Pre Zen Tare Tema Sip Up

download Pre Zen Tare Tema  Sip Up

of 20

Transcript of Pre Zen Tare Tema Sip Up

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    1/20

    54321 2008 www.PresentationLoad.com

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    2/20

    Sisteme integrate de produc ie

    Student : TEFAN Mihaela-Olivia GrupaCadru didactic:

    Conf. univ. dr. ing.

    U niversitatea Politehnica Bucure tiFacultatea Ingineria i Managementul Sistemelor Tehnologice

    Specializarea

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    3/20

    IMPLEMENTAREA ROBO ILOR INDUSTRIALINTR-UN SISTEM FLEXIBIL DE F ABRIC A IEN C ADRUL SISTEMULUI DE PRODUC IE

    C AM/ CIM AL REPERULUILAG R

    DISPOZITIVUL DE APUC ARE I FIXARE( DA F )

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    4/20

    2008 www.PresentationLoad.com

    Scopul lucr riiScopul temei este de a eviden ia cuno tiin ele referitoare la

    principiile de proiectare i utilizare a tehnologiilor robotizate, nvederea lu rii unei decizii corecte privind integrarea robo ilorindustriali ntr -o solu ie de automatizare a unui proces

    tehnologic, ntr-un sistem de fabrica ie asistat CAM-CIM .

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    5/20

    Pentru a putea realiza ntreaga gam de opera iide manipulare, un robot trebuie :

    s f ie capabil s ating orice punct din spa iul s u de lucrucu o orientare arbitrar a end e ff ector-ului (DAF) pentru aputea manipula piesa n con f ormitate cu secven eleprocesului tehnologic.

    SCENEConsidera ii teoretice

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    6/20

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    7/20

    P rezentarea pe scurt a procesului tehnologic de integrare in sistem arobotului industrial ABB IRB 4400/60.

    Opera ia Fazele opera iei Schi ia opera ieiManipulator-Robot(MR), MUCN i SDV-uei

    10. P relucrarecomplex

    10.1 Transfer de pedispozitivul de alimentare,orientarea si fixarea piesei-semifabricat pe CNC10.2 P rindere semifabricat10.3 Strunjire frontal dedegro are la 7310.4 Strunjire de degro arela 130 6 , 65 , 12010.5 Strunjire canal de 4/6510.6 Strunjire de finisare la73 , 2 45, 130 6 , 65 ,

    12010 .7 . Centruire 6 g uri10.8 G urire la 11 x 6 g uri10.9 Adncire la 18 x 13 x6 g uri10.10 Desprindere piesa-

    semifabricat dindispozitivul special de peCNC1, transfer, orientarepiesa pe dispozitivulintermediar DI 1

    Robot industrial ABB IRB4400/60

    MUCN 1 Centru de strunjitCNC OKUMA

    Scule S1 Cutit,S2 - Burghiu de

    centruit,S3 -Burghiu,S4 - Adncitor

    D- Dispozitiv special

    Verificatoare - ubler deexterior-interior SR ISO3599/1996

    - Calibru bilateral

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    8/20

    P rezentarea pe scurt a procesului tehnologic de integrare in sistem arobotului industrial ABB IRB 4400/60.

    Opera ia Fazele opera iei Schi ia opera iei Manipulator-Robot(MR), MUCN i SDV-uei

    20. P relucrarecomplex II

    20.1 Transfer de pedispozitivul intermediar DI1,orientarea si fixarea piesei-semifabricat pe CNC20.2 P rindere semifabricat20.3 Strunjire degro are la 73, 160 6 , 20 , 24020.4 Strunjire finisare la 73 , 3

    45, 160 6 , 20 , 0.5 45,240

    20.5 Strunjire canal 6/ 15420.6 Strunjire canal 4/ 2020.7 Centruire 6 g uri (cuindexare)2 0.8 G urire 6 g uri 3 ( cuindexare)20.9 Desprindere i depuneresemifabricat20.10 Desprindere piesa-

    semifabricat de pe MUCN 1,transfer, orientare piesa pedispozitivul intermediar DI 1

    Robot industrial ABB IRB4400/60

    MUCN 1 Centru de strunjitCNC OKUMA

    Scule S1 Cutit,S2 - Burghiu

    D- Dispozitiv special

    Verificatoare- ubler deexterior-interior SR ISO3599/1996

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    9/20

    Caracteristicile utilajului f olosit: MUCN 1 : Strung CNCOKUMA

    Masa delucru

    Cursamaxima

    axa X

    Cursaminimaaxa X

    Turatiearbore

    principal

    Repetabilitatepe axa X

    Greutatemasina

    Diametrulmaxim al unei

    piese

    3670x2200 300 mm 199 mm 30~3000 pm 0.0010 9000 420 mm

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    10/20

    Caracteristicile utilajului folosit: MUCN 1 : Strung CNC OKUMA

    Masa delucru

    Cursamaximaaxa X

    Cursaminimaaxa X

    Turatiearbore

    principal

    Repetabilitatepe axa X

    Greutatemasina

    Diametrulmaxim al unei

    piese

    3670x2200 300 mm 199 mm 30~3000 pm 0.0010 9000 420 mm

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    11/20

    Prezentarea robotului industrial ABB IRB 4400/60SCENE

    Greutate maxima admisa nc rcare 60 Kg6 axeDimensiuni 920 x 540 mmGreutate totala robot 1040 kgNivelul zgomotului in functionare 70dBIntinderea maxima 1.96m

    x

    y

    z

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    12/20

    Dispozitiv de aprovizionare ( DA ) iMUCN 1

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    13/20

    Unitatea robotizata de lucru destinat automatizarii procesului tehnologic de prelucrare complex I si prelucrare complexa

    II pentru piese de tip Lagar de maxim 11 kg, in productie de serie m are si masaIn cadrul unitatii robotizate se executa urmatoarele operatii:

    - Incarcare/descarcare a masinilor cu semifabricate;- Transport intre masini- Depozitare semifabricate/ piese prelucrate

    SCENE

    .

    L time [mm] Lungime [mm] Mas [kg] Material

    240 160 10.4 FC250

    P 1P 2

    P 3

    P 4P 5

    P 6

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    14/20

    Dispozitiv de apucare fixare(DA F ) i dispozitiv de evacuare (DE)

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    15/20

    Determinarea cursei unghiulare

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    16/20

    V alorile punctelor caracteristice

    P ozitia P i Xi

    [mm]

    Yi

    [mm]

    Zi

    [mm]

    Ti

    [s]

    mi

    [Kg]

    Xi*

    [mm]

    Yi*

    [mm]

    Zi*

    [mm]

    1 400 50 200 5 11 436 200 -100

    2 900 300 400 2,5 10.6 936 450 100

    3 64 800 200 5 10.6 100 950 -100

    4 20 600 400 2.5 10.4 75 750 100

    5 -300 -900 550 5 10.6 -264 -750 250

    6 -1100 -400 150 2.5 10.4 -1064 -250 -150

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    17/20

    Pentru determinareapo zitiei noului sistemde coordonate se varezolva urmatorul sistem:

    Valorilecorespun zatoarepo zitiei noului sistem de a xe vor f i :

    x0 = 36;

    y 0 = 150;zmed = 300;zi*= zi zmed

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    18/20

    Se vor recalcula valorile coordonatelor punctelor Piobtinandu-se:

    P ozitia P i Xi

    [mm]

    Yi

    [mm]

    Zi

    [mm]

    Ti

    [s]

    mi

    [Kg]

    Xi*

    [mm]

    Yi*

    [mm]

    Zi*

    [mm]

    1 400 50 200 5 11 436 200 -100

    2 900 300 400 2,5 10.6 936 450 100

    3 64 800 200 5 10.6 100 950 -100

    4 20 600 400 2.5 10.4 -16 450 100

    5 -300 -900 550 5 10.6 -264 -750 250

    6 -1100 -400 150 2.5 10.4 -1064 -250 -150

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    19/20

  • 8/8/2019 Pre Zen Tare Tema Sip Up

    20/20

    V mul umesc pentru aten ie