Lucrări subterane s-au executat cu milenii în urmă. La egipteni, fenicieni, evrei, asirieni, greci, romani ș.a. s-au construit astfel de lucrări. Unele din ele au avut scop religios, altele erau pentru exploatări miniere. Multe din vechile tuneluri s-au construit pentru a servi ca apeducte. Se menționează astfel tunelul executat între anii 727 - 699 î.Hr. pentru a aduce apa necesară la eleșteul Siloam din Ierusalim.

Tunelul este o construcție inginerească, deseori foarte ingenioasă, care permite realizarea unei căi de comunicație subterane, străbătând, după un anumit traseu, masa rocilor de munte (tuneluri de munte), a rocilor din orașe la mică adâncime (metrouri și alte tuneluri orășenești) sau a rocilor de sub fundul apelor (tuneluri sub ape curgătoare, lacuri sau strâmtori maritime). Cele mai lungi tuneluri din lume sunt: Tunelul de bază Gotthard, Tunelul Seikan și Tunelul Canalului Mânecii.

Tunelurile sunt cunoscute din cele mai vechi timpuri. Primele tuneluri au fost naturale, formate în diferite peșteri. Ele aveau secțiuni variabile și se găseau în roci calcaroase.

Tunelurile din timpurile antice aveau secțiuni transversale mici, iar la construirea lor se întrebuințau metode rudimentare. Săpătura se executa cu ajutorul târnacoapelor, răngilor și penelor bătute cu ciocanul. După ce penele de lemn erau bine împănate în stâncă, ele se udau cu apă ca să se umfle și să poată sparge stânca.

Metoda cu focuri întrebuințată de romani a fost considerată ca o primă îmbunătățire adusă în construcția tunelurilor. Metoda consta în încălzirea până la o temperatură ridicată a suprafeței de front a galeriei. După aceasta, suprafața era răcită brusc cu apă sau cu oțet. Crăpăturile formate ajutau mult la lucrările de excavare. Metoda a fost folosită de romani și la exploatarea minelor de aur în Dacia.

Iluminarea lucrărilor subterane se făcea întrebuințând așchii de brad și opaițe cu ulei.

După căderea imperiului roman, timp de mai bine de un mileniu, săpăturile în piatră pentru tuneluri au stagnat, ele reducându-se mai mult la lucrări cu scopuri războinice sau religioase.

Construcțiile de tuneluri au fost reluate abia prin secolul al XV-lea, însă cu multă timiditate. Cu timpul, în secolele următoare apariția tunelurilor pentru navigație, a tunelurilor feroviare, hidrotehnice, dezvoltarea tunelurilor de drumuri, metrourilor ș.a. a făcut ca construcția tunelurilor, de toate categoriile, să ia un avânt foarte mare.