Dispozitiv de prehensiune antropomorfic

cu comandă vocală

Universitatea Politehnica Timişoara

Facultatea de Mecanica

Secţia Mecatronică

Profil Roboţi Industriali

Profesor Coordonator:

s.l. dr. ing. Diaconu Aurel

Student:

Dobaş Florin-Silviu

1

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 2

Noţiuni teoretice,satdiul actual-Studiu, documentare

Schema bloc a sistemului de conducere-Stabilirea aplicaţiei

Lista componente sistem conducere-Achiziţii

Variante constructive-Modelarea dispozitivului de prehnsiune

Modelarea standului –Modelarea şi fabricarea demonstratorului

Servomotorul , modulul de comandă-Programarea, testarea

Direcţii de dezvoltare-Concluzii,întocmirea documentaţiei tehnice

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 3

Dispozitiv de

ghidare

Dispozitiv

de

prehensiune

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 4

•efector final

•cap de forţă

•element de precizie

•element senzorial

•mijloc de comunicare

“Instrumentul instrumentelor”-Aristotel

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 5

Prehensiune de forţă Prehesiune prin formă Prehensiune de precizie

Obiecte cilindrice Obiecte sferice Obiecte mici

Principalele tipuri de prehensiune

Prehensiune de fineţe

Diverse

-principala funcţie a mâinii

Robotul Justin

cu 4 degete

Sistem antropomorfic braţ-mână

cu 5 degete

6

DLR(Deutschen Zentrums für Luft)

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 7

Proteză de mână a lui Götz von Berlichingen, 1509

Proteză din otel, cu degete articulate1850-1910, acţioare cu cablu şi arcuri

Proteză de lemn cu degete articulate, secolul 19, acţionare prin cabluri şi bretele ataşate pe spate şi umăr

Proteza partiala de mana functionala simpla, cu acţionare electrică, anii 80

Proteza de mana I-limb Pulse, 2010 Greutate 450 g, 2 falange , acţionare electrică, sistem de comandă mioelectric

Evolu

ţie în

timp

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 8

Sistem acţionare Sistem comandă DPA

Placă

de dezvoltare

Modul comandă

vocală

Servomotor 1

Servomotor 6

Deget 1

Servomotor 2

Închide!

Deget 2

Deget 5

Tx

Rx

voce

O.U.

Nr.crt Componenta Imagine Nr. Buc.

1 Placa de

dezvoltare

1

2 Modulul

cu microcontroler

1

3 Servomotor

standard

6

4 Modulul

de comanda vocala

1

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 9

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 10

Varianta 1

Degete

cu cuple de

rotaţie

Falanga

mediană

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 11

Varianta 2

Degete cu

arcuri

lamelare

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 12

Varianta 3

Degete cu

arcuri

lamelare din

plastic

Avantaje

economice

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 13

Modelarea

standului

experimental

-poziţionarea

ghidajelor firelor

-poziţionarea

servomotoarelor

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 14

Servomotoarele sunt comandate în PWM

Comanda de bază: PULSOUT, Pin ,durată

Argumentul durată determină poziţia unghiulară a servomotorului

standard

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 15

Modulul “Say It”- înregistrează comenzile vocale

-generează programul de bază

-modul de comandă

Programul de bază

Comanda_1 Program 1

Comanda_2 Program 2

“Închide” Program R

Program 32 Comanda_32

Program R:

For timp 1 TO 220

PULSOUT 15, 750

PULSOUT 14, 750

.........

PULSOUT 10, 750

Pause 20

Next

Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală 16

Efector final Proteză Stand

Experimental

17 Dobaş Florin - Dispozitiv de prehensiune antropomorfic cu comandă vocală

Vă mulţumesc!

Dispozitiv de prehensiune antropomorfic

cu comandă vocală

Universitatea Politehnica Timişoara

Facultatea de Mecanica

Secţia Mecatronică

Profil Roboţi Industriali

Profesor Coordonator:

s.l. dr. ing. Diaconu Aurel

Student:

Dobaş Florin-Silviu

18