Dispozitive de prehensiune utilizate n construcia roboilor industriali

Dispozitive de prehensiune utilizate n construcia roboilor industrialiAbsolvent:Puiu Dumitru Florin

CUPRINSARGUMENTCAP. I Sistematizarea structural-cinematic a robotomecanismelor de prehensiuneAspecte ale sintezei robotomecanismelor monodactile Cap.II. Mecanisme utilizate n structura minilor mecaniceCap.III. Acionarea minilor mecanice. Calculul minilor mecaniceCap. IV. Tipuri de dispozitive de prehensiune Dispozitive de prehensiune tentaculare Dispozitive de prehensiune cu vacuum Dispozitive de prehensiune cu vacuumDispozitive de prehentiune cu bacuri adaptabileDispozitive de prehensiune cu elemente elastice nemetalice

Cap.I. Sistematizarea structural-cinematic a robotomecanismelor de prehensiuneStructura mecanic a roboilor staionari cuprinde dispozitivul de deplasare pe traiectorie, format din mecanismul generator de traiectorii i mecanismul de orientare, i dispozitivul de prehensiune. Criterii de sistematizare a robotomecanismelor de prehensiune . n sistematizarea mecanismelor de prehensiune vom adopta urmatoarele criterii:1- numarul degetelor 2- gradul de mobilitate M 3- complexitate structurat Dintre mecanismele de prehensiune cunoscute, cele mai utilizate sunt mecanismele k-dactile, monomobile simetrice, obinute prin agregarea a k mecanisme identice.

Cap.II. Mecanisme utilizate n structura minilor mecanice

Prinderea OL se face prin miscarea sincrona, corelat, a doua sau trei degete portbac, n acest fel realizndu-se att centrarea OL fa de MM, ct i preluarea forelor transversale.Cele mai utilizate i mai simple mecanisme folosite n structura MM sunt cele cu bare articulate formate din patru elemente, dintre care trei mobile, i patru cuple de clasac5.

Cap.III. Actionarea mainilor mecanice Acionarea pneumatic i, n special, cea cu cilindru ( figura 15 ) este preferat n aceste cazuri datorit simplicitaii, preului de cost redus, vitezei mari de lucru, precum i, comparativ cu acionarea elecric, a unui raport favorabil fora-mas proprie.

Acionarea cu cilindri pneumatici se ntalneste i n cazurile n care sunt necesare forte mari de acionare, folosind sisteme mecanice de amplificare.Aa cum s-a artat nainte de cele mai multe soluii de MM posed acionare proprie. Se ntalnesc unele construcii la care efectul de strngere se desface de pe OL se realizeaz dependent de aciunea de apsare a RI i OL.

Cap. IV. Tipuri de dispozitive de prehensiune 4.1. Dispozitive de prehensiune tentaculare

Prehensoarele tentaculare au drept corespondent ntre biosistemele de prehensiune mai ales trompa elefantului i braul caracatiei.n figura 21 se prezint un exemplu de prehensiune a unui obiect folosind mna mecanic prezentat mai sus.

Un exemplu de mn mecanic cu degete tentaculare elastice este prezentat n figura 22.

Aceasta deformare a degetelor permite apucarea OL a cror form, dimensiune, duritate pot fi variabile figura 23

4.2. Dispozitive de prehensiune cu vacuum Funcionarea prehensorelor cu vacuum se bazeaz pe eliminarea aerului dintre suprafaa de lucru a acestora i suprafaa piesei prehensate i, ca urmare, prehensiunea se obine prin aciunea presiunii aerostatice (gazostatice). Realizarea vidului n ventuze se poate face n trei moduri:Utilizarea ventuzelor aderente figura 24, care fiind apsate pe suprafaa obiectului manipulant, creeaz prin elasticitatea lor, vidul.

Desfacerea acestui tip de ventuze se face prin aplicarea unui soc de aer comprimat.

b) Prin efect venturi figura 25 acest mod de obinere a vidului este simplu i necesit numai existena aerului comprimat, dar prezint unele inconveniente de ejecie i un consum relativ mare de aer;

BCc) Prin efect venturi figura 25 acest mod de obinere a vidului este simplu i necesit numai existenta aerului comprimat, dar prezint unele inconveniente de ejecie i un consum relativ mare de aer;

4.4. Dispozitive de prehentiune cu bacuri adaptabile

Aceste prehensoare au degete deformabile, care n procesul de prindere se muleaz pe obiectele de forme i n dimensiuni diferite. Un exemplu n acest sens este redat schematic figura 31 unde sunt folosite bacuri cu lamele.

Astfel de prehensoare lucreaz n dou faze. n faza a elementele adaptabile ale bacurilor sunt deblocate i, cnd degetele se nchid, bacurile iau forma noului OL ce va fi manipulant.

4.5. Dispozitive de prehensiune cu elemente elestice nemetalice .

n categoria acestor prehensoare se pot include cu inel elastic, cu element gonflabil, cu degete elastice i cu elemente de contact elastice. Un exemplu de prehensor cu element gonflabil este prezentat n figura urmtoare.

Acest tip de prehensor conine n construcia sa un element de tip membran care, sub aciunea aerului comprimat, se destinde i, astfel realizeaz apucarea OL. Se folosesc pentru manipulare OL fragile i au avantajul adaptrii la obiecte cu variaii de forma i dimensiuni.