8/3/2019 Proiect Roboti Vlad Marius
http://slidepdf.com/reader/full/proiect-roboti-vlad-marius 1/10
8/3/2019 Proiect Roboti Vlad Marius
http://slidepdf.com/reader/full/proiect-roboti-vlad-marius 2/10
Cuprins:Tema de proiectare ................................................................................................................................. 2
1.CALCULUL MODULULUI DE ROTATIE(MECANISMUL DE DEPLASARE) ................................................. 3
1.1 Calculul rezistentei la deplasare Wd .............................................................................................. 3
1.2 Calculul momentului la roata motoare Mr .................................................................................... 4
1.3 Calculul turatiei rotii motoare ....................................................................................................... 5
1.4 Calculul puterii la roata motoare .................................................................................................. 5
1.5 Momentul rezistent la virare ......................................................................................................... 5
1.5.1 Greutatea repartizata pe roata motoare care executa virarea ............................................. 5
1.5.2 Greutatea repartizata pe roata libera care executa virarea .................................................. 5
1.5.3 Momentul total la o roate motoare ....................................................................................... 6
1.5.4 Puterea totala la o roata motoare.......................................................................................... 6
2.CALCULUL MODULULUI DE TRANSLATIE (CALAJELOR) ........................................................................ 6
2.1 Forta necesara intr-un calaj ........................................................................................................... 6
2.2 Cursa necesara pt un calaj ............................................................................................................. 6
2.3 Viteza de calare ............................................................................................................................. 6
8/3/2019 Proiect Roboti Vlad Marius
http://slidepdf.com/reader/full/proiect-roboti-vlad-marius 3/10
Tema de proiectare
Se cere să se proiecteze, la nivel de proiect de execuţie, un modul purtator robotizat (vehicul robotizat) capabil să poarte robotul industrial RV-12SL
(Mitsubishi Industrial Robot, vezi anexa) şi să navigheze într -un şantier deconstrucţii pe suprafeţe amenajate corespunzător.
Mecanismele modulului purtător sunt următoarele: - mecanism de deplasare şi de direcţie;
deplasare pe doua roţi motoare cu pneuri;
viteza maximă de deplasare – 0,4 m/s;
- mecanism de calare şi orizontalizare a platformei;
patru calaje; viteza calaj 20 mm/s.
abaterea de la orizontalitate a suprafeţei de rulare 5
nu lucrează simultan cu celelalte două mecanisme.
Caracteristici platforma modul purtător: - lăţime – max 700 mm;
- lungime – aprox. 800 mm
- înălţimea de la sol la deplasarea pe roţi – 400 mm;
- înălţimea în state calată – 500 mm.
8/3/2019 Proiect Roboti Vlad Marius
http://slidepdf.com/reader/full/proiect-roboti-vlad-marius 4/10
CALCULUL MECANIC GENERAL
1.CALCULUL MODULULUI DE ROTATIE(MECANISMUL DE DEPLASARE)
1.1 Calculul rezistentei la deplasare Wd
i pr d F W W W
Unde :
Wr - rezistenta la rulare
Wp – rezistenta data de panta
Fi - forta de inertie
Rezistenta la rulare Wr
daN W G f W Rr 1420007.0;
daN GGGG P R 200100100;
Unde :
f – coeficientul rezistentei la rulare , f = 0.07
G i l i
8/3/2019 Proiect Roboti Vlad Marius
http://slidepdf.com/reader/full/proiect-roboti-vlad-marius 5/10
Unde :
td – timpul de demarare , td = 2 sec
a – acceleratia
v – viteza de deplasare , v = 0.4 m/s
Ne rezulta rezistenta la deplasare :
daN W F W W W d iP Rd 431.7140431.1714;
1.2 Calculul momentului la roata motoare Mr
Sistemul este prevazut cu 2 roti motoare si 2 de sustinere
21
R
d r
DW M
Rezistenta la deplasare la roata motoare va fi :
8/3/2019 Proiect Roboti Vlad Marius
http://slidepdf.com/reader/full/proiect-roboti-vlad-marius 6/10
1.3 Calculul turatiei rotii motoare
min465.25
3.0
4.060;
60 rot n
D
vn
R
1.4 Calculul puterii la roata motoare
s
rad n667.2
30
465.25;
30
W P M P r r r 853.142667.257.53;
1.5 Momentul rezistent la virare
1 5 1 Gre tatea reparti ata pe roata motoare care e ec ta irarea
8/3/2019 Proiect Roboti Vlad Marius
http://slidepdf.com/reader/full/proiect-roboti-vlad-marius 7/10
1.5.3 Momentul total la o roate motoare
m N M M M M M t mvmr t 24.67267.1157.53;1
1.5.4 Puterea totala la o roata motoare
W P M P tmt tm 307.179667.224.67;
2.CALCULUL MODULULUI DE TRANSLATIE (CALAJELOR)
tc – timpul de calare , tc = 10 s
ts – timpul de stabilizare , ts = 10 s
înălțimea in stare calata 500 mm
αc – unghiul de inclinare al calajelor , αc = 30ᵒ
dv – deplasarea pe vertical , dv = 200 mm
8/3/2019 Proiect Roboti Vlad Marius
http://slidepdf.com/reader/full/proiect-roboti-vlad-marius 8/10
~ 1 6 1 5
4
3
5
1
2
6,7,8
7 0 0
800
1367
9,10,11
F
8
E
D
C
B
A
G
H
J
K
L
M
7654321 9 10 11 12 13 14 15 16
91 2 3 4 5 6 7 8 10 11 12
K
G
A
B
C
D
E
F
H
J
13 14 15
L
M
Masanetă
kg/buc.ObservaţiiMaterialBuc.Nr. desen sau STASDenumirePoz.
A1(841x594)
Rev.0
Data:06.06.2011
Verificat:
Aprobat:
U.T.C.B.
Facultatea de Utilaj Tehnologic
Proiectat:
1/1MPR - 0
1 : 5 MODUL PURTATOR ROBOTIZAT
Masanetă:~ 200kgS. l. dr. ing. Dima Marian
S. l. dr. ing. Dima Marian
Ing.VladM.
2
2
1
2
1
32
32
4
4
4
ISO 4161
DIN 128
ISO 4162
f.d.
f.d.
MPR - 3.0
MPR - 2.0
MPR - 1.01
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
Piulita M10
Saiba Grower N10
Surub M10 x 30
Robot RV - 12SL
Roata de sprijin
Cadru metalic sbs.
Modul de translatie sbs.
Modul de rotatie sbs.
Blickle
Subansamblu
Subansamblu
Subansamblu
Mitsubishi
DIN 128
DIN 6923Piulita M16
Surub M16 x 50
Saiba Grower N16
ISO 4162
32
8/3/2019 Proiect Roboti Vlad Marius
http://slidepdf.com/reader/full/proiect-roboti-vlad-marius 9/10
8/3/2019 Proiect Roboti Vlad Marius
http://slidepdf.com/reader/full/proiect-roboti-vlad-marius 10/10
~ 4 2 6
A
A
4
5
6 7
8
9
12
3 0 °
A - A
1
2
3
1011
1 7 6
9 0
90
4 gauri 10,5 7 0
± 0 , 1
70±0,1
32
ISO 4162
Saiba Grower N16
Surub M16 x 50
Piulita M16 DIN 6923
DIN 128
Mitsubishi
Subansamblu
Subansamblu
Subansamblu
Blickle
Modul de rotatie sbs.
Modul de translatie sbs.
Cadru metalic sbs.
Roata de sprijin
Robot RV - 12SL
Surub M10 x 30
Saiba Grower N10
Piulita M10
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1 MPR - 1.0
MPR - 2.0
MPR - 3.0
f.d.
f.d.
ISO 4162
DIN 128
ISO 4161
4
4
4
32
32
1
2
1
2
2
Ing.VladM.
S. l. dr. ing. Dima Marian
S. l. dr. ing. Dima Marian Masanetă:~ 200kg
MODUL PURTATOR ROBOTIZAT1 : 2
MPR - 0 1/1Proiectat:
U.T.C.B.
Facultatea de Utilaj Tehnologic
Aprobat:
Verificat:
Data:
Rev.0
Poz. Denumire Nr. desen sau STAS Buc. Material ObservaţiiMasanetă
kg/buc.
M
L
J
H
F
E
D
C
B
A
G
K
1615141312111091 2 3 4 5 6 7
M
L
K
J
H
G
A
B
C
D
E
8
F