Cursuri CNR FMC Semestrul 1

TEMA1:FUNDAMENTEALE TEMA 1: FUNDAMENTE ALE CINEMATICIINAVALEINTRODUCERENCINEMATICANAVALSISTEME DECOORDONATEUTILIZATE.TERMINOLOGIE

NeculaiTATARU

OBIECTULCINEMATICIINAVALE OBIECTUL CINEMATICII NAVALE Cinematica este partea mecanicii teoretice care are ca obiect de studiu micarea corpurilor i a sistemelor de p corpuri independent de forele ce acioneaz asupra lor. CINEMATICA NAVAL, CA PARTE APLICATIV A CINEMATICII, ESTE RAMURA NAVIGAIEI MARITIME CARE STUDIAZ LEGILE DE MICARE ALE NAVEI FA DE SISTEME DE REFERIN (PUNCTE) MOBILE, SAU FIXE, N SCOPUL REALIZRII UNOR POZIII SAU SITUAII VIITOARE DORITE POZIII, VIITOARE, DORITE. Legile cinematicii navale stau la baza rezolvrii problemelor de navigaie, simple i complexe de manevra navei.

CONVENIINCINEMATICANAVAL CONVENII N CINEMATICA NAVAL studiul micrii i al poziiilor navelor luate n discuie reprezentate prin puncte discuie, materiale, se face ntro arie relativ restrns i se reprezint n plan; modelele folosite n cinematica naval sunt punctul material i solidul rigid; punctul material este corpul cu dimensiuni neglijabile n raport cu alte corpuri; forma punctului material nu are rol n micare; n cinematica naval punctul material nu are dimensiuni; solidul rigid este sistemul format dintro infinitate de puncte materiale legate ntre ele, ele aflate la distane invariante ntre ele indiferent de forele ce tind s modifice sistemul; micarea navelor (mobilelor, punctelor materiale) se consider, de regul, rectilinie i uniform; nu se iau n consideraie deformaiile produse de proiecia cartografic, se lucreaz conform regulilor de lucru pe harta marin n proiecie Mercator; la rezolvarea problemelor de cinematic naval se folosesc valorile adevrate (corectate) ale parametrilor de micare de poziie i de manevr (cnd se folosesc micare, altfel de valori, aceasta se specific).

Terminologie navapropriecuN (poziiilesuccesivealenaveipropriicuN N nava proprie cu N (poziiile succesive ale navei proprii cu N0,N1,...,Nn) se consider nava care N ),seconsidernavacare manevreaz; navaint(intele)cuT (poziiilesuccesivealenaveiintcuT0,T1,...,Tn sauA,B,C,),seconsider nava obiectalmanevrei; navele(intele)seconteaznordineaimportaneisaucronologic; navele (intele) se conteaz n ordinea importanei sau cronologic; vitezanaveipropriicuVN; nouavitezanaveipropriicunVN; schimbareadevitezcuV; vitezanaveiint(nava obiectalmanevrei)cuVT; it i i t ( bi t l i) V vitezarelativcuVR (vitezarelativaluiNcuVRN,vitezarelativaluiT cuVRT); vitezadevariaiearelevmentuluicu0R; drumulnaveipropriicuDN; nouldrumalnaveipropriicunDN; schimbareadedrumcuD; drumulnaveiintcuDT (DA, DB,DC,); micarearelativcuMR; ; direciamicriirelativecuDMR (direciamicriirelativealuiN cuDMRN,direciamicriirelative aluiT cuDMR T);

Terminologie variaiadistaneicuVD ( i i di i i di i VD (variaiadistaneiluiNcuVDN,variaiadistaneiluiT cuVDT) i l i N VD i i di i l i T VD ); deplasarealateralcuDL (deplasarealateralaluiN cuDLN,deplasarealateralaluiT cu DLT); distanelecud (distanelesuccesivecud d d distanele cu d (distanele succesive cu d0,d1,d2,,dn) d ); distanaminimcudmin; timpulcut (t1,t2,t3,tn); timpuldemanevrcutman; ti ld t spaiulparcursdenavcuSp (spaiulparcursdenavapropriecuSpN,spaiulparcursdenava intcuSpT,spaiulparcurspemicarearelativcuSpR); relevmentelecuR (relevmentelesuccesivecuR R R relevmentele cu R (relevmentele succesive cu R0,R1,R2,,Rn); R relevmentulprovacuRp (Rp0,Rp1,RpN,RpT); variaiaderelevmentcuVR; diferenaderelevmentcuR (R R0R1) dif d l t R=R R ); drumulnaveiproprii,DN ivectorulVN sedeseneazcuculoarealbastr; drumulnaveiint,DT ivectorulVT sedeseneazcuculoareroie; direciamicriirelativeivectoriimicriirelativesedeseneazcuculoareverde; di i i ii l i i ii i ii l i d l d

ELEMENTELEDEFINITORIIALE MICRIICINEMATICENAVALEMicareacinematicnavalpresupuneparticipareaunei(unor)nave(mobile,inte)careischimb Micarea cinematic naval presupune participarea unei (unor) nave (mobile inte) care i schimb ntimppoziiaunelefadecelelalte.Principaleleelementededefiniiealemicriicinematice sunt:manevracinematic,participaniilamanevranaval,sistemeledereferinncarese executmanevranaval. p p , , , p Manevra reprezintmodificareaparametrilordemicare,drumivitez,calculaianterior,nscopul realizriiuneievoluiicinematice. Funciedeobiectulalmanevrei,manevracinematiceste: manevrafadeunobiect(reperfix),saumanevraunilateral, manevrafadeunobiectmobil,saumanevrabilateral

Funciedevariaiaparametrilordemicareidemanevr,manevracinematic este: manevraconstant,atuncicndparametriidemicareainaveicaremanevreazsuntconstani; manevravariabil,atuncicndparametriidemanevrainaveicaremanevreazsuntvariabili;

Navacaremanevreaz, N estenavacareischimbpoziiafadeunreperfixsaumobil. Navaint obiectalmanevrei,T estenava(reperul)fadecaresemanevreaz. Micareacinematicnavalestedefinitdeoseriedeparametrivariabili,astfel: parametridepoziie; parametridemicare; parametridemanevr.

PARAMETRIIDEPOZIIE PARAMETRII DE POZIIE Parametrii de poziie sunt sistemele de referin fa de care se raporteaz orice micare a navelor (mobilelor) aflate n manevr cinematic. Sistemul de referin absolut, considerat ca fiind fix, este Pmntul; n navigaie i cinematica naval se consider fundul mrii ca sistem de referin absolut iar poziia unui absolut, mobil pe mare se definete n coordonatele geografice. Sistemul de referin relativ (polar) este sistemul polar; n general, sistemul de coordonate polare se compune din raza vectoare i unghiul direcional , ce au ca origine polul sistemului i o direcie iniial, arbitrar alese; n navigaie, atunci cnd sistemul de coordonate polare folosete ca origine un reper costier i ca direcie iniial, direcia nord adevrat, unghiul direcional devine relevment adevrat Ra, iar raza vectoare distana la reper, d; cnd originea sistemului de referin este mobil nava obiect al manevrei, atunci poziia altui mobil fa de acest sistem de referin se definete numai n coordonate polare.

DN

Na

N2

r2

(d2 ) Rp Ra2

VN

Ra R 1

r1 (d1)

N1

Parametriidepoziieabsolui Parametrii de poziie absolui VN Da DN N0 Na

P Parametriidepoziie t ii d ii absoluisuntnnavigaia maritimincinematica navalcoordonatele naval coordonatele geografice latitudineageografic(); l longitudineageografic() it di fi ( ). Micareaseconsider absolut,fadedirecia nordadevrat i d d ise executcuvitezareal, corectatanavei.

PARAMETRIIDEPOZIIERELATIVI INTAFIXNa Na DN

Da VN R1 R p1 d1 N0 R p0 R0 d0 T0

relevmentul R; relevmentul,R; distana,d.

PARAMETRIIDEPOZIIERELATIVI INTAMOBILNa DN q N1 R1 d1 q T1 DT T1 VT Na

Da

N1

relevmentul R; relevmentul,R; distana,d.

VN

N0

qN0

R0 d0

q T0 Da T0

Poziianavei Poziia navei Micarea cinematic a navei proprii (nava care manevreaz) se consider micare absolut n raport cu fundul mrii i micare relativ n raport cu nava obiect al manevrei (nava fa de care manevreaz). Poziia unei nave aflate n manevr cinematic este definit astfel: n sistemul de coordonate geografice prin latitudine: N, Re i longitudine, N, Re; n sistemul de coordonate polare prin relevment, R (adevrat, prova) i distana, d. unde: Re, Re sunt coordonatele geografice ale reperului Re; , diferenele de coordonate definite n navigaia maritim.

DN

Na Re ( Re ; Re ) d

R

VN N0 ( ; )

PARAMETRIIDEMICARE PARAMETRII DE MICARE Parametriidemicaredefinescdeplasareanaveiincinematicanavalsunt: Parametrii de micare definesc deplasarea navei i n cinematica naval sunt: drumulnaveiDN,DT vitezanaveiVN,VT spaiulparcurs,Sp timpul,t

Vitezanaveincinematicanaval Viteza navei n cinematica navaln i micarea cinematic naval se f l i ti l folosesc i noiunile d i i il de: vitez maxim, vitez minim, vitez de manevr, vitez general, etc. Viteza maxim este viteza dezvoltat de nav n condiiile funcionrii sistemului de propulsie la capacitatea maxim. Viteza minim este viteza dezvoltat de nav cu pstrarea capacitii de manevrabilitate. Viteza general este o vitez medie, determinat pa timpul g , p p navigaiei combinate, cnd apar schimbri necesare de vitez pe anumite segmente ale unui drum general al navei. Viteza economic este acea vitez la care se obine un consum minim de combustibil pe mila parcurs

PARAMETRIIDEMANEVR PARAMETRII DE MANEVR P Parametriidemanevr t ii d definescschimbareade drumidevitezca urmareaexecutriiunei manevrecinematice(fig. 1.8)isunt: 1 8) i sunt: nouldrumalnavei,nDN; noua vitez a navei nouavitezanavei, nVN; schimbareadedrum, , D; schimbareadevitez. V V.

Na N1 Na Da N0 nVN VN nDN VN nVN DN DN

Observaii: N ld Noul drumul al navei i noua vitez a navei se consider l l i i it i id ca fiind parametri reali, drum adevrat i viteza navei dup numrul de rotaii la elice; exist i situaii cnd p ; este nevoie de o precizie deosebit n executarea unei manevre cinematice i atunci se pot folosi valorile corectate ale parametrilor de manevr drum deasupra manevr, fundului (noul drum deasupra fundului), vitez deasupra fundului (noua vitez deasupra fundului), valorile acestora fiind consemnate ca atare. n micarea cinematic naval parametrii de poziie, de micare i de manevr se consider ca fiind parametri cu valori adevrate.

OPERAIICUVECTORI.TRECEREA OPERAII CU VECTORI. TRECEREA DELAMICAREAABSOLUTLA MICAREARELATIV NeculaiTATARU

ADUNAREAVECTORILORREGULATRIUNGHIULUI

Definiie: Sumaa doivectori i estereprezentat devectorulce unetepunctulde aplicaieal aplicaie al primuluivector cuvrfulceluide cu vrful celui de aldoileavector.V1 +V 2 = V 3

ADUNAREAVECTORILORREGULAPARALELOGRAMULUI P t a obine vectorul Pentru bi t l sum prin regula paralelogramului, se poziioneaz vectorii care trebuie adunai cu originea n acelai punct, g p , iar prin vrfurile lor se traseaz paralele la acetia ce se vor intersecta ntrun punct D. Vectorul sum are originea i i n originea i i comun (A, C) i vrful n punctul D.

Seobservuor princonstrucia graficareguliiparalelogramuluic fi lii l l l i sumavectorilorestecomutativ, adic: V 1 + V 2 = V 2 + V 1 = V

3

DIFERENAVECTORILOR DIFERENA VECTORILOR,

Se observ c:

V 2 = V 3 V 1 = (V 1 V3 ) = V 4

n cinematica naval, de regul, diferena a doi vectori se trateaz ca suma unui vector cu opusul vectorului ce trebuie sczut. sczut n continuare se va utiliza pentru adunarea i scderea vectorilor numai regula triunghiului triunghiului. Astfel, pentru exemplul de mai sus, dac se dorete s se , determine vectorul V 2 ca fiind diferena dintre vectorii V 3 i V 1 , se va proceda ca i cum la vectorul V se adun vectorul opus lui, adic V .3 1

Micarea relativNotaii: - VN - viteza navei proprii; p p ; - V A - viteza intei (A); - VRN - viteza relativ a navei fa de int adic viteza cu care se deplaseaz nava proprie n raport cu un sistem de referin ce are originea n int i se deplaseaz odat cu inta cu o vitez egal cu a viteza acesteia. - VRA - viteza relativ a intei (A) fa de nava proprie este viteza pe care o are inta n raport cu nava proprie n cadrul unui sistem de referin ce are n origine nava proprie i care se deplaseaz odat cu aceasta cu o vitez egal cu VN . Ecuaiile ce definesc micarea relativ sunt: VRN = VN VAVRA = VA VN Prima este utilizat mai mult n cinematica naval i mai puin n navigaia radar. Are aplicaii mai ales n cadrul navigaiei n formaie, atunci cnd trebuie s aducem nava proprie ntr-o anumit situaie fa de o nav de referin. Din considerentele enumerate mai sus, ne vom referi mai mult la ecuaia a doua, ecuaie ce se va explicita grafic prin analogie cu slaidul precedent, unde vom considera

c: VN = V1 , VA = V3 i VRA = V2 .

Dar pentru a nu mai rsturna vectorul VN se poate schimba regula de trasare, rezultatul fiind acelai, prin introducerea celor dou moduri de determinare a vitezei relative: origine la origine i vrf la varf.

Metodavrflavrfpentru determinareavitezeirelative

Aceast metod const n trasarea vectorul vitez a navei proprii cu vrful n vrful vectorului viteza intei iar vectorul vitez relativ a intei fa de nava proprie se obine cu originea n originea vitezei intei i cu vrful n origine vitezei navei proprii.

Metodaoriginelaoriginepentru determinareavitezeirelativeAceast metod const n trasarea vectorul vitez a navei proprii cu originea n originea vectorului viteza intei iar vectorul vitez relativ a intei fa de nava proprie se obine cu originea n vrful vitezei navei proprii i cu vrful n vrful vitezei navei intei. Punctul de origine comun al celor doi vectori se mai numete punct de vitez zero (Zero Speed Point ZSP) i se noteaz cu W.

Concluzii: Pentruaobine corectvitezarelativntotdeaunatrebuieplasatviteza naveipropriii vitezaintei originelaoriginesauvrflavrf. Indiferentdemetodadeobinere avitezeirelativeaceastatrebuies aibacelai sensi aceeai mrime.

Determinareavitezeirelativeanavei propriifa deintPlecnddelaecuaia:VRN = VN VAVN W VA VRN

Seobservc:VRN = VRA

Triunghiurile reprezentate n figurile de mai sus sunt denumite triunghiuri ale vitezelor. Construcia acestor triunghiuri st la baza majoritii problemelor de cinematic naval i a celor de navigaie radar. De cele mai multe ori se cunosc dou laturi ale acestor triunghiuri i trebuie determinat cea de a treia latur. Semnificaia micrii relative este foarte important n navigaie, aceasta putnd furniza elemente vitale siguranei navei ca de exemplu: distana minim la care vor trece dou nave una pe lng cealalt.

TriunghiulspaiilorDac se nmulesc ecuaiile vitezelor relative cu un scalar i anume intervalul de timp t, se obin dou noi ecuaii ce definesc spaiul relativ:S RN = S N S A

S RA = S A S N

Aceste dou ecuaii vectoriale transpuse grafic sau dezvoltate analitic permit rezolvarea problemelor de cinematic naval n mod mai complet dect triunghiurile vitezelor deoarece furnizeaz i poziia navelor pe parcursul evoluiei acestora n timp i se numesc triunghiurile spaiilor.

SN SRA VRA VA

VN W

Aceste dou triunghiuri ale spaiilor pot fi construite i n varianta vrf la vrf.

SA

Trecereadelamicarea absolutla micarea relativ- Se consider dou nave (nava proprie N ( p p i inta A) aflate la momentul t0 n poziiile iniiale N0 i A0. ) p - Se consider de asemeni cunoscui parametrii de micare ai navei proprii i ai intei: DN, DA, VN i VA. - Se va analiza, mai departe ce se ntmpl cu cele dou mobile care se deplaseaz pe drum constant i cu vitez constant ntr-un sistem cartezian plan de proiecie Mercator dup intervale de timp egale (t timp de topare) n poziiile urmtoare: N1 i N2, A1 i A2 topare),

Poziiile reciproce ale celor dou nave sunt definite de pa a et relevment adevrat o e ec p oce a e ce o ave su t de te parametrii e ev e t adev at i distan de la nava proprie spre int, astfel: R0, d0; R1, d1; R2, d2

Micarea relativConstruind triunghiul vitezelor n poziia A0 prin metoda vrf la vrf se obine viteza relativ a intei fa de nava proprie. Aceast vitez relativ prin direcia sa furnizeaz direcia de micare relativ a intei A fa de nava proprie. Aceast direcie se mai denumete pe scurt micare relativ i se noteaz cu MR.

Micarea relativConstruind mai departe triunghiul spaiilor pentru intervalul de timp t, se va obine spaiul relativ parcurs de int A0A1` iar pentru intervalul de timp 2t se obine spaiul relativ parcurs de int A0A2`.

Micarea relativDeoarece A2A2` este paralel i de aceei mrime cu N0N2 rezult c A2A2`N0N2 N este un paralelogram, denumit paralelogram de transfer iar A2`N0 este paralel i de aceeai mrime cu A2N2, deci relevmentul i distana sunt aceleai msurate fie din poziiile reale ale celor dou nave n micare fie din poziia iniial a navei poprii la poziiile relative ale intei. i iil l i l i i Aceast proprietate important este utilizat n navigaia radar cu radarul setat pe micare relativ. Se va vedea mai departe c n aceast situaie poziia navei proprii este mereu fix (de obicei n centrul ecranului radar) ca n figur poziia N0 iar intele (A, B,. ) se mic fa de N0 pe direciile lor de micare relativ (MRA, MRB,.) cu vitezele lor relative corespunztoare.

Micarea realcomparativcumicarea relativ p Comparativ cu micarea real, se observ c n micarea relativ se poate determina foarte uor poziia i t i (relativ fa d nava proprie) n care aceasta va fi la d t i f t ii intei ( l ti f de i ) t l distan minim. Aceast distan minim, n navigaia radar este denumit CPA (Closest Point of Approach).

RADARULDENAVIGAIE. RADARUL DE NAVIGAIE NOIUNIINTRODUCTIVE

NeculaiTATARU

GENERALITI N i i Navigaiaradar esteramuranavigaieimaritimecare d i i i ii folosete,camijloctehnic,radarul,pentruconducerea naveinsiguranideterminareapoziieinaveicu navei n siguran i determinarea poziiei navei cu precizieirapiditate. Ranging)esteun Radarul (RAdio Detecting And Ranging) este un complexelectronicindependentdealtemijloace electronicedelacoast,caresefoloseteattla msurareaparametrilornecesarideterminriirapidei preciseapunctuluinavei(relevmenteidistane),cti ladeterminareaparametrilordepoziieidemicarea l d t i t il d ii i d i unorinteradarfixeimobile.

intele radar se clasific n:

inteleradar

naturale: proeminene de coast, capete de dig, insule, etc. artificiale: nave, ambarcaiuni, navefar, balize, geamanduri, , , , , g , dispozitive speciale.

Dispozitivele speciale de rspuns radar (intele radar) sunt: active (RAMARK): sunt fixe, amplasate la coast, permanent n emisie, transmisie codat, pentru a putea fi recunoscute de navigatori. Emit un semnal de identificare n cod morse modulat pe frecvenele purttoare de band S i/sau X. Se poate msura relevment la un RAMARK d nu i di t semnalul aprnd d l marginea ecranului dar i distan l l d de la i l i radar spre poziia navei proprii. Au rmas puine astfel de dispozitive n funciune, mai ales pe coastele Japoniei. semiactive (RACON): devin active sub aciunea fasciculului de unde radar emis de la nav i sunt instalate pe faruri sau pe alte repere costiere. Emit un semnal de identificare n cod morse modulat pe frecvenele purttoare de band S i/sau X i se poate msura relevmentul i distana pn la punctul de nceput exterior al semnalului de identificare. Caracteristicile RAMARK i RACON sunt furnizate de ALRS nr. 2; pasi e s nt reflectoare radar instalate pe geamand ri far ri capete pasive: sunt geamanduri, faruri, de dig sau pe ambarcaiuni.

LINIIDEPOZIIERADAR Dreaptadeegalrelevmentradar Dreapta de egal relevment radar este locul geometric al tuturor punctelor din care un reper radar se vede cu radarul, sub un unghi constant fa de direcia nord adevrat, arcul capabil de acelai unghi sferic, sau curba de egal relevment (izoazimutala). Pentru distanele radar se consider c izoazimutala se confund cu ortodroma i loxodroma i deci, relevmentul radar se traseaz pe harta Mercator ca un relevment radar loxodromic (adevrat), prin reperul radar i punctul navei . l d i l i Cerculdeegaldistanradar Cercul de egal distan radar este locul geometric al tuturor g g punctelor din care un reper radar se vede sub o distan constant, reprezentat ca raz sferic, la un pol aflat n poziia reperului radar. Pe sfera terestr cercul de egal distan radar este un cerc de raz egal cu distana msurat i se traseaz pe harta Mercator sub forma unui arc de cerc cu centrul n reperul radar, de raz egal cu distana radar msurat.

PUNCTULRADAR Punctul navei determinat cu observaii radar, sau punctul radar, se obine la intersecia a dou sau a mai multor linii de poziie radar utiliznd informaii de la reperele radar radar. Caracteristicile procesului de determinare a punctului radar sunt: simbolul grafic: ; punctul radar se obine folosind informaii referitoare la reperele radar (liniile de poziie radar); eroarea n determinarea punctului radar este influenat de o serie de factori obiectivi determinai de limitelor tehnice ale aparaturii i de influena condiiilor d mediu, ct i subiectivi, d di iil de di i bi i i datorai operatorului; i l i fiecare tip de radar se caracterizeaz prin coeficieni de eroare n msurarea relevmentelor i distanelor la intele radar; prin construcie eroarea n determinarea distanei (d) este mai mic dect eroarea n determinarea relevmentului (R) astfel c punctul radar determinat cu distane este mai precis dect cel obinut cu relevmente; n condiii de cvasisimultaneitate a msurrii relevmentelor sau distanelor radar se admite o valoare a l t ii t i d d it l laturii triunghiului erorilor d pn l o mil hi l i il de la il marin; n cazul n care latura triunghiului erorilor este mai mare de o mil marin se impune repetarea msurtorilor i se trece la eliminarea influenei erorilor p p folosind procedeul determinrii punctului navei costier cu trei relevmente simultane.

PRINCIPIULDEFUNCIONAREALRADARULUI Antena radar se rotete n sensul acelor de ceasornic cu o vitez de minim 12 rot/min emind continuu / un semnal electromagnetic sub form de lob, care se reflect de int i se ntoarce napoi la anten. Datorit vitezei unghiulare mici de rotaie a antenei radarului comparativ cu viteza foarte mare a undelor electromagnetice, se presupune c antena se gsete n aceei orientare la ntoarcerea semnalului. funcie de orientarea antenei fa n de prova navei se determin relevmentul prova n sistem circular la int. i Cunoscnduse viteza de deplasare a undelor electromagnetice i timpul scurs de l emisie l recepie se la la determin distana la int.

ELEMENTEDEIMAGINERADAR Cerculazimutal gradatdela000la360nsens retrogradutilizatpentruvizualizarearelevmentelori drumurilor(direciilor); RR (Range Rings) cercurile fixe de distan; (RangeRings) cercurilefixededistan; VRM (Variable RangeMarker) cercdedistan variabil; EBL(ElectronicBearingLine) relevmentmobil; ERBL (Electronic Range and Bearing Line) msoar (ElectronicRangeandBearingLine) msoar simultanirelevmentulidistana; Target int; Trail ecoulsauurmaintei sevizualizeazpoziii din trecutaleintei peecranulradaruluipentruoanumit trecut ale intei pe ecranul radarului pentru o anumit perioaddetimp(setatdeutilizator):potfirealesau relativedupcummicarea esterealsaurelativ; Vector vectorulintei figureazspaiul estimatafi parcursdectreint nviitorpentruuntimpstabilitde ctreoperator.nfuncie dedorina operatoruluiacesta poatefiafiat caspaiu relativsaucaspaiu adevrat;

PI (Parallel IndexLine) paraleleindicatoare utilizatepentrumeninerea naveipeundrum ( ) p p p deasuprafunduluiplanificatutilizndmicarea relativaintelor fixefadefundulmrii(inversca sensiparalelcadirecie cudrumuldeasuprafunduluialnaveiproprii); GZ(GuardZone) zone degard auroluldeachiziie automataintelor idealarmarea operatoruluilaintraresaulaieirea operatorului la intrare sau la ieirea intelor din zon; dinzon; HL (HeadLine) liniaprova; CL(Coast Line) coasta.

TIPURIDEIMAGINERADARNFUNCIEDEMICAREA INTELORIANAVEIPROPRIIPEECRAN Mi Micare relativ (R l ti M ti RM) l ti (Relative Motion Acest tip de micare furnizeaz la modul garfic o indicaie foarte important n evitare coliziunii: valoarea CPA. p La acest tip de afiaj se utilizeaz de obicei ca poziie a navei proprii fix n centrul imaginii radar dar la radarele moderne exist posibilitatea de a afia poziia navei proprii i n alt regiune de pe ecran (off centre). Obiectele fixe se deplaseaz pe ecranul radarului n sens p p invers drumului navei proprii i cu o vitez egal cu a acesteia. Toate intele se deplaseaz pe ecran cu viteza lor relativ i pe direcia de micare relativ.

Provasus(Headup Hup) imaginenestabilizat

DN

Pe direcia 000 a cercului azimutal este fixat linia prova iar intele se rotesc pe ecranul radar n sens invers schimbrilor de drum. Acesta face impropriu de utilizat imaginea radar Hup n locuri nguste, unde sunt frecvente schimbrile d d f t hi b il de drum.

Micare relativ,Hup,dupschimbareadrumului

nDN

DN

Avantaje

Dezavantaje

Imaginea radar este foarte apropiat de imaginea vizualizat Pentru a determina relevmentele adevrate trebuie fcut direct pe puntea de comand. convertirea. Este imposibil de determinat micarea relativ a unor inte p atunci cnd se modific drumul navei proprii.

Drumulsus(Courseup Cup) imaginestabilizat

n partea de sus a cercului azimutal se fixeaz poziia nparteadesusacerculuiazimutalsefixeazpoziia drumuluilacareesteiniializat imaginearadarCup i indicatorulHL.Direcia Nordestematerializatpeecranul radaruluiprinindicaia 000 a cercului azimutal i este radarului prin indicaia 000acerculuiazimutalieste decalatcuununghiegalcudrumuliniial fadeHL.

Micare relativ,Cup,dupschimbareadrumului

nDN

DN

Laschimbrilededrumintele rmnpeecrannpoziii fixeiarliniaprova (HL)semutnstngasaundreaptacuununghiegalcuschimbareade drum,indicaia nord(000acerculuiazimutal)rmnenpoziiefix. d i di i d (000 l i i t l) ii fi

Micare relativ,Cup,dupresetareaimaginiiradar DupschimbrileimportantededrumsereseteazimaginearadarnCup Dup schimbrile importante de drum se reseteaz imaginea radar n Cup pentruaaduceliniaprovanzonadesusaecranuluiradar.

Avantaje

Dezavantaje

Imaginea radar este f I i d foarte apropiat d i i de imaginea vizualizat R i i i li Rotirea li i i prova timpul schimbrilor d d liniei n i l hi b il de drum cauzeaz direct pe puntea de comand. Nu apar neclariti pe ecran n probleme de orientare la unii utilizatori timpul schimbrilor de drum.

Nordulsus(Northup Nup) imaginestabilizat

DN

nparteadesusacerculuiazimutal,pegradaia 000seafldirecia nordadevrat.Liniaprovaestedecalatfadeaceastdirecie cu ununghiegalcudrumulnavei.

Micare relativNup dupschimbareadrumului Laschimbrilededrumintele rmnnpoziii fixepeecraniliniaprova p p p semutconformnoiidirecii dedeplasareanavei.

nDN

DN

Avantaje

Dezavantaje

Imaginea radar este foarte apropiat de harta de navigaie. Nu apar neclariti pe Este dificil de comparat imaginea radar cu imaginea ecran ti n timpul schimbrilor d d l hi b il de drum. P i i crescut l msurarea vizual. A t i Precizie t la i l Acest impediment poate provoca li d di t t lips de relevmentelor. Micarea relativ a intelor poate fi vizualizat prin urma intelor orientare mai ales n drumurile sudice. lsat de acestea pe ecranul radar atta timp cat nu se modific scala distanelor.

Micare relal (TrueMotion TM) Tipul de imagine real prezint intele inclusiv nava proprie n micarea lor real (adevrat) iar intele fixe ca fiind fixe. Caracteristica acestui tip de imagine radar este: radarul e cuplat cu girocompasul GPS (Loran C) i cu lochul; girocompasul, imaginea este stabilizat; intele mobile apar n micarea lor real; intele fixe apar ca fixe i pe imaginea radar. Deoarece practica navigaiei impune o atenie sporit n p g p p sectorul prova al navei, poziia navei proprii la iniierea acestui tip de imagine radar se afl nspre napoia ecranului radar, astfel nct drumul navei trece prin centul imaginii radar iar sectorul de vizibilitate prova este mai mare. Cnd distana dintre nava proprie i marginea ecranului devine prea mic imaginea radar trebuie resetat ntr o mic, ntro poziie iniial napoi pe drumul propriu.

Micare relal (TrueMotion TM) Imaginea adevrat poate fi: stabilizat prin ap informaiile referitoare la deplasarea navei proprii, p g p ( ) drumul i viteza sunt preluate de la girocompas (eventual corectate) i de la un loch relativ deci sunt sunt raportate la masele de ap. n aceast situaie se vor afia date calculate la inte tot fa de masele de ap. intele care nu se deplaseaz prin ap sunt cele ce vor apare fixe pe ecranul radarului radarului. stabilizat deasupra fundului informaiile referitoare la deplasarea navei proprii, drumul i viteza sunt preluate de la GPS (sau introduse manual) i de la un loch ab absolut deci sunt raportate la fundul mrii n aceast mrii. situaie se vor afia date calculate la inte tot fa de fundul mrii. intele care nu se deplaseaz fa de fundul mrii sunt cele ce vor apare fixe pe ecranul radarului. De principiu, se utilizeaz stabilizarea prin ap pentru evitarea inntelor mobile i stabilizarea deasupra fundului pentru evitarea intelor fixe fa de fundul mrii. Ca i n i C i micarea relativ, pentru varianta stabilizat poate fi afiat i ti l l ti t i t t bili t t fi t i tipul de imagine radar Cup. Tipul de imagine radar Hup nu poate fi afiat n micarea real.

Micarea relativcomparativcumicarea realnNup

Micarea relativcomparativcumicarea realnCup

UTILIZAREAPLANETEIRADAR. DETERMINAREAPARAMETRILORDE DETERMINAREA PARAMETRILOR DE MICAREAIINTEI

NeculaiTATARU N l i TATARU

PLANETARADAR PLANETA RADAR CONINUTScaleuzualededistan350 340 330 0 10 20 30 40 50OBS ORA Nava pr. D V A R d R B d R C d

Cerculazimutal310 300

320

60

290

70

Tabelulpentru dateleiniiale80

280

270

260

250

CPA TCPA Drum 90 Vitez ASP nCPA nTCPA 100 T rev n Drum n Viteza Df 110 Vf Deriva

Tabelulpentru Tabelul pentru rezultate

240 130

120

230 220 140 210 150 160 190 180 170

asecercuriconcentrice echidistante cercurile echidistante cercurile fixededistan

200

Diagramade interpolarea timpului p

TERMINOLOGIEUTILIZATNLUCRUL CUPLANETARADAR CPA (Closest Point of Approach) punctul de pe micarea relativ a intei ce marcheaz distana minim dintre cele dou nave aflate n manevr reciproc, nava proprie i nava int, (punctul aflat la distana minim p ); p ; fa de centrul planetei radar); distana din centrul planetei la CPA; topare observaie radar msurarea unui relevment i a unei distane la o int i fixarea acesteia pe planeta radar; ( ) p p TCPA (Time to CPA) intervalul de timp scurs de la cea de a treia topare pn la CPA, respectiv ora; nava int spotul luminos al unei nave descoperite pe ecranul radar; DN drumul navei proprii; p p ; VN viteza navei proprii; D(A, B, C,) drumurile, intelor (A, B, C); V(A B C ) vitezele intelor (A B C ); (A, B, C); (A, B, C,)

TERMINOLOGIEUTILIZATNLUCRUL CUPLANETARADAR Asp aspectul relevmentul prova semicircular al intei la nava proprie proprie; TP timpul de plotting intervalul de timp dintre prima i ultima observaie radar; tp timpul de topare intervalul de timp dintre dou observaii topri; observaii, MR micarea relativ micarea spotului navei int pe ecranul radarului; nDN noul drum al navei proprii; nVN noua vitez a navei proprii; nCPA punctul de pe noua micare relativ a intei ce marcheaz noua distan minim dintre cele dou nave aflate n manevr reciproc nava proprie i nava int (punctul aflat la noua distan minim fa de centrul planetei radar pe nMR); noua distan minim, ca urmare a manevrei executate de ctre nava proprie sau de ctre int; nTCPA timpul scurs de la momentul nceperii manevrei pn la nCPA nCPA, respectiv ora;

TERMINOLOGIEUTILIZATNLUCRUL CUPLANETARADAR MRi micarea relativ i ii l a i t i i l ti iniial intei; nMR noua micare relativ a intei; Trev intervalul de timp scurs ntre momentul nceperii manevrei i pn la punctul de pe nMR ce marcheaz poziia intei atunci cnd se revine la parametrii iniiali de micare (se noteaz ca interval de timp i ca or); dsig distana de siguran este distana minim la care poate trece o int fa de nava proprie n funcie de caracteristicile navei (inerie giraie, manevrabilitate) i condiiile de navigaie astfel nct navigaia s se d f i i desfoare siguran; n i W Zero Speed Point (ZSP), punctul de vitez zero ce marcheaz originea vectorului spaiul parcurs de nava proprie, WA0, n timpul de plotting; PAD (Predicted Area of Danger) zon probabil de pericol TPI tehnica paralelelor indicatoare.

REGULIDELUCRUPEPLANETARADAR REGULI DE LUCRU PE PLANETA RADAR P ii unei i t se i di prin relevmente i di t Poziia i inte indic i l t i distane msurate simultan cu radarul la intervale de timp (tp recomandate: 3m, 6m, 12m); Poziia grafic a navei proprii se afl n centrul planetei; Distanele se msoar cu compasul utiliznd scalele de distan; Scala distanelor este scala pe care lucreaz radarul; Vectorul spaiu parcurs de nava proprie se traseaz sub forma unei sgei de culoare albastr; vectorul spaiu parcurs de int de culoare roie iar micrile relative (MRi i nMR) de culoare verde MRi se reprezint printro sgeat ncadrat ntrun cerc iar nMR prin dou sgei ncadrate ntrun cerc.

DeterminareaMRi,CPA,TCPA,DA,VA,Asp,nNup350 340 330 320 310 0 10 20 30 40

50

300

Funciederelevmenteleidistanelemsuratela int,semarcheazpeplanetpoziiilerelativeale intei: R1,d1 A0/h.m poziiarelativiniial R2,d2 .m poziiarelativintermediar R3,d3 A /h poziiarelativfinal /h.m ii l ti fi l60 70 80

290

280

A/h.m .m A0/h m m /h.m

270

90

N260 100

250

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

Observaie: Primadatsetraseazcele treidistane cuarcedecercn dreptulrelevmentelor respective; Setraseazapoirelevmentele lainterecia cuarceledecerc

DeterminareaMRi,CPA,TCPA,DA,VA,Asp,nNup350 340 330 320 310 0 10 20 30 40 50

300

60

290

MRi

70

280

A/h.m .m A0/h.m

80

SeuneteA0 cuAiseprelungete S t A A i l t segmentulrespectiv,dincolode centrulplaneteirezultndMRi (micarearelativiniialaintei); (micarea relativ iniial a intei);

270

90

N260 100

250

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

DeterminareaMRi,CPA,TCPA,DA,VA,Asp,nNup350 340 330 320 310 0 10 20 30 40 50

300

60

290

MRi

CPA

70

280

A/h.m .m A0/h.m

80

270

90

N260 100

Dincentrulplaneteisetraseazo perpendicularpeMRi rezultnd CPA; SedeterminTCPA,comparnd segmentulA0A cusegmentulAA1 (cndsegmentulA0Anuintr numrntregnsegmentulAA1 se utilizeazdiagramadeinterpolare atimpului); l )

250

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140


DN

50

300

60

290

MRi

CPA A

70

280

A0

80

270

90

N260

W100

S Setraseazdincentrulplanetei di l l i drumulnaveipropriiDN; PrinpoziiarelativiniialA0,cu vrfulnacestasetraseaz f l t t vectorulspaiulparcursdenava proprie,paralelnsensinverslaDN pecaresemsoarspaiulparcurs pe care se msoar spaiul parcurs denavaproprienTP(timpulde plotting)rezultndW(punctulde vitezzero); vitez zero);

250

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140


DA

DN

50

300

60

290

MRi

CPA A

70

280

A0

80

270

90

N260

W100

250

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

SeuneteWcuA,rezult astfel,cuvrfulnAspaiul parcursdeintnTP; Funciedeorientarea segmentuluiWA,sedetermin l i WA d i DA (drumulintei)trasndo paralellaWAprincentrul planetei; planetei Funciedemrimea segmentuluiWAi timpulde plotting TP se determin VA TPsedeterminV (vitezaintei);


DA

DN

50

300

60

290

MRi

CPA ASP A

70

SedeterminAsp (aspectulintei relevmentulprovasemicircularde p laintlanavaproprie)curelaia: Asp =(R3 180) DA , unde: R3 relevmentulaltreilealaint; +180 cndR3180.90

280

A0

80

270

R3 ASP N

260

100

R3i110

250

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140


DA

DN

50

300

60

nfinalconstrucia graficpe planet va arata ca n figura vaaratacanfigura alturat70 80

290

MRi

280

A/hh.mm CPA

A0/hh.mm .mm

270

90

W260 100

250

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

Utilizareadiagrameideinterpolareatimpului g p p

SeidentificpeMRi poziia segmentuluiA0Ai intervaluldetimp i t l l d ti corespunztorTP(6sau12 minute);

Utilizareadiagrameideinterpolareatimpului g p p PeMRi,ncepnddinAse determindecteorisegmentul A0AsecuprindensegmentulA CPA(nexempluldefase cuprindededouori),obinnd unnumrn d desegmentede t d timpTP(6sau12minute), iun segmentmaimicdectTP(n exempluldefa,n=2iar exemplul de fa n=2 iar segmentulmaimicesteA2A3); SegmentulA0Aseian compas i se determin locul pe compasisedeterminloculpe diagramadeinterpolareunde acestasecuprindecompletntre liniadejosiceadesus,innd linia de jos i cea de sus, innd compasulcudeschizturanplan verticalapoisetraseaz segmentulpediagram, g p g , obinnduseastfelunsegment A0Ampritnasepriegale;

Utilizareadiagrameideinterpolareatimpului g p p

Segmentulrmasseiancompas idejosnsussevavedeactepri p di TP dinTPreprezintacesta(n i ( exempluldefaA2A3 reprezint4 esimidinA0A). Astfel aloarea de timp pe Astfelvaloareadetimppe segmentulACPAestede: n 6 + p pentruTP=6minute; pentruTP=12minute n 12 + 2 p pentru TP=12 minute (nfiguraalturatACPAreprezint 2 12 + 4 2 = 32 minute).

Determinarea MRi, CPA, TCPA, DA, VA, Asp, n H up Se traseazdinDN dincentrulplaneteipe direcia000; Funciederelevmenteleprovansistem circularidistanelemsuratelaintse marcheazpeplanetceletreiplotri: Rp1,d1 A0/h.m poziiarelativiniial Rp2,d2 .m poziiarelativ intermediar Rp3,d3 A /h.m poziiarelativfinal Se uneteA0 cuAiseprelungetesegmentul S A A i l l respectiv,rezultndMRi; Din centrulplaneteisetraseazo perpendicularpeMRi rezultndCPA perpendicular pe MRi rezultnd CPA (segmentulNA1); Se determinTCPA,comparndsegmentul A0A cu segmentul AA1; cusegmentulAA

350 340 330 320 310

0

10 20

DN

30 40 50

300

60

290

A A1

A0

70

0

80

0

90

MRi0

N100

250

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

Determinarea MRi, CPA, TCPA, DA, VA, Asp, n H up

350 340 330 320 310

0

10 20

DN

30 40 50

300

60

290

A A1

A0

70

280

80

270

90

MRi260

N100

250

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

Prin poziia relativ iniial A0 se PrinpoziiarelativiniialA se traseazoparalelnsensinverslaDN pecaresemsoarspaiulparcursde navaproprienTPrezultndpunctulW; nava proprie n TP rezultnd punctul W; SeuneteWcuA.Funciede orientareasegmentuluiWA,se determin (orientareaaxului determin A (orientarea axului longitudinalalinteifadeaxul longitudinalpropriu),trasndoparalel p prinNlasegmentulWA,drumulintei g , rezultacafiind: DA =DN +A VitezainteiVA sedeterminfuncie demrimeasegmentuluiWA(spaiul parcursdeintnTP)iTP.

Determinarea MRi, CPA, TCPA, DA, VA, Asp, n H up SedeterminAsp (aspectulintei)curelaia: Asp =(Rp3 180) A ,unde: p ( p ) R3 relevmentulaltreilealaint; +180 cndRp3180.

EVITAREA COLIZIUNII PRIN SCHIMBAREA DRUMULUI IMEDIAT

NeculaiTATARU N l i TATARU

Generaliti.ApreciereapericoluluidecoliziuneEvitarea coliziunii imediat reprezint un procedeu de manevr utilizat pentru a crete valoarea CPA astfel nct s se reduc pericolul p p de coliziune cu valori pentru drumul i/sau viteza de evitare stabilite n baza experienei i a unor scheme prestabilite. Potrivit COLREG (Regulamentul de Prevenire a Abordajelor pe Mare Collision Regulation), Regula7: exist pericol de abordaj dac relevmentul la compas la o nav care se apropie nu variaz i i ntr-un mod apreciabil; d i bil n unele cazuri pericolul de abordaj exist chiar dac se observ c relevmentul variaz n mod apreciabil, mai ales la apropierea de o p , p p nav foarte mare, de un convoi remorcat sau de o nav care se afl la distan mic. Metoda recomandat de COLREG este cea de evitare a coliziunii dup un timp alocat pentru a trece fa de int la o distan de siguran. Exist situaii pe mare n care, din cauza vitezelor relative mari i a timpului scurt necesar pentru luarea unei decizii de aceast factur se i l i l i d i ii d f apeleaz la evitarea coliziunii imediat.

Clasificareaprocedeelordeevitarea coliziuniiimediat Din Di punct d vedere al complexitii evitarea coliziunii t de d l l itii it li i ii imediat se poate aplica prin dou metode: metoda intuitiv: este mai puin recomandat dar are aplicabilitate mare cazul ofierilor cu mult experien pe mare. P t n l fi il lt i Pentru aplicarea acestei metode se poate utiliza un criteriu de manevr stabilit de obicei conform schemei Burger, schem ce va fi studiat n cursurile urmtoare. urmtoare Important este ca pe parcursul desfurrii unei astfel de manevre s se verifice n permanen evoluia situaiei, astfel nct, dac este cazul s se corecteze manevra. manevra metoda de evitare a coliziunii imediat utiliznd radar plottingul: permite o analiz mai complet a ntregii manevre, corectarea manevrei i calcularea cu precizie a momentul finalizrii acesteia. acesteia n capitolele urmtoare toate referinele ce se vor face la evitarea coliziunii imediat au ca subiect numai metodele de radar plotting.

n funcie de parametrii de manevr ce se modific pentru realizarea evitrii: prin schimbarea drumului cea mai aplicat i mai indicat metod se schimb de drum astfel metod, nct inta s treac prin prova; prin reducerea vitezei se aplic atunci cnd schimbarea drumului nu este posibil astfel ca inta s treac prin prova; prin stopare - (caz particular al reducerii vitezei) metod rar utilizat numai n cazuri de for utilizat, major pentru c las nava proprie cu posibiliti mici de guvernare; prin creterea vitezei metod aplicat n cazul n care celelalte procedee nu sunt posibile din cauza configuraiei geografice sau a traficului maritim din zon iar inta va trece prin prova navei proprii. Pentru a aplica aceast metod trebuie sa existe o rezerv mare de vitez (diferena dintre viteza maxim i cea care se navig n momentul respectiv); prin schimbarea drumului i reducerea vitezei se aplic atunci cnd simpla schimbare de drum pentru ca inta s treac prin prova nu este suficient; prin schimbarea drumului i creterea vitezei se aplic atunci cnd simpla crretere a vitezei nu duce l creterea substanial a CPA i t b i s se combine cu o schimbare d d d la t b t i l i trebuie bi hi b de drum potrivit t i it situaiei. inta va trece prin prova navei proprii. Ca regul general, pentru inte ce vin din tribord se combin schimbare de drum la dreapta cu reducerea vitezei sau schimbare de drum la stnga cu creterea vitezei Pentru intele ce vin din vitezei. babord, fiind nave privilegiate se combin o schimbare de drum la stnga cu reducerea vitezei sau o schimbare de drum la dreapta cu creterea vitezei.

Principiul procedeului 1 S construiete t i Se t i t triunghiul hi l de coliziune A0AW cu laturile: A0A vectorul relativ, relativ A0W vectorul navei proprii i se determin AW vectorul intei; Plecnd de la premiza c inta i pstraz drumul i viteza se va considera c latura AW rmne constant iar pentru construirea triunghiului g de evitare trebuie s se mai determine cel de-al treilea vrf: A0;

Principiul procedeului 2 Prinschimbareadrumului: Prin schimbarea drumului: Seconstruiete noulvector alnaveipropriicuoriginea nWastfelnctacestas fieparalelcudrumulde evitarenDN iarmrimealui sfieegalcuspaiul parcursdenavaproprien parcurs de nava proprie n timpuldeplotting (n triunghiuldeevitare vectorulintei este construitpentrutimpulde plotting decii vectorii naveipropriii celrelativ vorcorespundeaceluiai vor corespunde aceluiai intervaldetimp);

Principiulprocedeului3 Principiul procedeului 3prinreducerea prin reducerea vitezei noulvectorul noul vectorul naveiproprii WA02 cu A02 2cuA 2 ntreWi A0;

Principiulprocedeului4 Principiul procedeului 4 prinstopare WA03=0, adic 3 0,adic Wsesuprapune pesteA 3iar peste A03 iar vectorulrealal intei vafiegalcu f l vectorulrelatival intei;

Principiulprocedeului5 Principiul procedeului 5 princreterea vitezei noul vectorulnavei propriiWA 4cu proprii WA04 cu A04pe prelungirealui l i l i ntreWA0

Principiulprocedeului6 Principiul procedeului 6 prinschimbarea i hi b drumuluii reducereavitezei setraseazo paralelladrumul deevitaredinWn d it di W sensulacestuiai pe p aceastparalelse poziioneaz A05 corespunztornoi vitezeanavei viteze a navei (WA05WA0);

Revenirea Prin revenire se urmrete deducerea intervalului de timp minim i a momentului corespunztor l care se poate efectua manevra d l la f de schimbare a drumului i/sau vitzei la valorile dinaintea efecturii manevrei de evitare astfel nct distana minim la int s nu se mai reduc la o valoare periculoas. Valoarea distanei la care se poate face revenirea, din punct de vedere grafic poate fi oricare stabilit de ctre operatorul radar dar n practic aceasta poate avea: valoarea distanei de siguran (valoare la care se fac evitrile dup un timp alocat); valoare nCPA mai ales la evitrile de tip imediat nCPA, imediat.

Atunci cnd nava proprie revine la parametrii iniiali de micare (DN, VN), construind triunghiul spaiilor cu dou laturi la fel ca n triunghiul de coliziune se observ c i vectorul relativ va fi la fel ca n triunghiul de coliziune.

Revenirea1 Revenirea 1 Condiia este ca de pe nMR s estecadepenMR s segseascaceapoziie relativaintei dincare micarea spotuluiinteipe ecranulradarului,paralelcu l d l i l l MRi snuintersectezecercul trasatcucentrulncentrul planetei i razegalcu distana d di derevenire. i Acestlucruserealizeaz trasndoparalellaMri, tangentlecerculderevenire g cevaintersectanMR n punctulderevenire(A2); npracticdistana derevenire poatefiegalcunCPA saucu poate fi egal cu nCPA sau cu dsig.

Revenirea2 Revenirea 2 Dacseurmrete peecranulradaruluievoluia intei de la prima plotare (A0) aceasta trece prin delaprimaplotare ),aceastatreceprin plotarea intermediardecontrol,deaicimai departespreceadeatreiaplotare A,undeare lociniierea manevreideevitareiarinta ncepe ssedeplasezepenMR,ajungelanouadistan minimfa denavaproprie(nCPA)npunctul A1,sedeplaseazncontinuarepenMR pnn A2 unde ofierul de cart d comanda de revenire undeofierul decartdcomandaderevenire lavalorileiniiale aledrumuluii vitezeiiarinta peecransevadeplasapeparalelalaMRi trasat tangentlecerculderevenire. Dacmanevraderevenirencepenaintecainta sajungnpunctulA2 cumarficazulpentru MRi1 i MRi2,inta artraversacerculdesiguran apropiindusenrevenirepericulosdenava apropiindu se n revenire periculos de nava proprie; Dacmanevradereveniresarfacedup momentulA ,cumarficazulpentruMRi , momentul A2, cum ar fi cazul pentru MRi4, manevradeevitarearduramaimultdecteste necesarducndlapierdereatimpuluii la consumuriinutile.

Revenirea3 Revenirea 3 Esteimportantcaofierul decarts poatdeterminacupreciziecareeste poat determina cu precizie care este intervaluldetimpscursdelaultima plotare pncndinta sevaaflala nouadistan minim npunctulA1 (nTCPA)i intervaluldetimpdintre ultimaplotare i punctulderevenireA2 (Trev).Pentrudeterminareaacestor timpisepoateutilizareguladetrei timpi se poate utiliza regula de trei simpl,princompararealuiA0AcuAA1 pentrunTCPA i A0AcuAA2 pentru Trev,cunoscndcinta,penMR se deplaseazntimpuldeplotting o distan egalcuA0A.Semaipoate utiliza,fiindchiarmaiindicat interpolareagraficnacelai modn interpolarea grafic n acelai mod n caresedeterminTCPA. ValorilenTCPA i Trev setrecnblocul derezultatecaintervaledetimpn p minutedari caor.

Plotarea de control 1 decontrol1 Dac manevrele de evitare sar produce instantaneu, schimbarea de drum i/sau vitez petrecndu se imediat, pe ecranul radarului intele sar mica exact ca n modul artat mai sus (pe nMR) nMR). Navele moderne sunt din ce n ce mai mari, schimbrile de drum cu unghi mare de crm nu sunt recomandate nici de sigurana navei dar nici de confortul echipajului. Aceste schimbri de drum de unghi mic de crm i ineria mare a navelor fac ca din momentul lansrii comenzii de manevr pn cnd nava ajunge p j g efectiv la noi parametri de micare s treac o perioad de timp de ordinul a cteva minute.

Plotarea de control 2 decontrol2 n perioada tranzitorie, interval de timp n care viteza i/sau drumul navei nu sunt nici l valorile iniiale nici l cele la l l l la l finale, micarea relativ instantanee este intermediar ntre MRi i nMR, spotul intei deplasnduse pe o curb pn ce aceast perioad se finalizeaz (AA1 n figur). n figur se noteaz cu nMRT noua micare relativ teoretic a intei valabil n cazul schimbrilor instantanee d d i t t de drum i/sau vitez i cu i/ it iar nMR noua micare relativ a intei trasat din poziia A1 a intei poziie corespunztoare momentului ajungerii p la noii parametri de micare. Plotarea de control (A1) efectuat de operatorul radar la momentul oportun i rezolvarea problemei innd cont de aceasta face ca rezultatele s fie mult mai apropiate de realitate mai ales c realitate, aceast perioad tranzitorie, dup cum se vede i din figur duce la o situaie n care nCPA este mai mic dect nCPAT.

Plotarea de control 3 decontrol3 P t Pentrucalculul l l l nTCPA i Trev se compar compar segmenteleA1A2, i respectivA1A3 p cuA0A. Intervalelede timpobinute se ti bi t adauglaora corespunztoare corespunztoare luiA1.

Evitareacoliziuniiimediatprinschimbareadrumului. Algoritmuldeoperaii 1 Seexecuttreiplotri la Se execut trei plotri la int.Dinprimeledou plotri seobservcCPA , estemiciastfel,n momentulexecutriicelei deatreiaplotri seordon latimoniernouldrum,dac mprejurrilepermit,mai mprejurrile permit mai maredectdrumuliniial pentrucaCPAscreasci p p p navapropriestreacprin pupaintei(nDN deobicei maimaresauegalcuR3); SedeterminMRi,CPA, TCPA; TCPA Seconstruiete triunghiulde coliziuneAA0W; SedeterminDA,VA,Asp; S d i D V A

Evitareacoliziuniiimediatprinschimbareadrumului. Algoritmuldeoperaii 2 S t Setraseazdin di centrulplaneteinDN; PrinWsetraseazo paralellanDN care seintersecteazcu unarcdecerccuraza un arc de cerc cu raza WA0 icentrulnW, rezultndpunctulA0; S SeuneteA0 A i t A cuAi seobine astfel spaiul relativA0A,n triunghiuldeevitare;

Evitareacoliziuniiimediatprinschimbareadrumului. Algoritmuldeoperaii 3 Cndnavaproprieaajunsla Cnd nava proprie a ajuns la nDN,sedeterminpoziia relativainteinA1 plotare ; decontrol; PrinA1 setraseazoparalel laA0ArezultndnMR; SedeterminnCPA ca perpendiculardincentrul planeteipenMR,piciorul perpendiculareisenoteazcu A2 ; Observaie:SecomparnCPA cudsig pentruaverifica corectitudineaefecturii corectitudinea efecturii manevreideevitare.

Evitareacoliziuniiimediatprinschimbareadrumului. Algoritmuldeoperaii 4 S d t SedeterminnTCPA i TCPA comparndA0AcuA1A2; SedeterminTrev (timpul derevenire)comparnd d i ) d A0AcuA1A3,(A3 se obinelaintersecia dintrenMR iparalelala dintre nMR i paralela la MRi tangentlacercul deraznCPA icentrul ncentrulplanetei. n centrul planetei DacnCPA>dsig,Trev se poatedeterminafuncie dedsig.

Evitareacoliziuniiimediatprinschimbareadrumului. Vizualizareperadar Vi li d

Evitareacoliziuniiimediatprinschimbareadrumului. Rezolvareaproblemelorfrplotare decontrol. Oricare din metodele de evitare a coliziunii imediat se poate rezolva i fr plotare de control. Fr a mai detalia i algoritmul de l cr care este acelai ca la lucru evitarea cu plotare de control cu diferena c A1 se suprapune peste A, A astfel piciorul perpendicularei la nCPA se va nota cu A1 i poziia intei n momentul revenirii le elementele de micare iniiale se va nota cu A2 (punctul de revenire). )

EVITAREACOLIZIUNIIPRIN EVITAREA COLIZIUNII PRIN REDUCEREAVITEZEI,STOPAREI REDUCEREA VITEZEI STOPARE I CRETEREAVITEZEIIMEDIAT NeculaiTATARU

EVITAREACOLIZIUNIIPRINREDUCEREA VITEZEIIMEDIAT Evitareacoliziuniiimediatprinreducerea i li i ii i di i d vitezeiseaplicnpractic: atuncicndnusepoateefectuaevitareacoliziunii prinschimbarededrum; unghiuldintreMRi i DN esteununghiascuit; numaiexisttimpsuficientpentruaaplicao metoddeevitareaacoliziuniidupuntimp alocat;

Consecina manevreiestecinta vatrece prinprovanaveiproprii; p p p p ;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT EVITAREA COLIZIUNII PRIN REDUCEREA VITEZEI IMEDIAT

EVITAREACOLIZIUNIIPRINREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT

S Seexecuttreiplotri l t t i l t i la int.Dinprimeledou plotri seobservcCPA estemiciastfel,n este mic i astfel n momentulexecutrii celeideatreiaplotri se reducevitezalaovaloare reduce viteza la o valoare carespoatfisesizat denaveledinzonis determineunnCPA cel puinegalcudsig; SedeterminMRi,CPA, TCPA; ; SetraseazDN; SedeterminDA,VA,Asp;


PesegmentulWA0 sefixeazA0 corespunztor corespunztor nVN rezultastfel triunghiulde triunghiul de evitareWAA0;


Semarcheaz h poziiarelativa inteinA1 (plotarea de control) corespunztor momentuluin carevitezanavei propriiaajunsla nVN;


P i A1 setraseaz PrinA t oparalellaA0A rezultndnMR; rezultnd nMR; Sedetermin nCPA ca ca perpendicular dincentrul planeteipenMR iarpiciorul perpendiculareise perpendicularei se noteazA2;


S Seconstruiete revenirea t i t i trasndoparalellaMRi tangentlacerculcucentrul ncentrulplanetei raz n centrul planetei i raz nCPA,rezultndpunctulde revenireA3 laintersecia acesteiacunMR; acesteia cu nMR; secomparnCPA cudsig pentruaverifica corectitudineaefecturii corectitudinea efecturii manevreideevitare. SedeterminnTCPA comparndA AcuA comparnd A0A cu A1A2; SedeterminTrev comparnd A0AcuA1A3;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT VIZUALIZAREPERADARULDENAVIGAIE VIZUALIZARE PE RADARUL DE NAVIGAIE

EVITAREACOLIZIUNIIPRINREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT FRPLOTAREDECONTROL

Al it l d Algoritmuldeoperaii ii pentruevitarea coliziuniiimediatprin reducereavitezeifr f plotare decontroleste acelai,cudiferenac , A1 sesuprapunepeste A(notndusecuA); piciorul piciorul perpendiculareipe nMR senoteazcuA1 iarpunctulderevenire iar punctul de revenire senoteazcuA2.

EVITAREACOLIZIUNIIPRINCRETEREAVITEZEIIMEDIAT

Evitareacoliziuniiimediatprincreterea i li i ii i di i vitezeiseaplicnpractic: atuncicndnusepoateefectuaevitareacoliziunii prinschimbarededrumsaureduceredevitez; unghiuldintreMRi i DN esteununghiobtuz; numaiexisttimpsuficientpentruaaplicao metoddeevitareaacoliziuniidupuntimp alocat;

Consecina manevreiestecinta vatrece prinpupanaveiproprii; p p p p p ;



S Seexecuttreiplotri l t t i l t i la int.Dinprimeledou plotri seobservcCPA estemiciastfel,n este mic i astfel n momentulexecutriicelei deatreiaplotri secrete vitezalaovaloarecares viteza la o valoare care s poatfisesizatdenavele dinzonisdetermine unnCPA celpuinegalcu p g dsig; SedeterminMRi,CPA, TCPA; ; SetraseazDN ; SedeterminDA,VA,Asp;


Peprelungirea segmentuluiWA0, sefixeazA se fixeaz A0 corespunztor nVN,rezult astfel rezultastfel triunghiulde evitareWAA0 ;


Semarcheaz p poziiarelativa inteinA1 corespunztoare corespunztoare momentuluin carevitezanavei care viteza navei propriiaajunsla nVN (plotarea de control);


P i A1 setraseazo PrinA t paralellaA0Arezultnd nMR; SedeterminnCPA ca perpendiculardinN (centrulplanetei)pe (centrul planetei) pe nMR,piciorul perpendicularei notndusecuA notndu se cu A2; SecomparnCPA cudsig pentruaverifica corectitudineaefecturii manevreideevitare.


S Seconstruiete revenirea t i t i trasndoparalellaMRi tangentlacerculcu centrulncentrul planetei i raznCPA, rezultndpunctulde p revenireA3 laintersecia acesteiacunMR; Se determin nTCPA SedeterminnTCPA comparndA0AcuA1A2; SedeterminTrev comparndA0AcuA1A3;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINCRETEREAVITEZEIIMEDIAT VIZUALIZAREPERADAR VIZUALIZARE PE RADAR

EVITAREACOLIZIUNIIPRINCRETEREAVITEZEIIMEDIAT FRPLOTAREDECONTROL

Al it l d Algoritmuldeoperaii ii pentruevitarea coliziuniiimediatprin creterea vitezeifr f plotare decontroleste acelai,cudiferenac , A1 sesuprapunepeste A(notndusecuA); piciorul piciorul perpendiculareipe nMR senoteazcuA1 iarpunctulderevenire iar punctul de revenire senoteazcuA2.

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSTOPAREIMEDIAT E it Evitareacoliziuniiimediatprinstopareseaplicnpractic: li i ii i di t i t li ti atuncicndnusepoateefectuaevitareacoliziuniiprin schimbarededrumsaureduceredevitez; numaiexisttimpsuficientpentruaaplicaometodde evitareaacoliziuniidupuntimpalocat; evitareacoliziuniiprinreducereavitezeiarducelaocretere p insuficientaCPA; inta trecedejaprinprovanaveipropriilaodistanapreciabil.

Consecina manevrei este c inta va trece prin prova manevreiestecinta vatreceprinprova naveiproprii; Evitareacoliziuniiimediatprinstopareesteomanevr p p extrem,raraplicatnpracticcumareledezavantajc permitegreucorectareamanevrei.

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSTOPAREIMEDIAT

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSTOPAREIMEDIAT S Seexecuttreiplotri t t i l t i laint.Dinprimele douplotri seobserv cCPAestemici astfel,nmomentul executriiceleidea treiaplotri seordon stopareanavei; Se determin MRi CPA SedeterminMRi,CPA, TCPA; SetraseazDN; SedeterminDA,VA, Asp;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSTOPAREIMEDIAT

SepoziioneazA0=W,rezult astfeluntriunghideevitare astfel un triunghi de evitare WAA0cudoulaturisuprapuse AA0i WA,adicviteza relativaintei esteegalcu relativ a intei este egal cu vitezarealaacesteia; Semarcheazpoziiarelativ ainteinA a intei n A1 (plotarea de de control)corespunztoare momentuluincarenava p p proprienusemaideplaseaz p prinap(VN=0);

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSTOPAREIMEDIAT Di A1 setraseaz DinA t nMR paralelcuAA0 adiccudrumul adic cu drumul intei; SedeterminnCPA Se determin nCPA caperpendicular dinN(centrul planetei)penMR, piciorul perpendicularei perpendicularei notndusecuA2;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSTOPAREIMEDIAT S Seconstruiete revenirea t i t i trasndoparalellaMRi tangentlacerculcucentrul ncentrulplanetei raz n centrul planetei i raz nCPA,rezultndpunctulde revenireA3 laintersecia acesteiacunMR; acesteia cu nMR; SecomparnCPA cudsig pentruaverifica corectitudineaefecturii corectitudinea efecturii manevreideevitare. SedeterminnTCPA comparndA AcuA comparnd A0A cu A1A2; SedeterminTrev comparndA0AcuA1A3.

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSTOPAREIMEDIAT VIZUALIZAREPERADAR

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSTOPAREIMEDIAT FRPLOTAREDECONTROL FR PLOTARE DE CONTROL Al it l d Algoritmuldeoperaii ii pentruevitarea coliziuniiimediatprin stoparefrplotare de f controlesteacelai,cu diferena cA1 se suprapunepesteA (notndusecuA); piciorul piciorul perpendiculareipe nMR senoteazcuA1 iarpunctulderevenire iar punctul de revenire senoteazcuA2.

EVITAREACOLIZIUNIIIMEDIAT PRINMETODECOMBINATE

NeculaiTATARU

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIIREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT S aplic practic: Se li n i evitarea coliziunii prin simpla schimbare de drum nu ar d duce l o cretere suficient a CPA la t fi i t CPA; o manevr de schimbare a drumului mai ampl nu este posibil; unghiul dintre MRi i DN este un unghi ascuit; nu mai exist timp suficient pentru a aplica o metod de evitarea a coliziunii dup un timp alocat;

Consecina manevrei este c inta va trece prin prova navei proprii;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIIREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT

DA

DN

nDN

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIIREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT S execut t i plotri l i t Se t trei l t i la int. Din primele dou plotri se observ c CPA este mic i astfel, astfel n momentul executrii celei de a treia plotri se ordon noul drum al navei i se reduce viteza astfel nct aceste modificri s poat fi observate vizual i cu radarul de navele din zon i s determine un nCPA cel puin egal cu dsig; Se determin MRi, CPA, TCPA; , , ; Se traseaz DN; Se determin DA, VA, Asp;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIIREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT Se traseaz nDN; Prin W, se traseaz o paralel la nDN p pe care se fixeaz A0 funcie de nVN ( (nVN mai mic dect VN), rezult astfel triunghiul de evitare WA0A;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIIREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT

S marcheaz poziia Se h ii relativ a intei n A1 (plotarea de control) p corespunztoare momentului n care nava proprie a ajuns la nDN, i nVN;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIIREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT Prin A1 se traseaz i o paralel la A0A rezultnd nMR; lt d MR Se determin nCPA trasnd o perpendicular pe nMR di centrul MR din l planetei. Piciorul perpendicularei se di l i noteaz cu A2;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIIREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT S Se construiete revenirea t i t i trasnd o paralel la MRi tangent la cercul cu centrul n centrul planetei i raz nCPA, rezultnd punctul de revenire A3 la intersecia acesteia cu nMR; Se compar nCPA cu dsig pentru a verifica corectitudinea efecturii manevrei de evitare. Se determin nTCPA comparnd A0A cu A1A2; A Se determin Trev, comparnd A0A cu A1A3.

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIIREDUCEREAVITEZEIIMEDIAT VIZUALIZAREPERADAR350 340 330 320 310 0 10 20 30 40 50

DA

DN300

nMR MRi

60

290

70

A3 A2280

nDN80

MRi nCPA A1 A A0

270

CPA

90

260

100

A0`250

W

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIIREDUCEREAVITEZEIIMEDIATFRPLOTAREDECONTROL DRUMULUI I REDUCEREA VITEZEI IMEDIAT FR PLOTARE DE CONTROL

Al it l d operaii Algoritmul de ii pentru evitarea coliziunii imediat prin schimbarea drumului i reducerea vitezei fr plotare de control este acelai, cu , diferena c A1 se suprapune peste A (notndu se (notnduse cu A); piciorul perpendicularei pe nMR se noteaz cu A1 iar punctul de revenire se noteaz cu A2.

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIICRETEREAVITEZEIIMEDIAT Seaplicnpracticatuncicnd: S li ti t i d evitarea coliziunii prin simpla schimbare de drum nu ar duce la o cretere suficient a CPA; ; o manevr de schimbare a drumului mai ampl nu este posibil; unghiul di hi l dintre MRi i DN este un unghi obtuz; i hi b nu mai exist timp suficient pentru a aplica o metod de evitarea a coliziunii dup un timp alocat; inta trece deja prin pupa navei proprii la o distan apreciabil. Consecina manevrei este c inta va trece prin pupa navei proprii;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIICRETEREAVITEZEIIMEDIAT

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIICRETEREAVITEZEIIMEDIAT Se execut trei plotri la int. Din primele dou plotri se observ c CPA , este mic i astfel, n momentul executrii celei de a treia plotri se ordon noul drum al navei i se crete viteza astfel nct aceste modificri s poat fi observate vizual i cu radarul de navele din zon i s determine un nCPA cel puin egal cu dsig; Se determin MRi, CPA, TCPA; TCPA Se traseaz DN; Se determin DA, VA, Asp;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIICRETEREAVITEZEIIMEDIAT S traseaz nDN d Se de la centrul planetei; Prin W, se traseaz o paralel la nDN pe care se fixeaz A0 funcie de nVN (nVN mai mare d VN) i dect ), rezult astfel triunghiul d evitare ti hi l de it WA0A;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIICRETEREAVITEZEIIMEDIAT Semarcheaz h poziiarelativa inteinA1 (plotarea de control) corespunztoare momentuluin carenavaproprie aajunslanDN i nVN;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIICRETEREAVITEZEIIMEDIAT Prin A1 se traseaz i o paralel la A0A rezultnd nMR; lt d MR Se determin nCPA, trasnd o perpendicular din centrul planetei l l i pe nMR iar piciorul perpendicularei se di l i noteaz cu A2;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIICRETEREAVITEZEIIMEDIAT Se construiete revenirea trasnd o paralel la MRi tangent la cercul cu centrul n centrul p planetei i raz nCPA, rezultnd , punctul de revenire A3 la intersecia acesteia cu nMR; Se compar nCPA cu dsig pentru a g verifica corectitudinea efecturii f d f manevrei de evitare. Se determin nTCPA comparnd A0A cu A1A2; A Se determin Trev, comparnd segmentul A0A cu A1A3 (A3 se obine la intersecia dintre nMR i paralela la MRi tangent la cercul de raz nCPA i centrul n N).

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIICRETEREAVITEZEIIMEDIAT DRUMULUI I CRETEREA VITEZEI IMEDIAT VIZUALIZAREPERADAR

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREA DRUMULUIICRETEREAVITEZEIIMEDIATFRPLOTAREDECONTROL

Al it l d operaii Algoritmul de ii pentru evitarea coliziunii imediat prin schimbarea p drumului i creterea vitezei fr plotare de control este acelai cu acelai, diferena c A1 se suprapune peste A (notnduse cu A); piciorul perpendicularei pe nMR se noteaz cu A1 iar punctul de revenire se noteaz cu A2

EVITAREACOLIZIUNIIDUPUN EVITAREA COLIZIUNII DUP UN TIMPALOCATPRINSCHIMBAREA DRUMULUI,REDUCEREAI CRETEREAVITEZEI CRETEREA VITEZEI

NeculaiTATARU

Distana desiguran.Domeniulnavei g Domeni l na ei se poate d fi i ca suprafaa d ap di j l navei Domeniul navei t defini f de din jurul i proprii ce nu trebuie s fie traversat de micarea relativ a vreunei inte. F Forma acestei suprafee d ap a f t modelat matematic sub t i f de fost d l t t ti b forma unei elipse (modelul Fuji) sau sub forma unor sectoare circulare de raze diferite (modelul Goodwin) dar cel mai adesea, mai ales n practica radar plottingului se consider de form circular, cu centrul n poziia navei proprii. Raza acestui cerc este de fapt distana de siguran. Modelrile matematice mai complexe i mai precise sunt utile n cazul aplicaiilor anticoliziune realizate n mod automat dar nu pot fi puse uor n practica lucrului pe planeta radar. De aceea, toate specificaiile la domeniul navei vor fi fcute prin intermediul distanei de siguran. Aceast distan de siguran mai poate fi definit ca distana minim la care dou nave se pot apropia n deplasarea lor pe mare astfel nct s nu existe pericol de coliziune.

Distana desiguran.Domeniulnavei g practica navigaiei, di t d siguran este stabilit d ctre n ti i i i distana de i t t bilit de t comandantul navei i respectat de ctre personalul din cart. Aceasta se stabilete n principal n funcie de caracteristicile manevriere ale navei i t b i s fi mai mare d t cea mai mare i l i i trebuie fie i dect i dintre diametrul de giraie (pentru vitezele obinuite de croazier) cu un unghi de crm utilizat n mod curent pentru schimbrile de drum (3 5 puncte) i ineria navei pentru aceleai valori ale vitezei (35 vitezei. Astfel, odat cunoscut distana de siguran se poate stabili un criteriu clar de existen a pericolului de coliziune: criteriul distan de siguran siguran. Deoarece radarele moderne pot stabili CPA al unei inte pentru distane foarte mari la acestea (chiar de peste 80 Mm), asta nu nseamn c imediat ce se observ un CPA mai mic dect distana de siguran se stabilete imediat c exist pericol iminent de coliziune.

Distana desiguran.Domeniulnavei g Pentru a stabili timpul minim cu care trebuie declanat manevra de evitare a coliziunii nainte de CPA trebuie plecat tot de la timpii n care nava se poate opri i timpii n care nava efectueaz o giraie de 180. n corelaie cu ce sa stabilit la criteriul distanei de siguran acest timp trebuie s fie mai mare dect cel mai mare di t cei d i ti i A t criteriu este cunoscut sub d dintre i doi timpi. Acest it i t t b denumirea d criteriul i de it i l timpului critic. Pe timpul iniierii i desfurrii manevrelor de evitare pot interveni factori neprevzui: ntrzieri n punerea n aplicare a unei comenzi (cu cauze umane sau p p p ( tehnice), defeciuni majore la tehnic, reacii incorecte i neprevzute ale navelor partenere de trafic, etc. Din aceste considerente la stabilirea distanei de siguran i a timpului critic se iau ntotdeauna rezerve, aceste rezerve fiind uneori i de 200 p 300% din valorile respective. La radarele moderne se pot seta aceste valori, iar n funcie de mrime se pot activa avertismente funcionale n concordan cu situaia de pericol ce poate s apar. Pentru ti P t activarea avertismentelor f i ti t l funcionale t b i ca mai ti s fi d li it l trebuie i nti fie ndeplinit criteriul distanei de siguran i apoi cel de timp critic. Nicio alarm de acest fel nu este activat fr ca s existe simultaneitatea celor dou criterii.

Eviatarea coliziuniidupuntimpalocat p p D l evitarea coliziunii i di Dac la i li i ii imediat se proceda l d la schimbarea parametrilor de micare ai navei proprii n momentul efecturii celei dea treia plotri n cazul plotri, evitrii dup un timp alocat manevra ncepe dup trecerea unui timp necesar lucrului pe planet i p p p efecturii calculelor astfel nct nCPA=dsig. n funcie de dsig se va determina fie drumul de evitare g fie viteza de evitare pentru cazul evitrilor simple, ori, n cazul evitrilor complexe, cunoscnd noul drum limit l li it al navei se va d t i determina noua vitez sau i it cunoscnd noua vitez limit se va determina drumul de evitare evitare.

Clasificareametodelordeeviatare a coliziuniidupuntimpalocat Di Dinpunctuldevederealparametrilordemicare ainavei t ld d l t il d i i i propriicaresemodificpentruevitareacoliziuniidupun timpalocat,metodeledeevitareseclasificastfel:Nr. Metoda de evitare crt. 1. Prin schimbarea drumului 2. 2 3. 4. 5. 6. 7. Prin d P i reducerea vitezei i i Se cunosc: dsig, taloc, nVN = VN Se nMR (inta) determin: trece prin: nDN prova

dsig, taloc, nDN = DN , nVN < VN Prin creterea vitezei dsig, taloc, nDN = DN , nVN > VN Prin schimbarea limitat a dsig, taloc, nD N drumului i reducerea vitezei Prin schimbarea limitat a dsig, taloc, nDN drumului i creterea vitezei Prin reducerea limitat a dsig, taloc, nVN < VN vitezei i schimbarea drumului Prin creterea limitat a vitezei dsig, taloc, nVN > VN i schimbarea drumului

nVN < VN

prova pupa prova pupa prova pupa

nVN > VNnVN < VNnVN > VNnDN nDN

Principiulmetodei Principiul metodei

Seconstruiete triunghiulde h ld coliziuneculaturile: A0A vectorulrelativ, A0W vectorulnaveiproprii A W t l i ii SedeterminAW vectorulintei. Se determinCPA,TCPA,DA,VA i Asp. Asp

Principiulmetodei.Schimbarea drumuluiSe traseaz cercul de siguran cu centrul n centrul planetei; p ; Se poziioneaz punctul A1 pe MRi astfel nct AA1 s corespund timpului alocat (se compar AA1 cu A0A care este corespunztor timpului de plotting); Din A1, n funcie de metoda de evitare se traseaz nMR fie prin prova navei proprii (metodele 1, 2, 4, 6 din tabel) fie prin pupa navei proprii (metodele 3, 5 i 7 din tabel); Cunoscnd noua micare relativ care rezolv problema de evitare se trece mai departe la construcia triunghiului de evitare, t i it triunghi ce va avea, ca i cazul hi i n l evitrilor imediat latur comun cu triunghiul de coliziune latura WA vectorul intei (inta i psreaz drumul i viteza).

Principiulmetodei.Schimbarea drumului Vitezarelativdintriunghiulde evitarevafiparalelcunMR,deci sevatrasadinAoparalellanMR, se va trasa din A o paralel la nMR paralelpecaresevagsiceldeal treileavrfaltriunghiuluide evitare,punctulA evitare punctul A0`. nfuncie demetodadeevitarese determinA0`peparaleladinAla nMR trasatnsensinversacestuia.

Principiulmetodei.Schimbarea drumului

A0`1laintersecia cucerculuide razWA0 ( (vitezanavei constant); ParalelcuWA0`1sedetermin drumuldeevitarenDN1. d ld it D

Principiulmetodei.Reducereavitezei p

A0`2laintersecia lui WA0 cuparalelalanMR; Funcie demrimea segmentuluiWA0`2se determinvitezade evitare:nVN.

Principiulmetodei.Creterea vitezei p

A0`3laintersecia prelungiriiluiWA0 cu paralelalanMR; Funcie demrimea segmentuluiWA0`3se determinvitezade evitare:nVN. i V

Principiulmetodei.Schimbarealimitataa drumuluii reducerea vitezei

A0`4laintersecia paraleleilanMR cuparalelalanD 4trasatdinW; cu paralela la nDN4 trasat din W; Funcie demrimeasegmentului WA0`4sedeterminvitezade evitare:nV evitare: nVN.

Principiulmetodei.Schimbarealimitata drumuluii creterea vitezei

A0`5laintersecia paraleleilanMR cuparalelalanD 5trasatdinW; cu paralela la nDN5 trasat din W; Funcie demrimeasegmentului WA0`5sedeterminvitezade evitare:nV evitare: nVN.

Principiulmetodei.Reducerea limitatavitezeii p schimbareadrumului

A0`6laintersecia paraleleilanMR cu cerculderazspaiu parcursdenava cercul de raz spaiu parcurs de nava proprientimpuldeplotting cunVN i centrunW; Funcie de orientarea segmentului Funcie deorientareasegmentului WA0`6sedeterminnDN6 drumulde evitare.

Discuie referitoarelaposibilitile deevitarecuvitezalimitatA0`4

A0`2 A0`3 A W

A0`1

Dac viteza de evitare este mai mic dect viteza intei pot exista la un moment dat dou variante de schimbare a drumului corespunztoare. Dac viteza de evitare este mic exist posibilitatea ca spaiul parcurs de nava proprie n triunghiul de evitare s fie mai mic d perpendiculara di W pe i dect di l din perpendiculara la nMR (WA0`1);

n acest caz, nu exist soluie de evitare, trebuie aleas o vitez coresunztoare cel puin unui segment egal cu perpendiculara din W pe paralela la nMR (WA0`2 ); Dac spaiul parcurs de nava proprie n triunghiul de evitare este mai mare dect perpendiculara din W pe paralela la nMR rezult dou variante de evitare: una prin schimbarea drumului la dreapta p p (nDN paralel cu WA0`4); una prin schimbarea drumului la stnga (nDN paralel cu WA0`3); Ambele variante conduc la o evitare corect, numai c prin schimbarea drumului la dreapta se obine o vitaz relativ mai mare (AA0`4>AA0`3) deci manevra de evitare se termin mai repede. Dac viteza de evitare este mai mare dect viteza intei nu rezult d soluii d evitare. i i i l dou l ii de i

Principiulmetodei.Creterea limitatavitezeii p schimbareadrumului

A0`7laintersecia paraleleilanMR cu cerculderazspaiu parcursdenava cercul de raz spaiu parcurs de nava proprientimpuldeplotting cunVN i centrunW; Funcie de orientarea segmentului Funcie deorientareasegmentului WA0`7sedeterminnDN7 drumulde evitare.

Evitareacoliziuniiprinschimbareadrumuluidupuntimpalocat Seexecuttreiplotri ise determinMRi,CPA,TCPA; determin MRi CPA TCPA; SetraseazDN; SedeterminDA,VA,Asp.

EvitareacoliziuniiprinschimbareadrumuluidupuntimpalocatPeMRi sestabilete punctulA1 astfelnct segmentulAA1 scoresund spaiului relativ parcursdeint ntimpulalocat. parcurs de int n timpul alocat Cucentrulncentrulplanetei setraseaz cerculderazdsig.

EvitareacoliziuniiprinschimbareadrumuluidupuntimpalocatDinA1 setraseazotangentlacerculcuraza dsig,rezultndnMR,(astfelnctnMR s treac i rezultnd nMR (astfel nct nMR streac prinprovanaveiproprii).

EvitareacoliziuniiprinschimbareadrumuluidupuntimpalocatPrinAsetraseazoparalellanMR,nsens inversacesteiacareseintersecteazcuunarc decercavndrazaWA0 icentrulnW, rezultndA0.

EvitareacoliziuniiprinschimbareadrumuluidupuntimpalocatSeuneteWcuA0,paralelalaWA0princentrul p planeteideterminpecerculazimutalnDN. p

EvitareacoliziuniiprinschimbareadrumuluidupuntimpalocatSe determinnTCPA comparndA0AcuA1A2; Se determin Trev comparnd A0A cu A1A3 (A3 Se determinT comparndA AcuA seobinelainterseciadintrenMR iparalela laMRi tangentlacerculderaznCPA i centrulnN). centrul n N).

Evitareacoliziuniiprinschimbareadrumuluidupuntimpalocat Vizualizareperadar

350 340 330 320 310

0

10 20 30 40 50

300

60

290

A3 A2

70

280

80

A1270

A

A090

260

100

250

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

Evitareacoliziuniiprinreducereavitezeidupuntimpalocat Seexecuttreiplotri ise determinMRi,CPA,TCPA; determin MRi CPA TCPA; SetraseazDN; SedeterminDA,VA,Asp.

EvitareacoliziuniiprinreducereavitezeidupuntimpalocatPeMRi sestabilete punctulA1 astfelnct segmentulAA1 scoresund spaiului relativ parcursdeint ntimpulalocat. Cucentrulncentrulplanetei setraseaz cerculderazdsig.

EvitareacoliziuniiprinreducereavitezeidupuntimpalocatDinA1 setraseazotangentlacerculcuraza dsig,rezultndnMR,(astfelnctnMR s treac i rezultnd nMR (astfel nct nMR streac prinprovanaveiproprii).

EvitareacoliziuniiprinreducereavitezeidupuntimpalocatPrinAsetraseazoparalellanMR,nsens inversacesteiarezultndlainterseciacuWA0 i t i lt d l i t i WA punctulA0.

EvitareacoliziuniiprinreducereavitezeidupuntimpalocatSedeterminnVN funciedesegmentulWA0iTP.

EvitareacoliziuniiprinreducereavitezeidupuntimpalocatSe determinnTCPA comparndA0AcuA1A2; Se d t S determinTrev comparndA0A A1A3 (A3 se i T d A AcuA obinelainterseciadintrenMR iparalelalaMRi tangentlacerculderaznCPA icentrulnN).

Evitareacoliziuniiprinreducereavitezeidupuntimpalocat Vizualizareperadar

Evitareacoliziuniiprincreterea vitezeidupuntimpalocat Seexecuttreiplotri ise determinMRi,CPA,TCPA; determin MRi CPA TCPA; SetraseazDN; SedeterminDA,VA,Asp.

Evitareacoliziuniiprincreterea vitezeidupuntimpalocatPeMRi sestabilete punctulA1 astfelnct segmentulAA1 scoresund spaiului relativ parcursdeint ntimpulalocat. parcurs de int n timpul alocat Cucentrulncentrulplanetei setraseaz cerculderazdsig.

Evitareacoliziuniiprincreterea vitezeidupuntimpalocatDinA1 setraseazotangentlacercul curazad i rezultnd nMR (astfel nct cu raza dsig,rezultndnMR,(astfelnct nMR streacprinpupanaveiproprii).

Evitareacoliziuniiprincreterea vitezeidupuntimpalocatPrinAsetraseazoparalella p nMR,nsensinversacesteia rezultndlainterseciacu prelungireaWA0 punctulA0.

Evitareacoliziuniiprincreterea vitezeidupuntimpalocatSedeterminnVN funciede segmentulWA0iTP.

Evitareacoliziuniiprincreterea vitezeidupuntimpalocatSe determinnTCPA comparnd A0AcuA1A2; Se determin Trev comparnd A0A Se determinT comparndA A cuA1A3 (A3 seobinelaintersecia dintrenMR iparalelalaMRi tangentlacerculderaznCPA i tangent la cercul de raz nCPA i centrulnN).

Evitareacoliziuniiprincreterea vitezeidupuntimpalocat. E it li i ii i t it i d ti l t Vizualizareperadar

EVITAREACOLIZIUNIIDUPUN EVITAREA COLIZIUNII DUP UN TIMPALOCAT. TIMP ALOCAT METODECOMPLEXE

NeculaiTATARU

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI REDUCEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT Se executtreiplotri ise determinMRi,CPA,TCPA; d i MRi CPA TCPA Se traseazDN; Se determinDA,VA,Asp;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI REDUCEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT Pe MRi sestabilete punctulA1 astfel nctsegmentulAA1 scoresund g spaiului relativparcursdeint n timpulalocat; Cu centrulncentrulplanetei se traseazcerculderazdsig.

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI REDUCEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT DinA1 setraseazotangentlacercul curazadsig,rezultndnMR ( tf l t d lt d MR (astfelnct nMR streacprinprovanaveiproprii)

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI REDUCEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT Din centrulplaneteisetraseaz nDNLi (valoarea maxim a noului NLim (valoareamaximanoului drumalnaveipermisde condiiileconcretedenavigaie pentruevitareprinschimbarea pentru evitare prin schimbarea drumului); Prin Wsetraseazoparalella nDNLim; Prin Asetraseazoparalella nMR,nsensinversacesteiacare seintersecteazcuparalelala nDNLim nA0;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI REDUCEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT SedeterminnVN funciedesegmentulWA0iTP

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI REDUCEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT Se determinnTCPA comparnd A0AcuA1A2; Se determinTrev comparndA0A cuA1A3 (A3 seobinelaintersecia dintrenMR iparalelalaMRi tangentlacerculderaznCPA i centrulnN)

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI REDUCEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT VIZUALIZAREPERADAR

350 340 330 320 310

0

10 20 30 40 50

300

60

290

70

A3280

A280

270

A1

A

A0

90

260

100

250

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI CRETEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT Se executtreiplotri ise determinMRi,CPA,TCPA; d i MRi CPA TCPA Se traseazDN; Se determinDA,VA,Asp;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI CRETEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT Pe MRi sestabilete punctulA1 astfel nctsegmentulAA1 scoresund g spaiului relativparcursdeint n timpulalocat; Cu centrulncentrulplanetei se traseazcerculderazdsig.

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI CRETEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT DinA1 setraseazotangentlacercul curazadsig,rezultndnMR ( tf l t d lt d MR (astfelnct nMR streacprinpupanaveiproprii)

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI CRETEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT Din centrulplaneteisetraseaz nDNLim (valoareamaximanoului drumalnaveipermisde condiiileconcretedenavigaie pentruevitareprinschimbarea drumului); Prin Wsetraseazoparalella nDNLim; D Prin Asetraseazoparalella nMR,nsensinversacesteiacare seintersecteazcuparalelala se intersecteaz cu paralela la nDNLim nA0;

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI CRETEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT SedeterminnVN funciedesegmentulWA0iTP

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI CRETEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT Se determinnTCPA comparndA0A cuA cu A1A2; Se determinTrev comparndA0A cuA1A3 (A3 seobinelaintersecia dintrenMR iparalelalaMRi dintre nMR i paralela la MRi tangentlacerculderaznCPA i centrulnN)

EVITAREACOLIZIUNIIPRINSCHIMBAREADRUMULUILIMITATI CRETEREAVITEZEIDUPUNTIMPALOCAT VIZUALIZAREPERADAR

EVITAREACOLIZIUNIIPRINREDUCEREALIMITATAVITEZEII SCHIMBAREADRUMULUIDUPUNTIMPALOCAT350 340 330 320DN DA

0

10 20 30 40 50

310

Se executtreiplotri ise determinMRi,CPA,TCPA; d i MRi CPA TCPA Se traseazDN; Se determinDA,VA,Asp;60 70

300

290

280MRi nCPA CPA

80

270

A A0

90

260

100

250

W

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140


0

10 20 30 40 50

310

300

Pe MRi sestabilete punctulA1 astfel nctsegmentulAA1 scoresund g spaiului relativparcursdeint n timpulalocat; Cu centrulncentrulplanetei se 60 traseazcerculderazdsig.70

290

280MRi nCPA CPA

80

270dsig A1

A A0

90

260

100

250

W

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140


0

10 20 30 40 50

DinA1 setraseazotangentlacercul curazadsig,rezultndnMR ( tf l t d lt d MR (astfelnct nMR streacprinprovanaveiproprii)60

310

300nMR

290

70

280MRi nCPA CPA

A2

80

270A1

A A0

90

260

100

250

W

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140


0

10 20 30 40 50

310

300nMR

60

290

280MRi nCPA CPA

A2

270A1

A A0

260A0`

Setraseazunarcdecerccu centrulnWirazspaiulparcurs denavapropriecunVN nTP. Prin Asetraseazoparalella nMR,nsensinversacesteiacarese 70 intersecteazcuarculdecercnA0 (dacnMR intersecteazarculde 80 cercndoupunctedarsealegeA0 d t d l A astfelnctAA0sfiemaxim 90 vitezrelativmaximiarmanevra vaduramaipuin) va dura mai puin) 100110

250

W

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140


0

10 20 30 40

SedeterminnDN trasndoparalella segmentulWA0dincentrulplaneteipe g p p cerculazimutal50nDN

310

300nMR

60

290

70

280MRi nCPA CPA

A2

80

270A1

A A0

90

260A0`

100

250

W

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140


0

10 20 30 40 50

310

300nMR

nDN D

60

290MRi A3

70

Se determinnTCPA comparnd A0AcuA1A2; Se determin Trev comparnd A0A Se determinT comparndA A cuA1A3 (A3 seobinelaintersecia dintrenMR iparalelalaMRi tangentlacerculderaznCPA i tangent la cercul de raz nCPA i centrulnN)80

280MRi nCPA CPA

A2

270A1

A A0

90

260A0`

100

250

W

110

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

EVITAREACOLIZIUNIIPRINREDUCEREALIMITATAVITEZEII SCHIMBAREADRUMULUIDUPUNTIMPALOCAT VIZUALIZAREPERADAR

350 340 330 320 310

0

350

0

10 20 30 40DN

10 20 30320 330

340DA

40310

50

50300nDN nMR

60

300

60290MRi A3

70

290

70

A3280

A2

80

280MRi nCPA CPA

A2

80

270

90

270A1

A A0

90

A1260

A A0100260

100A0`

250

110

250

W

110

240 130

120

240 130

120

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

EVITAREACOLIZIUNIIPRINCRETEREALIMITATAVITEZEII SCHIMBAREADRUMULUIDUPUNTIMPALOCAT350 340 330 320 310DA

0

10 20 30 40 50

DN

Se executtreiplotri ise determinMRi,CPA,TCPA; d i MRi CPA TCPA Se traseazDN; Se determinDA,VA,Asp;60 70

300

290

280MRi CPA

80

270A A0

90

260

W

100

250

110

240 130

120

230 220 210 200 160 150 140


0

10 20 30 40 50

DN

300

60

Pe MRi sestabilete punctulA1 astfel nctsegmentulAA1 scoresund g spaiului relativparcursdeint n timpulalocat; Cu centrulncentrulplanetei se traseazcerculderazdsig.70

290

280MRi CPA

80

270dsig g A1 A A0

90

260

W

100

250

110

240 130

120

230 220 210 200 160 150 140


0

10 20 30 40 50

DinA1 setraseazotangentlacercul curazadsig,rezultndnMR ( tf l t d lt d MR (astfelnct nMR streacprinpupanaveiproprii)60

DN

300

290

70

280MRi CPA

80

270A1 A A0

90

260

nCPA A2

W

100

250

110

240nMR

120

230 220 210 200 160 150 140

130


0

10 20 30 40 50

DN

300

60

290

70

280MRi CPA A0`

80

270A1 A A0

90

260

nCPA A2

W

100

250

110

240nMR

120

230 220 210 200 160 150 140

130

DinWsetraseazunarcdecerc derazegalcuspaiulparcursde navnTPcunVN (undenVN este nouavitezanaveidevaloare maximpermisdeputereade propulsieipentruconducerean sigurananaveifunciede condiiileconcretedenavigaie); PrinAsetraseazoparalella nMR,nsensinversacesteiacare seintersecteazcuarculdecercn A0(dacnMR intersecteazarcul decercndoupunctedarse d d t d alegeA0astfelnctAA0sfie maxim vitezrelativmaximiar manevravaduramaipuin) manevra va dura mai puin)

EVITAREACOLIZIUNIIPRINCRETEREALIMITATAVITEZEII SCHIMBAREADRUMULUIDUPUNTIMPALOCAT350 340 330nDN

0

10 20 30 40

SedeterminnDN trasndoparalellaWA0 dincentrulplanetei din centrul planeteiDN

320 310DA

50

300

60

290

70

280MRi CPA A0`

80

270A1 A A0

90

260

nCPA A2

W

100

250

110

240nMR

120

230 220 210 200 160 150 140

130

EVITAREACOLIZIUNIIPRINCRETEREALIMITATAVITEZEII SCHIMBAREADRUMULUIDUPUNTIMPALOCAT350 340 330nDN

0

10 20 30 40 50

320 310DA

DN

300

60

Se determinnTCPA comparnd A0AcuA1A2; Se determinTrev comparndA0A cuA1A3 (A3 seobinelaintersecia dintrenMR iparalelalaMRi tangentlacerculderaznCPA); t t l ld CPA)70

290

280MRi CPA A0`

80

270A1 A A0

90

260

MRi

nCPA A2 A3

W

100

250

110

240nMR

120

230 220 210 200 160 150 140

130

EVITAREACOLIZIUNIIPRINCRETEREALIMITATAVITEZEII SCHIMBAREADRUMULUIDUPUNTIMPALOCAT VIZUALIZAREPERADAR

350 340 330 320 310

0

35010 20 30 40 50

0

10 20 30nDN

340 330 320 310

40 50

DA

DN

300

60

300

60

290

70

290

70

280

80

280MRi A0` CPA

80

270

90

A1260

270A1 A A0

90

A

A0100

260

A2250

MRi

nCPA A2 A3

W

100

A3

110

250240 130nMR

110

120

240230 220 210 200 190 180 170 160 150 140

120

230 220 210 200 160 150 140

130

REGLEMENTRICOLREGCU PRIVIRELAEVITAREA COLIZIUNIIPEMAREILA COLIZIUNII PE MARE I LA UTILIZAREARADARULUINeculaiTATARU Neculai TATARU

COLREG COLREG (Collision Regulation) reprezint Regulamentul Internaional de Prevenire a Avariilor pe M A iil Mare (RIPAM) i este principala i i i l reglementare internaional utilizat de ctre ofierii de punte n activitatea de la bordul navelor. Este adoptat de ctre IMO (International Miritime Organization), amendat

Cursuri CNR FMC Semestrul 1

Documents

Transcript of Cursuri CNR FMC Semestrul 1