4 Modul 4 Manipularea Robotizata

download 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

of 70

  • date post

    03-Mar-2018
  • Category

    Documents

  • view

    214
  • download

    0

Embed Size (px)

Transcript of 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    1/70

    ROBOTICA

    Bogdan MOCAN

    Departamentul Ingineria Proiectrii si Robotica

    e-mail: bogdan.mocan@muri.utcluj.ro

    Robotizarea fabricaiei I

    Modul 4 Manipularea in aplicaii industriale robotizate

    ROBOTICA

    1

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    2/70

    Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN 2

    2016 Bogdan Mocan Toate drepturile rezervate autorului.

    Acest material este protejat n conformitate cu legile privind drepturile de autor

    (Legea nr.8/1996 cu toate modificrile ulterioare). Nicio parte a acestui material nupoate fi reprodus, sub nici o form i prin nici un mijloc, fr permisiunea n scris dinpartea autorului.

    Pentru utilizarea exclusiv a studenilor care au participat la cursulRobotizarea Fabricaiei I".

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    3/70

    Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Punctul de plecare n concepia unui sistem deproductie automatizat/ robotizat este nelegereaprocesului industrial.

    Implementarea unui proces robotizat necesitconcentrarea asupra manipulrii ca un factorimportant al procesului.

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    4/70

    Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Poziiile i traiectoriile din procesul de manipulare suntindependente de structura cinematic a robotului.

    Este necesar ca n procesul de concepie i selectare arobotului s se fac mai nti o analiz static aspaiului necesar manipulrii i apoi s se determinecerinele mecanice i dinamice corespunztoare.

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    5/70

    Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    O descriere spaial a poziiilor relative i a orientrilorpiesei i a sculein timpul procesului asigur o baz ndescrierea cerinelor manipulrii.

    Poziiile sculei i ale piesei trebuie descrise relativ lasistemele de referin adecvate !!!!

    n cazul proceselor dependente de traiectorii trebuieluate n considerare toate traiectoriile sau cel puinpuncte discrete de-a lungul traiectoriilor.

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    6/70

    Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Precizia poziionrii i a deplasrii pe traiectorie este unalt aspect de luat n considerare.

    Sarcina util, reaciunile forelor n fiecare poziie i de-a lungul traiectoriei, acceleraia i puterea disponibildin cuplele cinematice conductoare sunt aspectedinamice importante.

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    7/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    8/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale:paletizare- depaletizare

    Paletizarea necesit, de regul 4 axe comandate demicare: 3 pentru pozitionare i a 4-a pentru micarea deorientare pronaie-supinaie;

    Montarea roboilor se poate face pe sol sau, dac spaiulde lucru necesar este mai mare, montarea roboilor se

    poate face pe un piedestal;

    Dispozitivul de prehensiune cel mai utilizat este cel cuventuz, dar uneori sunt necesare dispozitive de

    prehensiune speciale.

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    9/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare

    n cazul unor sarcini utile mari, robotul trebuie echipat cusisteme de echilibrare ale sarcinii utile, gravitaional i

    dinamic;

    Poziiile pe euro-palet sunt nvate sau programaterelativ la o poziie de referin, astfel ca ntreg irul de

    poziii s poat fi translatat la renvarea poziiei dereferin;

    Monitorizarea procesului se face prin verificarea striisenzorilor de proximitate sau a celor de vacuum.

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    10/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare exemple de structuri de roboti

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    11/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare exemple de structuri de roboti

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    12/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare exemple de structure de roboti

    O O C

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    13/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare exemple de structuri de roboti

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    14/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare celule prototip virtual

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    15/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare celule prototip virtual

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    16/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare celule prototip virtual

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    17/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare celule prototip virtual

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    18/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: paletizare-depaletizare celule prototip virtual

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    19/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Picking packing Palletizing

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    20/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluareapiesei de pe conveior

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    21/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluareapiesei de pe conveior exemple de conveioare

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    22/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluareapiesei de pe conveior exemple de conveioare

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    23/70Robotizarea Fabricatiei I

    ROBOTICA

    Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluareapiesei de pe conveior exemple de conveioare

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    24/70

    Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: preluareapiesei de pe conveior exemple de conveioare

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    25/70

    Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    exemple deconveioare

    ROBOTICA

  • 7/26/2019 4 Modul 4 Manipularea Robotizata

    26/70

    Robotizarea Fabricatiei I Conf.Dr.Ing. Bogdan MOCAN

    Manipularea in procese industriale

    robotizate

    Analiza manipulrii n aplicaii industriale: structuraunei celule robotizate cu conveior

    1 Controler KR C2

    2 Robot

    4 Opiunea de msurare rapid

    5 Cablul rezolverului

    6 Rezolver

    7 Cablul pentru comutatorul

    de sincronizare

    8 Comutator de sincronizare

    9 Conveior