industrial panasonic com/eu/products/fa/fa html http://www.industrial.panasonic.com/eu/products/fa/fa.html


ROBOTI INDUSTRIALI:

BRAT ARTICULAT (R1R2R3)FIXAT LA SOLFIXAT LA SOL

SUSPENDAT PE SUPORT DE FIXARE

ROBOTI CU ACTIONARE PARALELA (TIP PLATFORMA STEWART) ROBOTI CU CINEMATICA HIBRIDA ROBOTI INDUSTRIALI MODELE SPECIALE ROBOTI INDUSTRIALI MODELE SPECIALE

ROBOTI PENTRU PALETIZARE

ROBOTI PENTRU VOPSIRE

ROBOTI PENTRU SUDARE CU ARC ELECTRIC

ROBOTI PENTRU PRELUCRARI CU LASERROBOTI PENTRU PRELUCRARI CU LASER

ROBOTI PENTRU CAMERE ALBE / CURATE

ROBOTI PENTRU SISTEME DE PRELUCRAT PRIN DEFORMARE PLASTICA

SISTEME EXTENSIE SPATIU DE LUCRU RI

MODULE DE TRANSLATIE LA SOL A BAZEI RIMODULE DE TRANSLATIE LA SOL A BAZEI RI

SISTEME PERIROBOTICE

ACCESORII SI ECHIPAMENTE PENTRU APLICATII ROBOTIZATE

SISTEME DE VEDERE ARTIFICIALA

SISTEME DE CONTROL FORTE / CUPLURI APLICATE EFECTORILOR/

EFECTORI SI ECHIPAMENT TEHNOLOGIC DE VOPSIRE

ECHIPAMENT PENTRU MANAGEMENTUL TORTELOR DE SUDARE CU ARC ELECTRIC

EFECTORI SI ECHIPAMENT TEHNOLOGIC DE SUDARE IN PUNCTE

EFECTORI PENTRU PALETIZARE

SERVOMOTOARE PENTRU ACTIONARI ELECTRICE DE RI SI SPR

SOFTWARE DE PROGRAMARE SI SIMULARE OFF-LINE ABB ROBOT STUDIO


ROBOTI INDUSTRIALI:

BRAT ARTICULAT (R1R2R3)FIXAT LA SOL

SUSPENDAT PE SUPORT DE FIXARE

CU CINEMATICA HIBRIDA (T1R2R3)CU CINEMATICA HIBRIDA (T1R2R3)

BRAT ARTICULAT DEPLASABIL PE GRINDA SUSPENDATA

SCARA (R1R2T3) ROBOTI INDUSTRIALI MODELE SPECIALE

ROBOTI PENTRU PALETIZARE

ROBOTI PENTRU SUDARE CU ARC ELECTRIC

ROBOTI PENTRU CAMERE ALBE / CURATE

SISTEME EXTENSIE SPATIU DE LUCRU RISISTEME EXTENSIE SPATIU DE LUCRU RI

MODULE DE TRANSLATIE LA SOL A BAZEI RI

ROBOCARE

SISTEME PERIROBOTICE

ACCESORII SI ECHIPAMENTE PENTRU APLICATII ROBOTIZATE

SOFTWARE DE PROGRAMARE SI SIMULARE OFF-LINE KUKA WORK VISUAL (KUKA SIM)

MULTUMESC PENTRU ATENTIE !!!!!!!!

As.drd.ing. AVRAM Georgia-Cezara / UPB / IMST / MSP

Robotica Lab 2-3-2015

Documents

Transcript of Robotica Lab 2-3-2015