PROIECTAREA ŞI REALIZAREA UNUI ROBOT GANTRY IN COORDONATE
CARTEZIENE
Autor : Ileni Marius
Cuprins
Introducere Variante contructive Proiectarea structurii mecanice Structura electronică şi de control Realizarea practică a robotului Softuri utilizate pentru generarea de aplicaţii
Noţiuni introductive privind roboţii gantry in coordonate carteziene
- Sunt roboţi industriali al căror axe sunt coincidente cu un sistem de coordonate cartezian ;
Caracteristici generale:
structură mecanică simplă
diversitatea actuatorilor folosiţi
posibilitatea de manipulare
a sarcinilor mari
spaţiul de lucru mare
Preţ redus
Variante constructive de roboţi gantry
JSG 4030
Fisnar F9600N
PowerPaq 600/2200
Proiectarea structurii mecanice
deplasarea pe axa x
deplasarea pe axa y
deplasarea pe axa z
efectorul final
Modelul 3D a structurii mecanice a robotului
Schema electronică
Realizarea fizică a robotului gantry in coordonate carteziene
realizarea fizică a structurii mecanice ;
Realizarea unităţii de comandă şi control ;
Programele utilizate pentru generarea de aplicaţii
Pick and Place automatic
Softul implementat a fost realizat in Mikropascal; Manipularea continuă a unor obiecte dintr-o
poziţie dată intr-o poziţie finală aflată in acelaşi
plan ; Anularea din soft a diferenţelor de curse ; Controlul robotului cu minimum de senzori ;
Vizualizarea aplicaţiei Pick and Place automatic
Pick and Place in timp real
softul a fost implementat in Mikropascal interfaţa grafică a fost realizată in Delphi posibilitatea memorării poziţilor şi afişarea
traiectoriei
Vizualizarea aplicaţiei Pick and Place in timp real
Concluzii
Viteza maximă pe axele sale: -pe axa-x aprox. 120 mm /sec ; -pe axa-y aprox. 120 mm/sec ; -pe axa-z aprox. 30 mm/ sec ; Gabarit 650X450X330 ; Precizia de poziţionare : 2 mm ; Cicluri : 14 intr-un interval de un minut ; Sarcina maximă(manevrare ) : 1.8 kg ; Masa totală 20 kg
Avantaje -Posibilitatea de prelungire a axei x a
robotului -Diversitatea programelor ce pot fi
realizate -Usurinţa cu care pot fi imbunătăţite
performanţele
Dezavantaje -Expunerea componentelor la mediul
inconjurător -Complexitatea mişcărilor -Dependenţa de un calculator pentru
programare
Direcţii de orientare - creşterea vitezei pe axele sale -creşterea sarcinii manevrate
Vă Mulţumesc
Top Related