7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
1/70
ROBOTICA
Bogdan MOCAN
Departamentul Ingineria Proiectrii si Robotica
e-mail: [email protected]
Robotizarea fabricaiei I
Modul 4 Manipularea in aplicaii industriale robotizate
ROBOTICA
1
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
2/70
Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN 2
2016 Bogdan Mocan Toate drepturile rezervate autorului.
Acest material este protejat n conformitate cu legile privind drepturile de autor
(Legea nr.8/1996 cu toate modificrile ulterioare). Nicio parte a acestui material nupoate fi reprodus, sub nici o form i prin nici un mijloc, fr permisiunea n scris dinpartea autorului.
Pentru utilizarea exclusiv a studenilor care au participat la cursulRobotizarea Fabricaiei I".
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
3/70
Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Punctul de plecare n concepia unui sistem deproductie automatizat/ robotizat este nelegereaprocesului industrial.
Implementarea unui proces robotizat necesitconcentrarea asupra manipulrii ca un factorimportant al procesului.
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
4/70
Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Poziiile i traiectoriile din procesul de manipulare suntindependente de structura cinematic a robotului.
Este necesar ca n procesul de concepie i selectare arobotului s se fac mai nti o analiz static aspaiului necesar manipulrii i apoi s se determinecerinele mecanice i dinamice corespunztoare.
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
5/70
Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
O descriere spaial a poziiilor relative i a orientrilorpiesei i a sculein timpul procesului asigur o baz ndescrierea cerinelor manipulrii.
Poziiile sculei i ale piesei trebuie descrise relativ lasistemele de referin adecvate !!!!
n cazul proceselor dependente de traiectorii trebuieluate n considerare toate traiectoriile sau cel puinpuncte discrete de-a lungul traiectoriilor.
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
6/70
Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Precizia poziionrii i a deplasrii pe traiectorie este unalt aspect de luat n considerare.
Sarcina util, reaciunile forelor n fiecare poziie i de-a lungul traiectoriei, acceleraia i puterea disponibildin cuplele cinematice conductoare sunt aspectedinamice importante.
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
7/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
8/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:paletizare- depaletizare
Paletizarea necesit, de regul 4 axe comandate demicare: 3 pentru pozitionare i a 4-a pentru micarea deorientare pronaie-supinaie;
Montarea roboilor se poate face pe sol sau, dac spaiulde lucru necesar este mai mare, montarea roboilor se
poate face pe un piedestal;
Dispozitivul de prehensiune cel mai utilizat este cel cuventuz, dar uneori sunt necesare dispozitive de
prehensiune speciale.
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
9/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare
n cazul unor sarcini utile mari, robotul trebuie echipat cusisteme de echilibrare ale sarcinii utile, gravitaional i
dinamic;
Poziiile pe euro-palet sunt nvate sau programaterelativ la o poziie de referin, astfel ca ntreg irul de
poziii s poat fi translatat la renvarea poziiei dereferin;
Monitorizarea procesului se face prin verificarea striisenzorilor de proximitate sau a celor de vacuum.
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
10/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare exemple de structuri de roboti
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
11/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare exemple de structuri de roboti
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
12/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare exemple de structure de roboti
O O C
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
13/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare exemple de structuri de roboti
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
14/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare celule prototip virtual
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
15/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare celule prototip virtual
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
16/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare celule prototip virtual
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
17/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare celule prototip virtual
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
18/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare celule prototip virtual
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
19/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Picking packing Palletizing
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
20/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluareapiesei de pe conveior
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
21/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluareapiesei de pe conveior exemple de conveioare
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
22/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluareapiesei de pe conveior exemple de conveioare
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
23/70Robotizarea Fabricatiei I
ROBOTICA
Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluareapiesei de pe conveior exemple de conveioare
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
24/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluareapiesei de pe conveior exemple de conveioare
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
25/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
exemple deconveioare
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
26/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: structuraunei celule robotizate cu conveior
1 Controler KR C2
2 Robot
4 Opiunea de msurare rapid
5 Cablul rezolverului
6 Rezolver
7 Cablul pentru comutatorul
de sincronizare
8 Comutator de sincronizare
9 Conveior
6
5
9
3 4
8
7
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
27/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: structura uneicelule robotizate cu conveior
Xr, Yr Sistem de referin ataat bazei
robotului;
Xc, Yc Sistem de referin al conveiorului;
Xp, Yp Sistem de referin al pieselor, n relaie
cu conveiorul;
P1, P2, P3 Puncte de calibrare pentru sistemul
de referin al conveiorului;
P4, P5, P6 Puncte de calibrare pentru sistemul
de referin al piesei.
Sincronizarea conveior-ului liniar cu robotul
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
28/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: structura uneicelule robotizate cu conveior
Sistem de viziune folosit pentru sincronizarea miscarii robotului cu conveiorul
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
29/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: impachetarea
mpachetarea este o combinaientre paletizare i operaii
de tipul asamblrilor robotizate. n pachet se pot gsi piesecare nu sunt identice.
Sunt necesare 3-6 grade de mobilitate la robot.
mpachetarea de obiecte diferite ca form, mrime i alteproprieti fizice pot complica mult micarea robotului ipot necesita schimbri ale dispozitivului de prehensiune.
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
30/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: impachetarea
Dac este necesar o capacitate de producie mare la
mpachetare, se utilizeaz cte un robot dedicat tipului depachet.
Tipul de programare
utilizat este prin nvare.
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
31/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:impachetarea
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
32/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: impachetarea
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
33/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: manipulareapieselor din vrac
Planificarea produciei ntr-o celul robotizat urmrete
gsirea unui compromisntre:
a reduce variaia poziiilor pieselor i
costul sistemului de senzori necesar compensriivariaiilor reziduale obligatorii ale poziiilor pieselor.
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
34/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: manipulareapieselor din vrac
Piesele ajung, de regul la celule ntr-o manier repetitiv,
fie c suntnmagazinaten acumulatoare speciale, fie csunt transportate prin buncre vibratoare ce livreazpiesele cu o orientare precis.
ROBOTICA
l d l
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
35/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: manipulareapieselor din vrac
ROBOTICA
l d l
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
36/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: echiparea cusenzori
ROBOTICA
M l d l
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
37/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:schimbatoare de scule
ROBOTICA
M i l i i d i l
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
38/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:schimbatoare de scule
ROBOTICA
M i l i i d i l
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
39/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: vopsirea
ROBOTICA
M i l i i d t i l
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
40/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Mecanismele de orientare suntspecial proiectate pentru micri
agere i rapide; pistoalele de vopsire s-au
mbuntit;
economie de vopsea i solvent;
permit schimbarea rapid a culoriivopselei;
Iniial, roboii de vopsire reproduceaumicrile operatorilor.
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: vopsirea
ROBOTICA
M i l i i d t i l
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
41/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Azi, programarea robotilor serealizeaza off-line
simulri ale procesuluipentru optimizareamicrilor robotului
Monitorizarea: grosimii stratului de
vopsea
gradul de acoperire alsuprafeelor.
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: vopsirea
ROBOTICA
M i l i i d t i l
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
42/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Vopsirea este o aplicaieimportant n industria deautomobile.
Traiectoriile pe care sedeplaseaz capul de vopsire suntuneori curbe complexe i acestatrebuie manipulat cu vitezecontrolate.
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: vopsirea
ROBOTICA
M i l i i d t i l
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
43/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Muli roboi de vopsire sunt specialproiectai pentru aceast aplicaie:
au spaiu de lucru mare, sarcini utile mici, repetabilitatea putnd fi mare.
Roboii de vopsire au 6 grade demobilitate, uneori cu o ax de
orientare suplimentar.
Din cauza pericolului de explozie, pnla apariia motoarelor de c.c. fr perii,roboii folositi in domeniu erau cu
acionare hidraulic.
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:vopsirea
ROBOTICA
M i l i i d t i l
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
44/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Programarea traiectoriilor de
parcurs se poate realiza prindeplasarea efectorului final cughidare manual
dar i prin programare offline.
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:vopsirea
Captura din programul de simulare pentru validarea programelor de micarea robotului pe parcursul procesului de vopsire.
ROBOTICA
Ma i larea i rocese i d striale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
45/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Unele aplicaii de pulverizare decompui, de exemplu n strat
protector n industria electronic, sepot realiza i cu roboi mici,nespecializai.
Plcile de circuite integrate potnecesita, din partea roboilor i aprogramrii, o dexteritate foartemare n pulverizare!
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: vopsirea
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
46/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Depunerea de compui se refer la
depunerea unui strat de materialfluid pe o suprafa.
Exemple de aplicaii sunt: acoperiri de protecie a caroseriilor,
lipirea parbrizelor,
lipirea subansamblelor,
depunerea de past de cositorit,
decorarea bomboanelor i a prjiturilor.
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: depunereade compui
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
47/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Precizia de deplasare i cantitatea
de material depus sunt critice.
Deplasarea pe traiectorie trebuie sfie lin, precizia de poziionare i
viteza de deplasare a efectoruluifinal pe traiectorie sunt cerineimportante ale aplicaiei.
Manipularea in procese industrialerobotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: depunereade compui
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
48/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Numrul de grade de mobilitate
ale robotului este variabil, de la 3la 6, n funcie de aplicaie,sarcina util este mic.
Viteza de deplasare a punctuluicaracteristic al robotului depindede dinamica procesului dedepunere/lipire.
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: depunereade compui
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
49/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Un program de robot care depunemastic de-a lungul marginilor unuiparbriz cuprinde poziii nvate i
necesit o bun precizie derepetabilitate dinamic pe traiectorie.
n fabricarea plcilor de circuite
integrate, traiectoriile se pot schimbafoarte frecvent, iar metoda teach-indevine neeconomic, n consecin sepot aplica metode de programareoffline.
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: depunereade compui
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
50/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: prelucrari definisare
Prin comparaie cu mainile unelte de strunjit i frezat, un robotstandard are rigiditate mult mai mic (de 2050 ori), dar dexteritatemult mai mare.
Rigiditatea unui robot serial nu este aceeai n toate poziiilespaiului su de lucru i pentru un robot cu sarcin util mare acestapoate varia ntre 200700 [N/mm].
Roboii pot prelucra piese (prin rectificare, lustruire, polizare etc.) cucondiia ca forele din scula de lucru s poat fi reduse la valoriacceptabile pentru un anumit model de robot.
Se obtin rezultate bune mai ales pentru tiere i prelucrri definisare a suprafeelor. Micrile secveniale ale robotului trebuiegenerate automat, ceea ce nseamn corelarea cu geometria piesei.
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
51/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: prelucrari definisare
Roboii utilizai sunt de dimensiuni medii saumari, din cauza greutii efectorului final i areaciunii din partea sculei, care se adaug lasarcina util propriu-zis.
O parte din sarcina util se rezerv pentru acontracara efectul vibraiilor i al ncrcriiciclice din timpul procesului.
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
52/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: prelucrari definisare
Precizia de poziionare a TCP-ului robotuluieste mai puin important dect orientarea iviteza relativ scul-pies.
n general, suprafeele complexe, cu raze derotunjire mari, necesit o mai mare precizie de
deplasare a robotului pe traiectorie.
De multe ori sunt necesare 6 grade demobilitate la robot
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
53/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: prelucrari definisare
Pentru operaia de finisarerobotizat manipularea obiectuluieste o variabil de control aprocesului.
Trebuie controlat situarea piesei,apsarea piesei fa de scul,viteza de micare relativ scul-
pies i traiectoria sculei.
Piesele mici sunt lustruite cuscule fixate pe sol sau cu bandabraziv pe role antrenate;pentru piesele mari scula este
montat pe robot.
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
54/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: procesul detaiere cu laser si cu jet de apa sub presiune
Laser: tierea cu laser se bazeaz petopirea local a materialului sub raza laserpn la starea de gaz. Procedeul esteadecvat tierilor de foi de tabl subiri depn la 15 mm grosime.
Tierea cu ap subpresiune: un jetsubire de ap sub presiune este format la
curgerea printr-o diuz de 0,2-1 mm ieste utilizat la tierea nemetalelor.
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
55/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industrialerobotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: procesul detaiere cu plasma, cu jet abraziv si cutite
Jet abraziv: materialele de tiat cuacest procedeu sunt de duritate i
tenacitate mare. Tierea secaracterizeaz prin precizie marepentru grosimi de material de la 25 la150 mm.
Tierea cu plasma: materialul metaliceste topit de un arc electric ivaporizat. Aplicaiile se adreseaztierii modelelor din foi de tabl.
Cuite: sunt utilizate o varietate detipuri de cuite, unele asistateultrasonic pentru tierea materialelor
nemetalice.
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
56/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: procesul detaiere cu jet de apa, laser, jet abraziv, plasma, laser
taiere cu jet de apa
taiere cu plasma
taiere cu laser
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
57/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: masurare siinspectie
Aplicaiile robotizate de inspectie acoper undomeniu larg in ceea ce priveste manipularea:
de la situare-meninere a efectorului
final, la micri de meninere a contactului
pe o traiectorie continu.
n unele cazuri structura cinematic a robotuluieste utilizat ca un dispozitiv spaial de
msurare, prinncorporarea senzorilor saucalibrelor ca efectoare finale ale robotului.
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
58/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: masurare siinspectie
1. Dac robotul nu se mic n timpul msurrii,la aceste coordonate trebuie adugate erorile de
poziionare ale robotului.
2. Dac robotul a fost adus n poziia de home,erorile de poziionare sunt de aceeai mrime cuerorile de repetabilitate.
3. Dac robotul se mic n timpul msurrii,erorile sunt mai mari din cauza ntrzieriiintroduse de citirea valorilor de la traductoareledin cuplele cinematice conductoare.
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
59/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industrialerobotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale:cooperareantre roboi
Noiunea de cooperare ntre roboi presupune: sincronizarea micrilor pe traiectorie continu
sincronizarea i coordonarea geometric a traiectoriilor.
Aceste forme de cooperare sunt numite: sincronizare i cuplare geometric.
Micrile sincronizate pe traiectorie sunt posibile cnd sistemele cinematice separate
sunt combinate.
Un robot urmrete micrile fa de flana unui al doilea robot direct sau indirect.
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
60/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperareantre roboi
Trebuie s fie ndeplinite trei condiii pentru a putea vorbi despre cooperare intreroboti:
selectarea robotului master, care specific micrile independente;
calibrarea coordonatelor roboilor unul fa de cellalt LK_ROOT (urmat. slide);
stabilirea lanului cinematic ntre roboi.
Sistemul de coordonate ataat piesei pentru robotul slave este relativ, prin LK_Offset,la sistemul de coordonate ataat flanei (1) a robotului master.
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
61/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperareantre roboi
calibrarea coordonatelor
roboilor unul fa decellalt LK_ROOT
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
62/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperareantre roboi
Exemple de aplicatii robotice
de cooperare
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
63/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperareantre roboi
Exemple de aplicatii robotice
de cooperare
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
64/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperareantre roboi
Exemple de aplicatii robotice
de cooperare
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
65/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperareantre roboi
Exemple de aplicatii robotice
de cooperare
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
66/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperareantre roboi
Exemple de aplicatii robotice
de cooperare
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
67/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperareantre roboi
Exemple de aplicatii robotice
de cooperare
ROBOTICA
Manipularea in procese industriale
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
68/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Manipularea in procese industriale
robotizate
Analiza manipulrii n aplicaii industriale: cooperareantre roboi
Exemple de aplicatii
robotice de colaborativi
ROBOTICA
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
69/70
Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN
Rezumat
Manipularea in procese industriale robotizate paletizare depaletizare
structura unei celule robotizate cu conveior
impachetarea
preluarea piesei de pe conveior
prelucrari de finisare
cooperarea ntre roboi
ROBOTICA
b d
7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata
70/70
ntrebri& discuii
Top Related