Laborator 3Comanda concomitenta a doi RI prin controlul pe 6 biti

1. Schema strcuturala de principiu. (vezi schema de la laboratorul 2)2. Tabel cu fisierul de date pentru comanda concomitenta a miscarilor.3. Concluzii privind cuplarea sau generarea unor miscari complexe prin cuplarea unor miscari simple.

Fisier de date comanda

Secventa de realizat

Date comanda383637263726372658010432

Timp ms7007007007007007007007004000400070040004000700

3.Pe prima linie este indicate comanda pentru ambii roboti (pe 6 biti), iar pe a doua linie este indicat timpul de executie a comenzii.De exemplu: 37-25+22+20 25-RBA1 coboara bratul; 22-RBA2 roteste bratul spre dreapta; 20-RBA2 face translatie la baza.