8/17/2019 Staţie Robotizată Pentru Montajul

http://slidepdf.com/reader/full/statie-robotizata-pentru-montajul 1/2

STAŢIE ROBOTIZATĂ PENTRU MONTAJULMICROCILINDRILOR PNEUMATICI

În aplicaţiile practice există mai multe variante de staţii robotizate.

Aceste construcţii se diferenţiază prin mai multe aspecte:

• destinaţia robotului• sarcina manipulată• spaţiul de lucru• numărul de grade de mobilitate• modul în care se acoperă spaţiul

de lucru• soluţiile constructive adoptate

pentru materializarea fecăruigrad de mobilitate

Alte aspecte care diferenţiazăsoluţiile constructive de roboţi întâlnite sunt:

• tipul acţionării• tipul comenzii

masa robotului

În fgura l este prezentat robotul RV-Ml,aat în dotarea laboratorului, care va fimplementat într-o aplicaţie ce constă

 în montarea unor microcilindri. !efgură s-au "ăcut unnătoarele notaţii#

• $ - batiu robot%• $& - braţ articulat%• '( - dispozitiv de orientare%• '& - dispozitiv de apucare%  ) * - consolă de învăţare.•

+emnalele care confrmă execuţia unei "aze sunt "urnizate de traductoare deproximitate cu semnale electrice, iar semnalele de comandă sunt digitale i suntdestinate unor distribuitoare pneumatice clasice.

Robotii Mitsubisi pot f programati "olosind mediul de programare )(+R(!.&cesta permite crearea rapidă de programe pentru comanda roboţilor utiliz/ndlimba0ele de programare M123& $&+) V sau M(V1M&+41R ) (MM&5'.

8/17/2019 Staţie Robotizată Pentru Montajul

http://slidepdf.com/reader/full/statie-robotizata-pentru-montajul 2/2

Funcţii utile existente în COSIO!:

• "unctie de invatare online a pozitiilor• afarea poziţiei pe o reprezentare tridimensională a robotului%• verifcarea sintaxei programelor%

• monitorizarea intrărilor i ieirilor%• monitorizarea Variabilelor%• execuţia comenzilor online%• diagnosticarea erorilor%• posibilitatea editării pozitiilor%  managementul proiectului.

&tunci cand programul )(+R(! este lansat robotul incepe ciclucl#

• să trimită mai înt/i robotul în punctul de re"erinţă%• să deplaseze m/na mecanică într-un punct din spaţiul de lucru 6deasupra

unei piese aate în spaţiul de lucru al robotului7 cu o vitezăsetată%• o să coboare m/na mecanică i să prindă piesa ce urmează a f

manipulată%• o să revină în punctul anterior%• o s8 deplaseze piesa într-un alt punct din spaţiul de lucru, eventual cu o

altă viteză i dupăo traiectorie liniară%• o să desprindă piesa%• o să reia ciclul de lucru.

Concluzie:

Robotul RV-Ml a "ost "olosit pentru a experimenta o linie de asamblare, acestapoate f "olosit atat automat cu a0utorul unui program, dar si manual. &re unbuton de urgenta atasat care atunci cand este apasat robotul se bloceaza.!entru fecare comandă a unui grad de libertate al robotului se asociază ocomandă asemănătoare celei a unui motor cu scimbare de sens st/nga-dreapta6scimbarea polarităţii 9:- 7.