S2A nr 2 Aprilie 09 - sisteme-automatizari.ro nr 2_Aprilie 09.pdf · aplicaåii în mediu greu...

s i s t e m e a c c e s o r i i a u t o m a t i z á r i

NR. 2 (VOL. 4) - APRILIE 2009

S2ACANopen

standardul înreåele de control

embeddedPagina 12

Construcåia, principiile de funcåionare æi aplicaåiile senzorilor de debitPagina 10

Scannerele de coduri debare CLV6xx de la SICK

Pagina 16

O’BOYLEPiaåa Ætefan Furtunã nr. 5, ap. 9, TimiæoaraT:0256-201346 F:0256-221036E:[email protected] W:www.oboyle.ro

sistemesisteme // accesoriiaccesorii // automatizãriautomatizãri

S2A nr. 2 / aprilie 2009 | sisteme | accesorii | automatizãri | 3

Specialistul în senzori ASM æi-a completat cu WS31portofoliul de senzori de deplasare liniarã în segmenulultracompact æi ieftin pentru lungimi de pânã la 500mm.Se preteazã în special pentru produse fabricate în serie(OEM). Senzorul WS31 funcåioneazã pe principiul bine-cunoscut al firului. Astfel, un cablu special foarte flexibildin inox care este înfãæurat într-un singur strat pe untambur de precizie æi tensionat în permanenåã de unarc. Se pot obåine semnale de ieæire care sunt pro-

poråionale cu deplasarea liniarã a poziåiei obiectului. Ca interfeåe sunt livrabile:R1K, 4-20mA, A/B/Z ieæiri incrementale. Fixarea senzorului WS31 este foarteuniversalã æi se poate face opåional cu urechi de fixare sau cu ætifturi filetate.Având în vedere raportul preå/ calitate foarte bun precum æi gabaritul compactL43 x l31 x H31 mm, se preteazã foarte bine pentru aplicaåii de poziåionare æi sepoate integra æi în sisteme deja existente fãrã sã necesite modificãri construc-tive suplimentare din partea clientului. Senzorul are gradul de protecåie IP50,liniaritate de ±0,35% din domeniul de mãsurã æicântãreæte numai 93g.

WS31: Senzor de poziåie ultracompact

Senzorul de poziåie cu fir WS17KT compact, fiabil æiverificat în practicã se preteazã la aproape toate apli-caåiile de mãsurare între 1,5 æi 15m.Elementul cheie al WS17KT este un cablu specialfoarte flexibil din inox care este înfãæurat într-un singurstrat pe un tambur de precizie æi tensionat în perma-nenåã de un arc. Acest cablu de mãsurã se fixeazã lacapãtul liber de obiectul de poziåionat æi astfel miæcarealiniarã a acestuia se transformã în miæcare de rotaåie.

Un potenåiometru hibrid æi (opåional) diverse convertizoare transformã rotaåiatamburului într-o valoare a rezistenåei (0-1kΩ), într-un semnal de tensiune (0-10V) sau curent (4-20mA, 2 sau 3 fire).Se poate livra de asemenea o variantã cu ieæire digitalã absolutã cu interfaåãserialã sincronã SSI cu o rezoluåie de pânã la 16 biåi. Forma constructivã com-pactã, montajul simplu æi rapid precum æi posibilitatea mãsurãrii poziåiei în locurigreu accessibile prin folosirea de role de deviaåie, constituie principalele avanta-je ale produsului. Un ghidaj liniar aæa cum necesitã alte sisteme de mãsurare nuse impune la acest sistem.Carcasa la WS17KT este din aluminiu rezistent la coroziune cu gradul de pro-tecåie IP64 (opåional IP66), fiind conceput pentruaplicaåii în mediu greu industrial.

WS17KT: Determinarea poziåiei de la 1,5m pânã la 15m

Nr. 2 Vol. IV - Aprilie 09 Coperta 1

director generalIonela Ganea

director economicIoana Paraschiv

advertisement & web up-dateIrina Ganea

editori senioriConf. Dr. Ing. Norocel Codreanu}l. Dr. Ing. Bogdan Gr`mescu

consultingIng. Dumitru TotoliciIng. Mihai SavuIng. Marian BlejanIng. Octavian Nicula

EUROSTANDARD PRESS 2000 srl

Tel.: 031 8059955; 031 8059887Fax: 021 3165233Mobil: [email protected]

Difuzare: Distribu\ie controlat` ESP

Tipar: RH Printing Service srl

SUMAR

/4/

M12-Tehnica cea mai rapidã deconectareCosturi reduse substanåial prin utilizareanoului conector rapid S12x1

/7/

Instalaåii de îmbuteliatProduse Leuze

/10/

Aæa funcåioneazã!Construcåia, principiile de funcåionare æiaplicaåiile pentru senzori de debit

/12/

CANopen - standardul în reåelede control embedded

/14/

Gestionarea aparatelor prin portul de consolã folosindserverele seriale de la MOXA

/16/

Scannerele de coduri de bareCLV6xx de la SICK: adaptabilepentru orice aplicaåie

[email protected]

[email protected]


4 | sisteme | accesorii | automatizãri | S2A nr. 2/ aprilie 2009

tehnici de conectare

De peste 20 de ani conectorulrotund M12x1 s-a impus în auto-matizarea industrialã. Astãzi, înaproape toate aplicaåiile industri-ale, aplicaåii extrem de diferiteîntre ele, se apeleazã aproapeexclusiv la acest tip de conector.

Etanæeitatea, robusteåea æi vari-etatea de modele (numãrul diferitde pini sau tipurile diferite) suntmotivele pentru care orice utiliza-tor alege sã foloseascã acestconector. Tot datoritã variantelorcu numãr de pini diferiåi, conec-torul se preteazã la transmitereasemnalelor de curenåi mici.

În scopul optimizãrii conectoru-lui clasic standardizat M12, sedoreæte reducerea timpului demontaj. Înæurubarea cu filetM12x1 oferã un grad sporit desiguranåã, în schimb înseamnãpentru multe dintre aplicaåii,costuri de montaj ridicate.Multe dintre domeniile de apli-caåii presupun existenåa a sutesau chiar mii de conectori peaplicaåie. Pentru reducereatimpilor de montaj, în astfel deaplicaåii, ar fi idealã utilizareaunui conector rapid M12x1 caresã ofere în acelaæi timp rapidi-tate dar æi siguranåã în montaj.În ultimii ani au existat eforturicomune ale utilizatorilor æi pro-ducãtorilor pentru scoaterea pepiaåã a unui conector ideal. Deæiexistã deja mai multe variantede conectori rapizi ei nu aureuæit sã acopere toate cerinåeleutilizatorului æi sã se apropieastfel de conectorul ideal.Având la bazã experienåaaplicaåiilor, clienåii ætiu foarte clarce aæteaptã de la un conectoratunci când îl achiziåionezã. Compatibilitatea totalã cuconectorul M12 standardizateste principala caracteristicãcerutã unui conector rapid.Aceastã compatibilitate asigurãîn primul rând înlocuirea 1:1 aconectorilor M12 dintr-o insta-laåie fãrã a fi nevoie de modi-ficãri în sistem. În afarã de com-patibilitate, conectorii trebuie sã

fie robuæti æi sã aibã un designpotrivit aplicaåiilor industriale.Montajul riguros al conectorilorpresupune o confirmare clarã arealizãrii conexiunii æi în acelaæitimp o siguranåã cã legãturaeste etanæã æi asigurã trans-miterea semnalului. Aplicaåiileindustriale impun rezistenåãmecanicã mare la încercarea dedesprindere a conectorului înpoziåia de blocaj.Datoritã faptului cã niciun con-cept de conector rapid nu areuæit sã satisfacã toate ce-rinåele aplicaåiilor industriale,firma ESCHA a reluat cer-cetãrile æi în acest fel s-a ajunsla o concluzie extrem de intere-santã: pe lângã cerinåele binecunoscute, s-a descoperit faptulcã nu toate elementele de câmpla care se leagã conectorii,respectã toleranåele de abaterede la un filet M12. A devenit clar cã noul conectorrapid trebuie sã compensezeaceste abateri æi în acest modsã devinã universal. Inginerii germani au patentat osoluåie tehnicã nouã care adevenit baza producåiei de serie.

Cum funcåioneazã unconector S12x1?Conectarea pãråii mamã-priza aunui S12 se realizeazã o datãprin conectorul propriu-zis æi apoiprintr-un filet M12 interior realizat

din 6 segmente separate carevin peste partea de conectaretatã-fiæa de la elemental dincâmp. Printr-o apãsare axialã,

garnitura de etanæeizare se com-primã iar sistemul de blocajextern se poziåioneazã drept.Cele 6 segmente încep sãacåioneze iar blocajul este rea-lizat. Blocajul este confirmatsonor æi tactil, iar cel care mon-teazã poate fi sigur dupã aceastãconfirmare, de faptul cã conexi-unea este realizatã corect.Pentru uæurarea montajului, co-nectorul axial are pe corpul deprindere un semn de codificarece indicã poziåia exactã pentrurealizarea conexiunii.Folosind calculaåiile FEM (FiniteElemente Methode), firma ESCHAa ales ca material de confec-åionare a conectorilor, variante demase plastice cu rezistenåã latemperaturi de lucru cuprinseîntre -30 … +80°C æi care asigurãæi o deconectare ulterioarã fãrãprobleme. Datoritã faptului cã for-ma constructivã-conturul conec-torului rapid S12x1 nu este delocmodificat faåã de conectorii cla-sici, utilizatorul nu se vede nevoitsã facã nicio modificare la ele-mentele de câmp, iar în plusapare æi avantajul faptului cãS12x1 reuæeæte sã compensezeabaterile de filet ale elementelorde câmp asigurând, chiar æi înaceste condiåii, etanæeitatea. Încazul filetelor care nu pãstreazãcotele standard existã posibili-tatea de a roti încã puåinmanæonul de blocaj peste filetulelementului de câmp, în acestmod asigurându-se conexiuneafestã æi, în acelaæi timp, etanæei-tatea. Blocajul radial asigurã ocompresie suplimentarã a garni-turii inelare. În cazul în care file-tele elementelor de câmp respec-tã întru totul standardele, ajus-tarea suplimentarã nu mai estenecesarã iar conectarea devine osimplã operaåiune push-pull.Pentru a face conectorii cât mairezistenåi la vibraåii, aceætia auintegrat un sistem care s-adovedit a fi extrem de eficient.Prin aceastã siguranåã supli-mentarã se asigurã o rezistenåãmãritã la æoc æi vibraåii, ceea ceduce la creæterea fiabilitãåii întoate aplicaåiile industriale.Firma germanã ESCHA a reuæitsã dezvolte o tehnologie inova-tivã care implicã o “conectarerapidã” iar cu ajutorul metodelorMTM (Methodic Time Manage-

ment), s-a demonstrat cã S12x1reduce cu 85% timpul de mon-taj, comparativ cu un M12 cla-sic. Prin utilizarea de conectoriS12x1, beneficiarul reuæeæte sãeconomiseascã nu numai timpdar æi bani.Fiæa S12x1 a fost introdusã pepiaåã la sfâræitul anului 2007. Învara lui 2008 a urmat lansareaprizei corespunzãtoare. Datoritã acceptanåei pe piaåã decare s-au bucurat încã de laînceput, sistemele rapide deconectare existã deja în vari-ante drepte, cu cot iar de laînceputul lui 2009 æi cu LED.

Toate componentele unui co-nector S12x1 au clasa de pro-tecåie IP67 æi sunt disponibile învariante cu 3- pânã la 12 pini.

ESCHA - Despre noiESCHA este unul dintre cei maimari furnizori de conectori æicarcase. De peste 25 de ani,firma ESCHA, o firmã de familiegermanã cu peste 400 de anga-jaåi, produce în oraæul Halver dinSauerland/Germania. ESCHA deåine un portofoliu deproduse inovative care s-auimpus de-a lungul timpului pepiaåa de automatizãri industriale.Datoritã aprofundãrii cercetãrilor,firma ESCHA este astãzi capa-bilã sã rezolve flexibil, aplicaåiispecifice, în mod independent.

Una dintre tehnicile de conectare cele mai folosite în aplicaåiile industriale este aceea care utilizeazã conectorii rotunzi. Explicaåia are la bazã douã motive: prin conectori cu filet, senzoriisau alte elemente din câmp, pot fi legate având o clasã de protecåie superioarã, ceea ce face ca aplicaåia industrialã sã devinã mai sigurã æi mai fiabilã. Cel de-al doilea motiv constã îneconomisirea de spaåiu-forma cilindricã suplã este de preferat unei forme rectangulare masive.

M12-Tehnica cea mai rapidã de conectareCosturi reduse substanåial prin utilizarea noului conector rapid S12x1

Stephan Thelen Turck Automation Romania SRL

Tel. (021) 230.02.79, (021) 230.0594; Fax (021) 231.40.87

E-mail: [email protected]; Web: www.turck.ro

Figura 1Conector clasic

M12x1

Figura 2Fiæã axialã la S12x1

Figura 5Aplicaåie pentru

noul S12x1

Figura 6Varianta cucot æi LED

pentru noulS12x1

Figura 3Priza axialã la S12x1

Figura 4Prin utilizarea calculaåiilorFEM s-au ales pentru noulS12x1 materiale plastice cu domeniu de temperaturã lãrgit æi carepermit o deconectare ulterioarã fãrã probleme

sisteme de mãsuraresistemesisteme // accesoriiaccesorii // automatizãriautomatizãri


Senzori pentru temperaturi înalteContrinex oferã o serie de senzoriinductivi încastrati æi neîncastraåi cuoperare la temperaturi înalte, avânddimensiuni cuprinse între M8 æi M50.Distanåa de comutare variazã de la 2 la25mm æi suportã temperaturi de lucrude la 140°C la 230°C. Pentru aplicaåii latemperaturi de pânã la 180°C senzoriiau amplificatorul inclus. Cele de tipul230°C au amplificatorul separat într-ocarcasã de inox de M12, conectarea lasenzor realizându-se printr-un cablustandard de Teflon de 3m.

O’BOYLE [email protected]

Senzori analogiciSenzorii neîncastraåi analogici înmarimea M30 se caracterizeazã printr-un domeniu de detecåie deosebit demare, de la 0 la 40mm. De asemenea,au o stabilitate excelentã la temperaturiîntre -25°C æi +70°C, precum æi o foartebunã repetabilitate.Datoritã faptului cã se renunåã la o digi-talizare intermediarã, se obåine æi orezoluåie teoretic nelimitatã a aparatelorContrinex.


Senzori “totul în metal”Senzorii complet metalici în mãrimeaconstuctivã M8 sunt acum disponibili æiîn varianta cu conector S12 pentrumontare încastratã æi neîncastratã.Aceæti senzori inductivi produæi deContrinex se prezintã într-o capsulã dinoåel (V2A).De aici rezultã o rezistenåã mecanicã æichimicã deosebitã precum æi operarea încondiåii de presiune de pânã la 100 bari.În plus, aceætia opereazã la distanåemari 3mm (varianta încastratã æi 6mm(varianta neîncastratã).


Senzori capacitiviContrinex prezintã o largã selecåie desenzori capacitivi în carcase din metalæi matarial plastic. Senzorii capacitivisunt utilizaåi în utilaje, instalaåii æiautovehicule pentru monitorizareanivelului lichidelor, pastelor sau vrac.Acestea permit detecåia tuturor tipurilorde substanåe chiar æi a acelora cu sepa-rare non-metalicã. Domeniul Contrinexinclude dispozitive cu 4 æi 2 fire cudimensiuni M12, M18 æi M30 cumontare încastratã æi neîncastratã.



8 | sisteme | accesorii | automatizãri | S2A nr. 1/ februarie 2009


www.oboyle.ro

S2A nr. 1 / februarie 2009 | sisteme | accesorii | automatizãri | 9


principiul de funcåionare al senzorilor de debitsistemesisteme // accesoriiaccesorii // automatizãriautomatizãri

Curgerea împreunã cu presiunea æi temperatura reprezintã principaliiparametri în procesele industriale. În funcåie de ceea ce se urmãreæte, omãsurare continuã sau supravegherea unui prag limitã, semnalul deieæire pentru debit sau curgere, se traduce printr-o valoare analogicã saubinarã direct proporåionalã cu valoarea vitezei de curgere.Fiecare aplicaåie are cerinåele ei specifice referitoare la senzoristica caremonitorizeazã curgerea. Metodele de mãsurare care utilizeazã unitãåielectronice diferite au la bazã diverse principii fizice de mãsurare care auavantajele æi dezavantajele lor.

Termodinamicã, mãsurare în masã æi inlinePrincipiul termodinamic foloseæte încãlzirea elementului de referinåã. Înfuncåie de viteza de curgere a mediului fluid monitorizat, se transferã oanumitã energie de încãlzire, de unde se poate calcula viteza de curgere(figura 1).

La senzorii inline, debitul se poate calcula pe baza secåiunii åevii în carese urmãreæte curgerea. Senzorii calculeazã mai întâi viteza de curgere iarapoi se calculeazã debitul. Senzorii FTCI de la TURCK afiæeazã debitulpe display. Tipul acesta de senzori sunt fiabili æi extrem de convenabili capreå. Dezavantajul lor constã în faptul cã datoritã conductibilitãåii termicediferite, ei se preteazã numai la apã æi amestecuri de apã/glicoli.Mult mai scumpi sunt senzorii care lucreazã dupã principiul lui Coriolis æi

care utilizeazã mãsurarea debitului de lichid sau gaz, în masã (CMD). Uncot de åeavã prin care trece fluidul monitorizat este balansat æi semãsoarã foråa Coriolis foarte micã, care rezultã. Avantajul acestui tip demãsurare constã în precizia æi dinamica mediului de mãsurare ridicate,precum æi pierderea redusã de presiune. Dezavantajul este acela cãmediile de curgere trebuie sã fie omogene.

Ultrasunete, curenåi turbionari, legea lui Bernoulliæi câmp magneticLa mãsurãrile de debit cu ultrasunete se deosebesc douã principii con-sacrate. Principiul Doppler care utilizeazã schimbarea frecvenåei undei deultrasunete reflectate de mediul fluid monitorizat æi apare atunci cândemiåãtorul æi receptorul se miæcã relativ unul faåã de celãlalt. La pro-cedeele de mãsurare a timpului din contrã, viteza undei de ultrasunete secumuleazã la viteza de curgere a mediului fluid urmãrit. Dacã impulsul dela ultrasunete se deplaseazã în sensul de curgere, timpul de mãsurare semicæorezã, în timp ce timpul de mãsurare se mãreæte dacã unda de ultra-sunete se deplaseazã în sens opus curgerii. Din mãsurarea diferenåei detimp se poate calcula viteza de curgere.

Un alt principiu important utilizat este principiul curenåilor turbionari, numitæi Vortex. În åeava în care se monitorizeazã curgerea se introduce unobstacol, un corp special care duce la crearea strãzii de curenåi turbionari,numitã strada Karmann (vezi figura 2). De la o anumitã vitezã de curgere,pe ambele paråi ale obstacolului se formeazã curenåi turbionari care ajungla un microfon, acesta mãsoarã frecvenåa acestor curenåi æi de aici se cal-culeazã viteza de curgere. În cazul senzorilor care au la bazã principiul demãsurare Vortex, la TURCK indicativul lor este FCVI, avantajul constã înaceea cã nu sunt sensibili la modificãri de presiune sau temperaturã alemediului de curgere æi din acest motiv sunt ideali pentru controlul proce-selor, supravegherea circuitelor de rãcire cu apã. Dezavantajul este acela

AÆA FUNCÅIONEAZÃ!AÆA FUNCÅIONEAZÃ!

Panta rhei − totul este în miæcare. Aceastã constatare estevalabilã æi pentru producåia industrialã. Pentru a asigura oproducåie eficientã æi cu rezultate calitative identice, înmajoritatea proceselor industriale, trebuie asiguratã ocurgere uniformã a mediilor lichide sau gazoase. În acestmoment intrã în acåiune senzorii de curgere sau debit.

Construcåia, principiile de funcåionare æiaplicaåiile pentru senzori de debit

Figura 1Principiul de funcåionare

magnetic-inductiv

Figura 2Principiul de funcåionare Vortex



cã aceæti senzori pot fi utilizaåinumai pentru apã. Procedeulcare utilizeazã îngustarea åeviiare la bazã legea lui Bernoulli.

Secåiunea åevii se îngusteazã înforma unei diafragme sau pulveri-zator. Datoritã faptului cã volumulæi curentul de curgere în masãsunt la fel de mari pe tot parcur-sul åevii, rezultã o scãdere de pre-siune din care se poate calculacu ajutorul legii lui Bernoulli, debi-tul de curgere. Mãsurarea debi-tului având la bazã principiulmagnetic-inductiv se preteazã lamediile unde conductanåa elec-tricã este de cel puåin 15μS/cm.La apariåia unui câmp magnetic,particulele purtãtoare de sarcinãdin mediul de curgere, induc otensiune electricã care este pro-poråionalã cu viteza medie decurgere (vezi figura 3). Senzorul

de curgere de la TURCK (FCMI)care are la bazã principiul demãsurare magnetic-inductiv are oprecizie de 2% din valoarea

mãsuratã æi nu are piese în miæ-care. La aceæti senzori nu estenevoie de nicio micæorare dediametru la åeavã, astfel încât nuapar pierderi de presiune.

Curgere sau debit?Senzorii de curgere æi debit sefolosesc des la automatizarea li-niilor de producåie æi au rolul de asupraveghea abateri ale valorilorvitezei de curgere sau debitului. Întimp ce senzorii de curgere moni-torizeazã viteza de curgere a unuimediu fluid, senzorii de debitmonitorizeazã, pentru o secåiunecunoscutã a åevii, debitul, respec-tiv volumul de fluid care curge peunitate de timp.

Figura 3

Stephan Thelen Turck Automation Romania SRLTel. (021) 230.02.79, (021) 230.0594;Fax (021) 231.40.87E-mail: [email protected];Web: www.turck.ro

... æi nu numai.Sunã acum la AZA Electronic!Tel/Fax: 021-456 0816, 021-456 0819E-mail: [email protected], [email protected] Rahovei 266-268, Corp 3, Bucureæti

standardul în reåele de control embedded:sistemesisteme // accesoriiaccesorii // automatizãriautomatizãri


Nivelul de aplicaåie CANopen este standardizatinternaåional ca EN 50325-4. El a fost dezvoltatîn mijlocul anilor '90 æi a fost prima datã utilizatca reåea embedded în controlul maæinilor. Înparticular, constructorii europeni de maæini deimprimat (de ex. Heidelberg), maæini de turnareprin injecåie (de ex. Bossi Negri), maæini de pre-lucrat lemnul (de ex. Homag), æi de multe altetipuri de maæini de uz special, utilizeazã reåeleCANopen de mai mult de 10 ani. La primelegeneraåii de reåele embedded bazate peCANopen, nu erau utilizate profiluri standard.Profilurile specificã datele procesate, parametride configurare æi informaåiile de diagnosticare,precum æi ansamblul mesajelor în timp real, aæanumitele PDO (Process Data Objects). Grupulinternaåional al producãtorilor æi utilizatorilorCAN in Automation (CiA), o asociaåie non-profitcu mai mult de 500 de companii membre, aspecificat câteva profiluri standard pentru zonede aplicaåii foarte diferite. CiA pãstreazã æi dez-voltã toate specificaåiile CANopen. Unele dintreacestea sunt disponibile pentru descãrcare gra-tuitã pe site-ul CiA (www.can-ccia.org).

Funcåiile nivelului de aplicaåieMaster-ul NTM (Network Management) esteresponsabil cu controlul stãrilor CANopen dintoate dispozitivele slave NMT. Acest lucru esterealizat de mesajul cu cea mai înaltã prioritate(mesajul NMT) al nivelului de legãturã de dateCAN. Confirmarea trimisã de dispozitivele slaveNMT este implementatã ca mesaj de prioritateredusã Heartbeat. Mesajul Heartbeat transmisperiodic are æi o a doua funcåie: el indicã faptulcã dispozitivele asociate sunt active æi func-åionale în reåea chiar dacã nu trimite nici un felde date de proces.Comunicaåia peer-to-peer SDO (Service DataObject) implicã întotdeauna douã dispozitive:SDO client æi SDO server. SDO client preiainiåiativa comunicaåiei æi citeæte sau scrie îndicåionarul obiect CANopen al serverului SDO.Dicåionarul obiect este o listã de parametriadresabilã cu ajutorul unui index pe 16 biåi æi aunui sub-index pe 8 biåi. Aceasta depãæeætelimitarea de 11 biåi a identificatorului CAN, carepermite identificarea unicã a 2048 de mesaje.Teoretic fiecare dispozitiv poate fi client SDO aloricãrui alt dispozitiv æi invers. În majoritateaaplicaåiilor master/slave, aplicaåia master esteSDO client pentru toate celelalte dispozitive. Încazul CANopen sunt câteva aplicaåii ce permitmai multe dispozitive master.Transferul SDO poate fi segmentat, aceastaînsemnând încãrcarea sau descãrcarea oricãreicantitãåi de date. Serverul confirmã fiecare seg-ment. Un singur canal SDO necesitã numai doi

CANopenstandardul în reåele de control embeddedAUTOR: Holger ZeltwangerManaging Director, CAN in Automation (CiA)

Sistemele modulare de control embedded necesitã legãturide comunicaåie între unitãåile funcåionale. În trecut au fost

utilizate reåele sau legãturi seriale particulare æinestandardizate. Proiectanåii de sisteme embedded din zilele

noastre preferã unitãåi funcåionale de raft pentru a reuæi sãscadã costurile sistemelor. Câåiva producãtori fabricã în

cantitãåi mari produse la nivel de placã, senzori inteligenåi æiactuatori. Aceste dispozitive de raft oferã din ce în ce mai

mult interfeåe CANopen. CANopen este o tehnologie dereåea standardizatã bazatã pe CAN (Controller Area

Network), un sistem de magistralã serialã originaldezvoltatã pentru reåele din vehicule în industria auto.

Figura 1Reåelele de conttrrol embedded baazaatte pe CANopen ssuntt uttilizaatte înttrr-oo gaamã laarrgã deaaplicaaåii, prrecum de exemplu în ssisstteme de îmbuttelierre lichide.

sistemesisteme // accesoriiaccesorii // automatizãriautomatizãriCANopen


identificatori de mesaj CAN, deæi unul sau patrubyte din câmpul de date sunt necesari pentruprotocolul SDO.Pentru comunicare în timp real, CANopen oferãPDO-urile. Acestea sunt mesaje unice neconfir-mate cu pânã la 8 byte de date de proces.Programarea æi prioritizarea PDO-urilor, pre-cum æi maparea datelor de proces sunt confi-gurabile. Aceasta conferã proiectanåilor de sis-

teme un foarte înalt grad de flexibilitate pentruoptimizarea comportamentului în timp real. Pede altã parte acest lucru oferã responsabilitate

proiectantului sistemului. Una dintre caracteris-ticile unice ale CANopen este transmisia æirecepåia sincronizatã a PDO, declanæatã cu aju-torul mesajului de sincronizare Sync.Avantajul unui nivel de aplicaåie standardizateste faptul cã mai mulåi distribuitori de softwareoferã serii de protocoale de raft CANopen subformã de cod sursã sau cod binar. Existã deasemenea proiecte CANopen de tip open

source ce oferã protocoale cu descãrcare gra-tuitã. Suplimentar, unii producãtori oferã unelteCANopen pentru întregul proces de dezvoltare

al dispozitivului æi sistemului, inclusiv unelte dediagnosticare.

Profiluri de dispozitive, interfeåeæi aplicaåiiA doua generaåie de reåele CANopen utilizeazãprofiluri de dispozitive standard. CiA a lansatprofiluri generice pentru module de I/O (CiA401), dispozitive de comandã electricã (CiA 402publicat ca IEC 61800-7-201/301), traductoare(CiA 404), encodere (CiA 406), precum æicomenzi æi supape hidraulice. Suplimentar,existã profiluri standard pentru aplicaåii dedi-cate, de exemplu colimator pentru dispozitivemedicale (CiA 412-2), dispozitiv de alimentarepentru maæini de åesut (CiA 414-2), æi dispozi-tive de ieæire pentru maæini de extrudare (seriileCiA 420). CiA a lansat de asemenea æi câtevaprofiluri de interfeåe, de exemplu poartã ASI-to-CANopen (CiA 445), poartã CANopen-to-truck(seriile CiA 413). Asemenea profiluri de dispo-zitive æi interfeåe standardizate simplificã inte-grarea sistemelor æi scurteazã timpul de dez-voltare al acestora. Acest lucru este foarteimportant de exemplu pentru industria indianã,deoarece ei pot recupera mult mai rapid decala-jul faåã de constructorii de maæini europeni æinord americani. Pot fi cumpãrate aceleaæi dis-pozitive æi unelte de raft ca æi competitorii.Profilurile de aplicaåii specificã nu numai o inter-faåã la dispozitiv, ci toate interfeåele din sistem.Deci profilurile de aplicaåii sunt specifice aces-tor aplicaåii. CiA a lansat profilurile de aplicaåiiCANopen pentru controlul lifturilor (CiA 417),vehiculelor pe æinã (CiA 421), sistemelor foto-voltaice (CiA 437), etc. Profilurile de aplicaåiidefinesc dacã este necesar comunicaåia încruce PDO dintre dispozitive. Abordarea la nivelde profil de aplicaåie este privitã ca a treia ge-neraåie de reåele CANopen.

ConcluzieCANopen este un set de specificaåii de comuni-caåie dedicat pentru sistemele de controlembedded. Proiectanåii de sisteme trebuie sã iaîn considerare câteva limitãri: vitezã versuslungimea reåelei (1 Mbit/s la 25 m pânã la 50kbit/s la 1 km); 127 de dispozitive într-un seg-ment CANopen æi 512 PDO-uri de transmis æi512 PDO-uri de recepåionat pe dispozitiv.CANopen este utilizat într-o gamã foarte largãde aplicaåii: dincolo de controlul maæinilor,aceastã tehnologie de reåea este aplicatã pen-tru dispozitive medicale, automatizarea labora-toarelor, vehicule de teren æi motociclete,automatizarea clãdirilor, sisteme eoliene, con-trol embedded al uæilor. CiA a dezvoltat maimult de 50 de profiluri standard, ceea cereprezintã un mare avantaj pentru proiectanåiide sisteme. Ei pot utiliza hardware, software æiunelte CANopen de la mai mult de 800 de furni-zori. Unii dintre aceætia sunt listaåi în ghidul deproduse CANopen, disponibil pe site-ul CiA.CANopen este liderul reåelelor embedded înunele domenii (de ex. maæini de procesare plas-tice, maæini pentru industria textilã, maæini deimprimare dupã tipar etc.). CANopen câætigãdin ce în ce mai mult pe piaåa dispozitivelormedicale æi a automatizãrii laboratoarelor. Înindustrii cu cicluri lungi de dezvoltare − precumconstrucåii de maæini, vehicule off-road æi peæine − CANopen este bine acceptat æi va devenitehnologia de reåea dominantã.CAN in Automation (CiA) GmbHTel: +49-911-928819-0; Fax: +49-911-928819-79http://[email protected]

Figura 2Existã câteva sute de producãtori de dispozitive CANopen ce oferã produse interop-erabile æi de asemenea paråial sau total interschimbabile, precum encoderul prezentat

Figura 3Pe piaåã veåi gãsi o gamã largã de unelte CANopen de raft pentru dezvoltare de dis-pozitive, integrare de sistem, diagnosticare æi simulare


gestionarea aparatelor ...sistemesisteme // accesoriiaccesorii // automatizãriautomatizãri

Cum funcåioneazã managementul prin consolã?Managementul prin intermediul consolei implicã obåinerea de acces ladistanåã pentru a vizualiza sau modifica setãrile æi parametri de bazã aiunui dispozitiv, prin intermediul portului consolã.Portul consolã este de obicei un port RS-232 special ce este inclus înechipamentele concepute pentru reåelele de date comerciale sau indus-triale. În loc de a transmite date, portul consolã permite accesul la para-metri de configurare ai aparatului. Exemple de echipamente cu porturiconsolã încorporate includ: calculatoarele industriale, serverele, switch-urile Ethernet sau routerele. Conectând un terminal ASCII la portul con-solã, administratorul va putea vedea æi gestiona parametri de bazãputând chiar æi sã reporneascã aparatul. Abilitatea de a reporni aparatulprin intermediul unui terminal este un beneficiu extrem de important,deoarece în multe cazuri problemele unei reåele pot fi rezolvate printr-osimplã repornire a serverului.Pentru a accesa portul consolã al unui aparat prin intermediul unei reåeleEthernet se folosesc servere seriale, cum ar fi seria NPort 6000 de la MOXA.Atunci când un server serial poate realiza accesul la portul consolã alunui aparat fãrã a trece prin reåeaua Ethernet principalã, managementulprin consolã devine o unealtã extrem de importantã pentru administratoriide reåea. În astfel de cazuri aparatele din reåea pot fi diagnosticate æireparate în timp ce reåeaua este cãzutã, fãrã a fi nevoie de deplasareaadministratorului de la un aparat la altul.

Principalele avantaje ale gestionãrii prin consolã.Chiar dacã majoritatea aparatelor moderne oferã numeroase modalitãåide gestionare prin intermediul reåelei (cum ar fi SNMP, accesul prinbrowserul web, Telnet etc.), managementul prin consola serialã oferãavantaje cheie atât pentru medii industriale cât æi pentru medii comer-ciale. Unul din avantaje este cã gestionarea tuturor aparatelor este cen-tralizatã, incluzând aici atât aparatele vechi cât æi cele moderne.Centralizarea mai poate fi folositã æi pentru a restricåiona accesul la para-metri de configurare ai aparatului.Gestionarea prin portul de consolã mai permite æi accesul la parametri deboot-are ai aparatului (aceæti parametri nu pot fi obåinuåi în timpul operaåi-unilor normale sau folosind alte metode de configurare). De exemplu,setãrile BIOS-ului pentru un calculator nu sunt accesibile din sistemul deoperare. Folosind portul consolã, aceæti parametri pot fi gestionaåi de la

distanåã nefiind nevoie de prezenåa fizicã a unui tehnician.Avantaje æi mai mari pot fi obåinute atunci când accesul la portul consolãnu se bazeazã pe reåeaua Ethernet. În multe cazuri atunci când pentrutransferul de date este folositã o reåea Ethernet, liniile de telefon pot fifolosite ca o metodã alternativã de conectare la serverele seriale. Accesalternativ mai poate fi obåinut prin intermediul unei reåele Ethernet izolateæi dedicate gestionãrii prin consolã.

Cum diferã nevoile industriale de nevoile comerciale?Pentru aplicaåii comerciale, gestionarea prin portul consolã de obiceiimplicã gestionarea mai multor servere, routere æi alte echipamente dereåea ce se aflã în acceaæi locaåie, de cele mai multe ori montate în rack-uri de 19" (ex: ferme de servere). În astfel de cazuri sunt de preferat ser-

vere seriale cu o densitate mare de porturi. Deoarece majoritatea aplica-åiilor comerciale sunt situate în arii bine dezvoltate, realizarea unei rutealternative de acces este realizatã uæor, fie printr-o reåea Ethernet para-lelã, linie de telefon sau tehnologie wireles.

În ziua de azi pentru multe organizaåii ar fi imposibil sã opereze fãrã o reåea de calculatoare sau un sistem centralizat de gestionare. Abilitatea de a monitoriza æi gestionareåeaua, precum æi capacitatea de a o menåine funcåionalã a devenit extrem de importantã.Pentru aplicaåiile industriale, în special cele ce implicã chimicale periculoase, condiåii deoperare dure, sau materiale æi echipamente în cantitãåi mari, miza este æi mai mare în ceeace priveæte menåinerea performanåei æi disponibilitãåii reåelei organizaåiei, indiferent de cât deîntinsã ar fi infrastructura reåelei. Din aceastã cauzã multe organizaåii folosesc pentru gestionarea echipamentelor de reåea managementul prin intermediul portului de consolã.

Gestionarea aparatelor prinportul de consolã folosindserverele seriale secure dinseria NPort 6000 de la MOXA


sistemesisteme // accesoriiaccesorii // automatizãriautomatizãri... prin portul de consolã

Dar, în ceea ce priveæte aplicaåiile industriale, echipamentele de reåeacum ar fi serverele, switch-urile sau hub-urile sunt separate de distanåemari æi s-ar putea sã fie æi greu de accesat fizic. În aceste cazuri un ser-ver serial cu puåine porturi ar fi soluåia idealã.

Din cauza distanåelor mari, pentru astfel de aplicaåii s-ar putea sã nu fiefezabilã realizarea unei reåele Ethernet paralelã, lãsând astfel ca singuresoluåii liniile de telefon sau conexiunea wireless.Ca æi în cazul tuturor aparatelor ce sunt folosite în mediul industrial,serverele seriale folosite în aplicaåiile industriale trebuie sã îndeplineascãanumite condiåii. De asemenea, utilizatorii comerciali tind sã aibã specia-liæti în reåelistica pentru astfel de aplicaåii, pe când utilizatorii industriali nuau oameni la fel de bine pregãtiåi. Funcåionarea sigurã este astfel crucialã,iar configurarea ar trebui sã fie cât mai simplã æi uæor de realizat.Operaåiunile ce necesitã mentenanåa constantã æi implicarea utilizatorilor

trebuiesc evitate. Ideal, aparatele ar trebui sã fie uæor de configurat æiproiectate pentru operarea pe termen lung fãrã nici un fel de intervenåiedin partea utilizatorului.

SoluåiaServerele seriale secure din seria Nport 6000 de la MOXA. În aceastãserie puteåi gãsi atât servere cu unul sau douã porturi, excelente pentruaplicaåiile unde componentele hardware ale unei reåele sunt dispersate,cât æi servere ce oferã o densitate mare de porturi seriale (8, 16, 32) exce-lente pentru fermele de switch-uri. Folosind urmãtoarele protocoale desecuritate DES, 3DES, AES, SSH, SSL, HTTPS, RADIUS, PAP, CHAP,TACACS+, serverele din seria 6000 oferã moduri de operare sigure, cumar fi Secure Real COM, Secure TCP Server, Secure TCP Client, Secure

Pair Connection, Secure Terminal æi Secure Reverse Terminal (doar Nport6450). Iar pentru a fi cât mai versatile, serverelor din seriile Nport 6400 æi6600 le pot fi adãugate diferite module de comunicaåie cum ar fi modulecu conectori de fibrã opticã, un port adiåional RJ45 sau un modem.

Ing. Andrei ChelaruImperial Electric SA www.imperialelectric.ro

scannere de coduri de bare...sistemesisteme // accesoriiaccesorii // automatizãriautomatizãri


Noua generaåie de scannere de coduri de bare de laSICK este destinatã implementãrii rapide a aplicaåiilor delogisticã æi automatizare. Capabilitãåile excelente de citireale noilor scannere CLV6xx asigurã continuitatea æifiabilitatea fluxurilor tehnologice de producåie chiar æi încazul codurilor de bare tipãrite la calitate slabã sauparåial deteriorate; frecvenåa mare de scanare permiteviteze crescute ale proceselor de fabricaåie. Posibilitateade integrare în reåele de comunicaåii precum æi uæurinåa înutilizare reduce costurile de implementare în liniile deproducåie. Nici un alt scanner pentru coduri de bare nuoferã avantaje mai mari într-o carcasã de dimensiunireduse precum cea a scannerelor din seria CLV6xx.Descoperiåi noua generaåie de scannere compacte decoduri de bare de la SICK: CLV620, CLV630, CLV640.Modelele din seria CLV6xx oferã flexibilitate pentru aputea îndeplini cu succes cerinåele de citire pentru distanåemici, medii æi mari, fiind disponibile versiuni cu fereastrãde citire lateralã sau frontalã.

Scannerele de coduride bare CLV6xx dela SICK: adaptabilepentru orice aplicaåie

Scannerul de coduri de bare CLV620• magistrale CAN æi Ethernet TCP/IP integrate• funcåie SMART620 de reconstruire coduri de bare deteriorate• funcåii integrate de filtrare æi sortare• configurare cu software-ul SOPAS-ET• frecvenåã mare de scanare, de pânã la 1200Hz• carcasã de dimensiuni reduse• nu este nevoie de card Gateway Ethernet adiåional, rezultând costuri mai mici pentru conexiunile Ethernet• ratã crescutã de citire pentru coduri de bare deteriorate, murdare sau paråial acoperite• transmiterea datelor cãtre controller în formatul dorit• CLV620 poate fi folosit ca multiplexor în orice reåea CAN de la SICK, nemaifiind nevoie de un multiplexor adiåional• unealtã pentru parametrizare, conectare rapidã la scanner cu ajutorul Connection Assistant• identificarea corectã a codurilor de bare la viteze mari de transport

sistemesisteme // accesoriiaccesorii // automatizãriautomatizãri...CLV6xx de la Sick


Scannerul de coduri de bare CLV630• magistrale CAN æi Ethernet TCP/IP integrate• funcåie SMART de reconstruire coduri de bare deteriorate• slot de card MicroSD• indicator cu LED-uri sub formã de grafic de bare• butoane funcåionale integrate• versiuni cu oglindã oscilantã• frecvenåã mare de scanare, de pânã la 1200Hz• nu este nevoie de card Gateway Ethernet adiåional, rezultând costuri mai mici pentru conexiunile Ethernet• ratã crescutã de citire pentru coduri de bare deteriorate, murdare sau paråial acoperite• update simplu al firmware-ului via MicroSD• configurare uæoarã prin intermediul butoanelor funcåionale, fãrã necesitatea utilizãrii unui PC• unealtã pentru parametrizare, conectare rapidã la scanner cu ajutorul Connection Assistant• identificarea corectã a codurilor de bare la viteze mari de transport

Scannerul de coduri de bare CLV640• magistrale CAN æi Ethernet TCP/IP integrate• funcåie SMART de reconstruire coduri de bare deteriorate• slot de card MicroSD• punct de focalizare dinamicã comutabil în timp real• indicator cu LED-uri sub formã de grafic de bare• butoane funcåionale integrate• versiuni cu oglindã oscilantã• frecvenåã mare de scanare, de pânã la 1200Hz• nu este nevoie de card Gateway Ethernet adiåional, rezultând costuri mai mici pentru conexiunile Ethernet• ratã crescutã de citire pentru coduri de bare deteriorate, murdare sau paråial acoperite• update simplu al firmware-ului via MicroSD• configurare uæoarã prin intermediul butoanelor funcåionale, fãrã necesitatea utilizãrii unui PC• unealtã pentru parametrizare, conectare rapidã la scanner cu ajutorul Connection Assistant• identificarea corectã a codurilor de bare la viteze mari de transport

Modelele din seria CLV6xx oferã flexibilitate pentru a putea îndeplini cu succes cerinåele de citire pentru distanåe mici, medii æi mari,fiind disponibile versiuni cu fereastrã de citire lateralã sau frontalã.

În tabelul de mai jos sunt prezentate caracteristicile tehnice ale seriei CLV6xx de la SICK, cu comparaåie între cele 3 modele de bazãale seriei.

Caracteristicã CLV62x CLV63x CLV64xFocalizare fixã dinamicã

Dioda laser Luminã roæie (λ = 655nm), MTTF = 20000 ore

Apertura utilizabilã Max. 50°

Frecvenåã scanare 400 ... 1200Hz

Rezoluåie 0,15 ... 1mm 0,2 ... 1mm

Contrast cod bare ≥60%

Luminã ambientalã 2000lx (la codul de bare)

Rata de citire coduri/scanare Decodor standard: 1...20, decodor SMART620/SMART: 1...6

Tipuri coduri de bare Code 39, Code 128, Code 93, Codabar, EAN, EAN 128, UPC, 2/5 Interleaved, Pharmacode

Lungime cod de bare Max. 50 de simboluri (500 simboluri cu funcåia de multiplexare (CAN))

Slot MicroSD nu da

Indicatori optici 6 LED-uri: Ready, Result, Laser, Data, CAN, LNK TX

− Display bare grafice

Indicatori acustici Beeper ce poate fi dezactivat; funcåie pentru indicarea stãrii citirilor

Elemente de control Nu 2 butoane (funcåii Selectare æi Start/Stop

Interfeåe de date RS232, Ethernet sau CAN, în funcåie de versiune

Intrãri digitale Versiunea standard: 2; Versiunea Ethernet: 1

Ieæiri digitale Versiunea standard: 2; Versiunea Ethernet: 0

Tensiunea de alimentare 10 ... 30VDC 18 ... 30VDC

Carcasã Aluminiu turnat

Material fereastrã citire Sticlã sau plastic, vezi codul CLV63x-xxxy (y=0, sticlã; y=1, plastic)

Clasa de protecåie IP65

Temperatura de operare/stocare 0 ... +40°C / −20 ... +70°C

AUROCON COMPEC SRL

Distribuitor autorizat SICK:

scannere de coduri de baresistemesisteme // accesoriiaccesorii // automatizãriautomatizãri


Identificarea medicamentelor înainte de depozitareScannerul de coduri de bare CLV630 este integrat într-o reåea CANpentru identificarea medicamentelor înainte de depozitarea acestora.Medicamentele împachetate în cutii de depozitare dispuse pe paleåi tre-buie identificate fãrã erori pe parcursul transportãrii acestora în depozi-tul dintr-un centru de distribuåie. Codurile de bare trebuie scanate de lao distanåã de doar 120 mm datoritã spaåiului redus impus de sistemulautomat de transport. Soluåia aleasã a constat în folosirea a 19 scan-nere CLV630 de coduri de bare cu tehnologie SMART de identificare.Scannerele sunt conectate între ele folosind o reåea de comunicaåieCAN, iar comunicaåia cu computerul gazdã AS400 s-a realizat prinintermediul conexiunii Ethernet. Procesul de scanare automatã sca-neazã codurile de bare de pe paleåi æi toate codurile de bare de pe cuti-ile de depozitare ale medicamentelor. Toate datele rezultate în urmascanãrii codurilor de bare sunt apoi trimise prin intermediul unei inter-feåe cãtre sistemul de management al depozitului. Aici datele sunt com-parate cu cele rezultate în urma unei identificãri preliminare efectuatepe linia de producåie. Dacã verificarea este fãrã erori, paletului îi esteasiguratã o zonã în depozit. Dacã apar diferenåe æi erori între codurile

de bare, paletul este direcåionat cãtre un operator pentru verificare ma-nualã suplimentarã. Acest sistem a înlocuit sistemul iniåial de identifi-care cu scanere portabile de coduri de bare. Prin implementareasoluåiei cu CLV630, procesul de identificare a fost semnificativ simplifi-cat iar întregul proces necesar depozitãrii a fost considerabil accelerat.

Identificarea carcaselor de carne într-un abatorÎn cadrul unui abator, scanerele de coduri de bare din seria CLV620de la SICK au fost alegerea perfectã în lanåul de operaåiuni necesareprocesãrii cãrnii. În cadrul procesului de tãiere æi procesare a cãrnii,scannerele cititoare de coduri de bare permit identificarea continuã apânã la 58000 de capete procesate sãptãmânal. Scannerele CLV620oferã performanåe optime de citire æi uæurinåã la integrarea în sistemulde producåie. Pentru a asigura citirea continuã a datelor de identificarepe parcursul procesului de fabricaåie, s-a optat pentru etichetarea car-caselor de carne cu coduri de bare ce conåin informaåii legate de

numãrul de identificare, data procesãrii sau numãrul de identificare aliniei de fabricaåie. Alegerea pentru CLV620 nu a fost fãcutã doar

datoritã frecvenåei mari de scanare, de 1200Hz æi a eficienåei algorit-mului de decodare dar æi datoritã posibilitãåii integrãrii rapide a aces-tora prin intermediul conexiunii Ethernet.

Identificarea rapidã a coletelor poætaleÎn domeniul curieratului æi a sistemelor poætale, pachetele trebuieîntotdeauna corect sortate pentru a fi direcåionate cãtre rutele nece-sare. Informaåiile necesare direcåionãrii sunt stocate într-un cod debare ce este ataæat pe partea frontalã a coletelor. Se întâmplã însãadesea ca, codurile de bare sã fie lipite în diferite poziåii pe colet,având în vedere cã acestea sunt aplicate manual. În plus, existã posi-bilitatea ca acestea sã fie tipãrite cu un contrast scãzut æi la calitateredusã. Identificarea codurilor de bare este realizatã cu ajutorul unuiCLV630 cu ajutorul algoritmului SMART de identificare; scanneruleste montat la un unghi de 45° deasupra benzii transportoare. Acestaeste activat pentru citire de cãtre un senzor fotoelectric cu funcåie detrigger. Datoritã miæcãrii benzii transportoare, raza scannerului

scaneazã orizontal de la un capãt la celãlalt al coletelor æi citeætecodurile de bare. Datoritã decodorului SMART integrat, CLV630 poateciti codurile æi dacã acestea sunt rãsturnate, paråial acoperite saudeteriorate. Astfel, avantajul principal este acela cã pachetele suntsortate rapid æi fiabil, cu erori de citire practic inexistente. De aseme-nea, alocãrile defectuoase cãtre destinaåiile specifice sunt evitate,salvându-se timp æi bani.

Exemple de aplicaåii

AUROCON COMPEC SRL

Distribuitor autorizat SICK:

S2A nr 2 Aprilie 09 - sisteme-automatizari.ro nr 2_Aprilie 09.pdf · aplicaåii în mediu greu...

Documents

Transcript of S2A nr 2 Aprilie 09 - sisteme-automatizari.ro nr 2_Aprilie 09.pdf · aplicaåii în mediu greu...