Organizare Linii Roboti

download Organizare Linii Roboti

of 154

  • date post

    24-Dec-2015
  • Category

    Documents

  • view

    22
  • download

    8

Embed Size (px)

description

dsds

Transcript of Organizare Linii Roboti

  • UNIVERSITATEA DUNREA DE JOS

    GALAI

    FACULTATEA DE AUTOMATIC, CALCULATOARE,

    INGINERIE ELECTRIC I ELECTRONIC

    TEZ DE DOCTORAT

    CONTRIBUII LA CONDUCEREA

    INTELIGENT A ROBOILOR MOBILI

    UTILIZAI N LINIILE FLEXIBILE DE

    FABRICAIE

    Conducator tiinific:

    Prof. dr. ing. Adrian FILIPESCU

    Doctorand:

    Ing. Adrian RADASCHIN

    GALAI

    2012

  • Investete n oameni !

    FONDUL SOCIAL EUROPEAN

    Programul Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane 2007 2013

    Axa prioritar 1 Educaie i formare profesional n sprijinul creterii economice i dezvoltrii societii

    bazate pe cunoastere

    Domeniul major de intervenie 1.5 Programe doctorale i postdoctorale n sprijinul cercetrii

    Titlul proiectului: Eficientizarea activitii studentilor din cadrul ciclului de studii doctorale - EFICIENT

    Numrul de identificare al contractului: POSDRU/88/1.5/S/61445

    TEZ DE DOCTORAT

    CONTRIBUII LA CONDUCEREA INTELIGENT

    A ROBOILOR MOBILI UTILIZAI N LINIILE

    FLEXIBILE DE FABRICAIE

    Domeniul: Ingineria Sistemelor

    Doctorand: Ing. Adrian RADASCHIN

    Componena Comisiei de doctorat:

    PREEDINTE: Conf.dr.ing. Emilia PECHEANU

    Universitatea Dunrea de Jos din Galai

    CONDUCTOR TIINIFIC: Prof.dr.ing. Adrian FILIPESCU

    Universitatea Dunrea de Jos din Galai

    REFERENT OFICIAL: Conf.dr.ing. Alina VOD

    University JOSEPH FOURIER Grenoble 1/CNRS, Grenoble

    Image Parole Signal Automatique (GIPSA-lab), Frana

    REFERENT OFICIAL: Conf.dr.ing. Eugenia MINC

    Universitatea Valahia din Trgovite

    REFERENT OFICIAL: Prof.dr.ing. Viorel MNZU

    Universitatea Dunrea de Jos din Galai

  • 3

    Prefa

    Aceast tez constituie rezultatul activitii de cercetare n perioada octombrie 2009 septembrie

    2012 n domeniul Ingineriei Sistemelor din cadrul Facultii de Automatic, Calculatoare, Inginerie

    Electric i Electonic a Universitii Dunrea de Jos din Galai. ntreaga perioad de cercetare a

    fost finanat cu sprijinul Programului Operaional Sectorial Dezvoltarea Resurselor Umane

    Eficientizarea activitii din cadrul ciclului de studii doctorale (EFICIENT)- POSDRU/88/1.5/S/61445

    i doresc, pe aceast cale, s adresez mulumiri ctre director i managerii acestui proiect.

    Menionez c cercetarea i teza de doctorat s-a realizat cu suportul logistic i financiar din cadrul

    proiectului UEFISCDI IDEI, numr proiect PN-II-ID-PCE-2011-3-0641.

    Doresc s-mi exprim profunda recunotin conductorului de doctorat, domnului Prof.dr.ing.

    Adrian Filipescu pentru ndrumarea acordat, implicarea i recomandrile fcute i pentru suportul

    moral i nlegere oferit n toat aceast perioad de cercetare.

    De asemenea, adresez mulumiri deosebite doamnei Conf.dr.ing. Eugenia Minc de la

    Universitatea Valahia din Trgovite pentru sfaturile i ajutorul acordat de-a lungul elaborrii

    tezei de doctorat, sfaturi fr de care nu ar fi fost posibil concretizarea acestei lucrri.

    Mulumesc n mod special doamnei Conf.dr.ing. Alina Vod de la Universitatea JOSEPH

    FOURIER Grenoble 1/CNRS, Grenoble Image Parole Signal Automatique (GIPSA-lab) din Frana

    pentru ndrumarea profesional i sprijinul din timpul stagiului de cercetare extern de la universitatea

    menionat.

    mi exprim, n aceeai msur, recunotina fa de domnul l.dr.ing. Vasiliu Grigore i domnul

    l.dr.ing. unea Ioan pentru sfaturile, sprijinul i pentru formarea mea pe durata studiilor de licen

    i masterat i pentru ajutorul acordat pe durata doctoratului.

    Dup apte ani petrecui n Facultatea de Automatic i Calculatoare, Inginerie Electric i

    Electronic mulumesc sincer tuturor membrilor facultii pentru formarea mea.

    Nu n ultimul rnd, mulumesc familiei mele pentru nlegerea, dragostea i sprijinul moral

    acordat pe perioada cercetrilor, oferindu-mi motivaia i condiiile necerare pentru realizarea i

    finalizarea tezei de doctorat.

    Mulumesc tuturor celor care, direct sau indirect, m-au ajutat i m-au sprijinit de-a lungul acestor

    ani n care am elaborat aceast lucrare.

    Mulumesc mult !

    Galai, octombrie 2012

    Adrian Radaschin

  • 4

    Abstract

    In a real flexible manufacturing systems the final products resulting from the process of

    assembly are tested for quality, either when the assembly is completely finished or during the

    assembly process.

    Some products or their components contain manufacturing defects (caused by the assembly

    process or processing) and these items are not validated by the quality control tests so the

    final product is considered to be a reject. In this case, a disassembly operation is triggered in

    order to send the product back or on a separate assembly line where it is subjected to partial or

    complete disassembly in order to recover parts or subassemblies. Since disassembly locations

    can be different from the locations which store both faulty and good components, you can use

    wheeled mobile robots (WMR) equipped with manipulators that can remove the faulty

    components and transport them from the place where disassembly is conducted to the

    assigned storage space.

    Considering these conditions, solving the main problems concerning assembly/disassembly

    operations is achieved by introducing a robot capable of both transporting and manipulation

    tasks either during the assembly or disassembly processes.

    An example of solution treated in this research is the Pioneer P3-DX mobile robot equipped

    with a robotic manipulator Pioneer 5-DOF serving a flexible line assembly/ disassembly

    HERA & Horstmann. Robot aims to serve a flexible manufacturing line in the disassembly

    process, process it becomes completely reversible.

  • 5

    Cuprins

    Prefa....2

    Abstract ..................................................................................................................................... 4

    Capitolul 1. Introducere ......................................................................................................... 12

    1.1Formularea Problemei ..................................................................................................... 12

    1.2 Scopul i obiectivele cercetrii ....................................................................................... 13

    1.3 Structura i coninutul tezei ............................................................................................ 14

    1.4 Diseminarea rezultatelor ................................................................................................ 16

    Capitolul 2. Stadiul actual privind analiza proceselor de fabricaie din cadrul sistemelor

    flexibile de fabricaie deservite de roboi ............................................................................. 17

    2.1 Introducere ..................................................................................................................... 17

    2.1 Procese flexibile de fabricaiei ....................................................................................... 17

    2.1.1 Procesul de asamblare ............................................................................................. 18

    2.1.2 Procesul de dezasamblare ........................................................................................ 19

    2.3 Concluzii ........................................................................................................................ 21

    Capitolul 3. Contribuii privind analiza liniilor flexibile de fabricaie deservite de roboi

    .................................................................................................................................................. 22

    3.1 Introducere ..................................................................................................................... 22

    3.2 Structura unui SFF ......................................................................................................... 24

    3.3 Funciile sistemelor flexibile de fabricaie ..................................................................... 25

    3.4 Conducerea sistemelor flexibile de fabricaie ................................................................ 27

    3.5 Performanele SFF .......................................................................................................... 28

    3.6 Optimizarea sistemelor flexibile de fabricaie ................................................................ 29

    3.7 Sistemul flexibil de asamblare/dezasamblare HERA & Horstmann .............................. 30

    3.8 Sistemul de prelucrare FESTO MPS-200 ...................................................................... 35

    3.9 Platforma mobil Pioneer P3-DX .................................................................................. 39

    3.10 Concluzii ...................................................................................................................... 41

    Capitolul 4. Contribuii privind analiza i modelarea