Ursea Marian_Proiect SIP

7/29/2019 Ursea Marian_Proiect SIP

1/21

Universitatea Politehnica Bucureti

Facultatea Ingineria i Managementul Sistemelor

Tehnologice

Specializarea I.E.I.

Sisteme integrate de producie

Student: URSEA Marian

Grupa: 643AC

Cadru didactic: Conf. univ. dr. ing. :ION Ion


2/21

IMPLEMENTAREA ROBOTULUI INDUSTRIAL

KAWASAKI RS10N NTR-UN SISTEM FLEXIBIL DE

FABRICAIE N CADRUL SISTEMULUI DE PRODUCIE CAM /

CIM

AL REPERULUI SEMICARCASA

DISPOZITIVUL DE APUCARE I FIXARE ( DAF )


3/21

Scopul lucrarii

Scopul temei este de a evidenia cunotiinele referitoare la

principiile de proiectare i utilizare a tehnologiilor robotizate,

n vederea lurii unei decizii corecte privind integrarea

roboilor industriali ntr-o soluie de automatizare a unuiproces tehnologic, ntr-un sistem de fabricaie asistatCAM-CIM.


4/21

SISTEM FLEXIBIL

DE FABRICAIE ASISTAT

CAM / CIM


5/21

Pentru a putea realiza ntreaga gama de operatii de manipulare, un

robot trebuie :

s fie capabil s ating orice punct din spaiul su de lucru cu oorientare arbitrar a end effector-ului (DAF) pentru a puteamanipula piesa n conformitate cu secvenele procesuluitehnologic

Consideraii teoretice


6/21

Analiza piesei(reperului)

Semicarcasa


7/21

Semicarcasa

Caracteristici principale:

- Material: FC200

- Masa: 0.43 kg

Realizarea semifabricatului

se face prin turnare


8/21

Prezentarea pe scurt a procesului tehnologic de integrare in sistem a robotului industrial

KAWASAKY RS10N.

Operatia Fazele operatiei Schita operatiei

(SOF)

Utilaj, Robot si

SDV-uri

(tip)

00.Turnare

10.Frezare-

Gaurire

a:Prindere semifabricat

10.1.Frezare degrosare la ;

10.2.Frezare semifinisare la 57;

10.3.Gaurire la 2x 7x7

b.Desprindere si depunere piesa

Fig. 1

U:Centru de

prelucrare CNC

OKUMAR:Kawasaki RS10N

S:Freza,

Burghiu

D:Special

V:Subler


9/21

20.Frezaregaurire-adancire-

alezare

a: Prindere piesa

20.1.Frezare degrosare, cu

respectarea cotei de

20.2.Frezare Semifinisare, cu

respectarea cotei de 37c.Indexare masa masina cu 180

20.3.Gaurire la 2x 8x22 ;

20.4.Adancire la 2x 14x7;

c:Indexare masa la 90o

20.5.Frezare degrosare la 25

20.6.Frezare semifinisare la 25 ;

20.7.Alezare la 25

c:Desprindere si depunere piesa

Fig. 2 U:Centru de prelucrare

CNC OKUMA

R:Kawasaki RS10N

D:Special

S:Freza, burghiu,

adancitor, bara port

cutit

V:Subler, calibre,

etalon rugozitate

30.

Rectificare

a:Prindere piesa

30.1.Rectificare la 25 H7

b:Desprindere si depunere piesa

Fig. 3 U:Masina de rectificat

R:Kawasaki RS10N

D:Special

S:Piatra abraziva

V:Subler, micrometru


10/21

Fig. 1Fig. 2

Fig. 3


11/21

Caracteristicile utilajului folosit: MUCN : Strung CNC OKUMA

Masa de

lucru

Cursa

maxima

axa X

Cursa

minima

axa X

Turatie

arbore

principal

Repetabilitate pe

axa X

Greutate

masina

Diametrul

maxim al unei

piese

3670x2200 300 mm 199 mm 30~3000 pm 0.0010 9000 420 mm


12/21

Caracteristicile utilajului folosit: MU : Masina de rectificat WMW

-distanta intre varfuri:

450mm-inaltime varfuri: 85mm

-inaltimea mesei: 0..9-puterea motorului electric

[kw]

-piesa; 0,9-piatra exterior: 3,2

-piatra interior: 1,5

-n [rot/min]:

-piatra exterior: 2040

-piatra interior: 11000-piesa: 250500


13/21

Prezentarea robotului industrial KAWASAKI RS10N

Greutate maxima admisa ncrcare :10 Kg

6 axe

Dimensiuni :1105 x 404 mm Greutate totala robot :150 kg

Nivelul zgomotului in functionare :70dB

Intinderea maxima 1.96m


14/21

Prezentarea robotului industrial KAWASAKI RS10N

Spatiul de lucru si vederile latrale ale acestuia


15/21

Destinat automatizarii procesului tehnologic de prelucrare pentru operatiile

prezentate detaliat mai devreme, pentru piese de tip Semicarcasa de maxim 10kg, in productie de serie mare si masa

In cadrul unitatii robotizate se executa urmatoarele operatii:

1. Incarcare/descarcare a masinilor cu semifabricate;

2. Transport intre masini

3. Depozitare semifabricate/ piese prelucrate

Descriere Unitatea robotizata de lucru


16/21

Unitatea robotizata de lucru

DA

MUCN

DI I

MUCN

DI II

MUCN

DE


17/21

Dispozitiv de apucare fixare

(DAF )i dispozitiv de evacuare (DE)


18/21

Ciclograma de productie

0.8 1.74

0.8 0.8


19/21

Robotul retine urmatoarele puncte caracteristice in spatiul sau de lucru:

P1 postul de incarcare a pieselor (DA)

P2 postul de lucru 1 (MUCN PL1)P3 dispozitivul intermediar (DI1)

P3 Postul de lucru 2 (MUCN PL2)

P4 Dispozitiv intermediar (DI2)

P5 postul de lucru 3 (MU rectificat PL3)

P6 dispozotivul de evacuare (DE)

Valorile punctelor caracteristice

Pozitia Pi Xi

[mm]

Yi

[mm]

Zi

[mm]

Ti

[s]

mi

[Kg]

Xi*

[mm]

Yi*

[mm]

Zi*

[mm]

1 300 50 200 4 11 336 200 -100

2 800 300 400 3.2 10.6 836 450 100

3 75 800 200 6 10.6 106 950 -100

4 20 600 400 3.2 10.4 75 750 100

5 -280 -900 550 4 10.6 -244 -750 250

6 -1100 -400 150 3.2 10.4 -1064 -250 -150


20/21

Pentru determinarea pozitiei noului sistem de coordonate se va rezolva

urmatorul sistem:

Inlocuind valorile din tabelul anterior, se obtine :

X0= -36 ; Y0= -150

xi*=xi-x0yi*=yi-y0

zi*=zi-zmed


21/21

Si astfel, prezentarea mea se incheie aici!

Va multumesc pentru atentia acordata !

Ursea Marian_Proiect SIP

Documents

Transcript of Ursea Marian_Proiect SIP