STATIE ROBOTIZATA PENTRU MONTAJUL MICROCILINDRILOR PNEUMATICI

In aplicatiile practice sunt intalnite numeroase variant constructive de roboti.Aceste constructii se diferentiaza prin mai multe aspecte: destinatia robotului, sarcina manipulate, spatial de lucru, numarul de grade de mobilitate etc. Diferentieri mari apar in ceea ce priveste sistemul de comanda.

Elementele componente se afla depozitate in magazii verticale, amplasate pe o placa de baza.Prezenta elementului in magazine este confirmata de un sensor de proximitate optic.

Robotul preia elementele constructive in ordinea de montaj si le adduce la postul de montaj.Ansamblul final este preluat de catre robot si depozitat pe un jgheab,de unde prin alunecare se va deplasa intr-o magazine de produse finite.

1)Descrierea instalatiei experimentale

Aplicatia concreta presupune interfatarea robotului cu o statie de montaj electro-pneumatica.

Semnalele care confirma executia unei faze sunt furnizate de traductoare de proximitate cu semnale electrice, iar semnalele de comanda sunt digitale si sunt destinate unor distribuitoare pneumatice clasice.

2)Prezentarea mediului de programare COSIROP

Robotii Mitsubishi pot fi programati folosind mediul de programare COSIROP. Aceste permite crearea rapida de programare pentru comanda robotilor utilizand limbajele de programare MELFA BASIC IV sau MOVEMASTER COMMNAD. Dupa testare si optimizare programul creat poate fi transferat robotului printr-o legatura seriala sau o conexiune de retea obisnuita. In timp ce programul este executat,acesta poate fi monitorizat cu ajutorul software-ului COSIROP prin intermediul functiilor de control si diagnostic.

Sunt afisate in timp real vitezele axelor si curentul consumat de moatoare, precum si starea tuturor intrarilor si iesirilor aferente robotului.Pe langa aceste facilitate,COSIROP ofera posibilitatea arhivarii programelor realizate si efectuarea unor copii de siguranta ale setarilor si parametrilor robotului.

Alte functii utile existente in COSIROP sunt:- functie de invatare online a pozitiilor- afisarea pozitiei pe o reprezentare tridimensionala a robotului- verificarea sintaxei programelor- monitorizarea intrarilor si iesirilor- executia comenzilor online

- diagnosticarea erorilor- posibilitatea editarii pozitiilor- managementul proiectului

Cele mai folosite instructiuni sunt prezentate in urmatorul tabel:

Denumire Instructiune Efect ExempluNest NT Trimite robotul in pozitia

sa initiala(referinta mecanica)

20 NT

Speed SP Seteaza viteza de lucru a robotului

SP 3

Move MO Realizeaza miscarea efectorului din pozitita curenta spre o pozitie

predefinita

30 MO 1

Move Straight MS Realizeaza miscarea efectorului din pozitia curenta spre o pozitie predefinita,folosind o

interpolare liniata cu n puncte de

inflexiune(unde 1≤n≤99)

30 MS 3, 2

Gripper close GC Realizeaza inchiderea mainii robotului

30 GC

Gripper open GO Realizeaza deschiderea mainii robotului

40 GO

Timer TI Realizeaza oprirea robotului pentru o

perioada determinate de timp,baza de timp fiind

de 0.1s

60 TI 30

Go TO GT Realizeaza trecerea neconditionata la linia

specificata

70 GT 40

End ED Indica incheierea programului

110 ED

Test Bit TB Realizeaza trecerea la o linie de program in cazul activarii bitului de stare

ce corespunde unei

150 TB+4.160

intrari exterioareOutput Bit OB Seteaza starea unui bit al

interfatei de iesire80 OB + 7

Grip Pressure GP Seteaza forta de strangere a mainii

mecanice, respective al timpul de mentinere a

fortei

160 GP15,15,15

If Equal EQ Realizeaza trecerea la o linie de program in cazul in care valoarea furnizata

de intrarile exterioare sau de catre numarator

egaleaza valoarea specificata

150 EQ 5,50

3)Rezultate experimentale

Realizarea unei testari experimentale presupune:- alimentarea statie cu energeie electrica si pneumatica(6 bar)- deplasarea robotului,cu ajutorul Consolei de invatare in diferite

puncte ale spatiului liber- lansarea programului COSIROP si realizarea unui program simplu- realizarea Listei de pozitionari, salvarea programului, verificarea

corectitudinii si transferarea lui in memoria programatorului- lansarea in executie a acestui program