94de4d6a-e810-4505-9f90-b2d3865077b6_Spez_KR_C2_ed05_ro

Controller

KR C2 edition2005

Specificaţie

KUKA Roboter GmbH

Ediţia: 05.10.2010

Versiune: Spez KR C2 ed05 V5 ro

KR C2 edition2005

2 / 95 Ediţia: 05.10.2010 Versiune: Spez KR C2 ed05 V5 ro

© Copyright 2010

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140

D-86165 Augsburg

Germania

Multiplicarea - parţială sau în întregime - a prezentei documentaţii sau accesul unor terţe persoane la aceasta este permisă numai cu acordul explicit al firmei KUKA Roboter GmbH.

În modulul de comandă pot eventual rula şi alte funcţii, care nu au fost descrise în prezenta documentaţie. Faţă de aceste funcţii nu pot fi formulate pretenţii la livrarea produsului nou, resp. în timpul lucrărilor de service.

Textul tipărit a fost comparat cu echipamentul hardware şi software descris. Cu toate acestea există posibilitatea existenţei unor diferenţe, motiv din care nu oferim nicio garanţie pentru exactitatea textului. Datele din acest document sunt însă verificate periodic, în ediţiile următoare fiind aduse corecţiile necesare.

Sub rezerva oricăror modificări tehnice, fără efect asupra funcţiilor descrise.

Documentaţia originală

KIM-PS5-DOC

Publication: Pub Spez KR C2 ed05 ro

Bookstructure: Spez KR C2 ed05 V6.1

Label: Spez KR C2 ed05 V5 ro

Cuprins

Cuprins

1 Descrierea produsului ................................................................................. 7

1.1 Prezentarea generală a modulului de comandă al robotului industrial ...................... 7

1.2 Vedere de ansamblu asupra modulului de comandă al robotului .............................. 7

1.3 Descrierea PC-ului de comandă ................................................................................ 8

1.3.1 Interfeţe PC de comandă ...................................................................................... 9

1.3.2 Alocarea sloturilor PCI .......................................................................................... 10

1.4 Descrierea KUKA Control Panel (KCP) ..................................................................... 11

1.4.1 Partea din faţă ...................................................................................................... 11

1.4.2 Partea din spate: ................................................................................................... 12

1.5 Circuitul logic de siguranţă - Electronic Safety Circuit (ESC) ..................................... 12

1.5.1 Prezentarea plăcilor CI3 ....................................................................................... 14

1.6 Descrierea elementului de acţionare ......................................................................... 14

1.7 Descrierea interfeţelor ................................................................................................ 15

1.7.1 Contact la reţea X1/XS1 ....................................................................................... 16

1.7.2 Conector KCP X19 ............................................................................................... 18

1.7.3 Conectorul motorului X20 axa 1 până la 6 ............................................................ 19

1.7.4 Conectorul motorului X7 (opţional) ....................................................................... 20

1.7.5 Cablul de date X21 axa 1 până la 8 ...................................................................... 21

1.8 Descrierea spaţiului de montare pus la dispoziţie de către client (opţional) .............. 21

2 Date tehnice ................................................................................................. 23

2.1 Modul de comandă robot ........................................................................................... 23

2.2 Cotele modulului de comandă al robotului ................................................................. 25

2.3 Distanţe minime pentru modulul de comandă al robotului ......................................... 26

2.4 Distanţele minime dintre dulapul superior şi dulapul tehnologic ................................ 27

2.5 Dimensiunile alezajului pentru stabilizarea terenului ................................................. 27

2.6 Zonă de rabatare uşi dulap ........................................................................................ 28

3 Siguranţa ...................................................................................................... 29

3.1 Generalităţi ................................................................................................................. 29

3.1.1 Indicaţii cu privire la răspundere ........................................................................... 29

3.1.2 Utilizare corespunzătoare a robotului industrial .................................................... 29

3.1.3 Declaraţie de conformitate CE şi Declaraţia de punere în operă/montaj .............. 30

3.1.4 Noţiuni utilizate ..................................................................................................... 31

3.2 Personalul .................................................................................................................. 31

3.3 Sectorul de lucru, zona de siguranţă şi zona periculoasă .......................................... 33

3.4 Dispozitive de declanşare pentru reacţii Stop ............................................................ 34

3.5 Funcţii de siguranţă .................................................................................................... 35

3.5.1 Privire generală asupra funcţiilor de siguranţă: .................................................... 35

3.5.2 Circuitul logic de siguranţă ESC ........................................................................... 35

3.5.3 Selector de regim de funcţionare .......................................................................... 36

3.5.4 Protecţie utilizator ................................................................................................. 37

3.5.5 Dispozitiv OPRIRE DE URGENŢĂ ....................................................................... 38

3.5.6 Dispozitiv de OPRIRE DE URGENŢĂ extern ....................................................... 38

3.5.7 Dispozitiv de validare ............................................................................................ 39

3.5.8 Dispozitiv de validare extern ................................................................................. 39

3.6 Echipare suplimentară de protecţie ........................................................................... 40


4 / 95

KR C2 edition2005

3.6.1 Regim progresiv ................................................................................................... 40

3.6.2 Limitator de cursă programabil ............................................................................. 40

3.6.3 Limitatoare mecanice de cursă ............................................................................. 40

3.6.4 Limitator mecanic al sectorului de axă (opţional) ................................................. 40

3.6.5 Dispozitiv de supraveghere a zonei axelor (opţional) ........................................... 41

3.6.6 Dispozitiv de rotaţie liberă (opţional) .................................................................... 41

3.6.7 Cuplorul KCP (opţional) ........................................................................................ 42

3.6.8 Marcaje/etichetări pe robotul industrial ................................................................. 42

3.6.9 Dispozitive de protecţie externe ........................................................................... 42

3.7 Privire generală asupra tipurilor de regimuri de funcţionare şi asupra funcţiilor de protecţie. 43

3.8 Măsuri de siguranţă ................................................................................................... 43

3.8.1 Măsuri generale de siguranţă ............................................................................... 43

3.8.2 Verificarea elementelor de comandă referitoare la probleme de siguranţă. ......... 45

3.8.3 Transport .............................................................................................................. 45

3.8.4 Punerea şi repunerea în funcţiune ....................................................................... 46

3.8.5 Antivirus şi securitatea reţelei ............................................................................... 48

3.8.6 Regim de lucru manual ......................................................................................... 48

3.8.7 Simularea ............................................................................................................. 49

3.8.8 Regim automatizat ................................................................................................ 49

3.8.9 Întreţinere şi reparaţie ........................................................................................... 50

3.8.10 Scoaterea din funcţiune, depozitarea şi salubrizarea ........................................... 51

3.8.11 Măsuri de siguranţă pentru "Single Point of Control" ........................................... 51

3.9 Norme şi dispoziţii aplicate ........................................................................................ 52

4 Proiectare ..................................................................................................... 55

4.1 Compatibilitate electromagnetică (EMV) ................................................................... 55

4.2 Condiţii de amplasare ................................................................................................ 55

4.3 Condiţii de conectare ................................................................................................. 57

4.4 Contact la reţea ......................................................................................................... 59

4.4.1 Racord la reţea prin conector Harting X1 ............................................................. 59

4.4.2 Contact la reţea prin conector CEE XS1 .............................................................. 60

4.5 Circuitul de OPRIRE DE URGENŢĂ şi dispozitivul de protecţie ............................... 60

4.6 Interfaţa X11 .............................................................................................................. 63

4.6.1 Exemplu de comutare X11 ................................................................................... 67

4.7 Echilibrare a potenţialului PE ..................................................................................... 68

4.8 Vizualizarea cuplorului KCP (opţional) ...................................................................... 70

4.9 Nivel de performanţă ................................................................................................. 70

4.9.1 Valorile PFH ale funcţiilor de siguranţă ................................................................ 70

5 Transport ...................................................................................................... 73

5.1 Transport cu echipament de transport ....................................................................... 73

5.2 Transport cu platforma .............................................................................................. 74

5.3 Transport cu motostivuitorul ...................................................................................... 74

5.4 Transport cu set de montaj pe role (opţiune) ............................................................. 74

6 Punerea şi repunerea în funcţiune ............................................................. 77

6.1 Prezentare generală Punere în funcţiune .................................................................. 77

6.2 Instalarea modulului de comandă al robotului ........................................................... 79

6.3 Conectarea cablurilor de legătură ............................................................................. 79

Ediţia: 05.10.2010 Versiune: Spez KR C2 ed05 V5 ro

Cuprins

6.4 Cuplarea KCP ............................................................................................................ 80

6.5 Conectarea echilibrării potenţialului PE ..................................................................... 80

6.6 Conectarea modulului de comandă al robotului la reţea ............................................ 80

6.7 Anularea protecţiei la descărcare a acumulatorului ................................................... 80

6.8 Conectarea circuitului de OPRIRE DE URGENŢĂ şi a dispozitivului de protecţie .... 81

6.9 Configurarea şi introducerea conectorului X11 .......................................................... 81

6.10 Pornirea modulului de comandă al robotului .............................................................. 81

6.11 Verificarea sensului de rotaţie al ventilatorului extern ................................................ 82

7 KUKA Service .............................................................................................. 83

7.1 Cerere suport ............................................................................................................. 83

7.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 83

Index ............................................................................................................. 91


6 / 95

KR C2 edition2005


1 Descrierea produsului


1.1 Prezentarea generală a modulului de comandă al robotului industrial

Robotul industrial este alcătuit din următoarele componente:

Manipulator

Modul de comandă al robotului

Programator manual

Cabluri de legătură

Software

Opţiuni, accesorii

1.2 Vedere de ansamblu asupra modulului de comandă al robotului

Modulul de comandă al robotului este alcătuit din următoarele componente:

Calculator de comandă

Piesă de randament

Programator manual KCP

Circuitul logic de siguranţă ESC

Cuplorul KCP (opţional)

Priză de serviciu (opţional)

Panou de conexiuni

Imagine 1-1: Exemplu pentru un robot industrial

1 Manipulator 3 Modul de comandă a robotului

2 Cabluri de legătură 4 Programatorul manual


8 / 95

KR C2 edition2005

1.3 Descrierea PC-ului de comandă

Funcţii PC-ul preia prin componentele sale conectate toate funcţiile modulului de comandă al robotului.

Interfaţă-utilizator Windows cu vizualizare şi introducere de date

Generare, corectură, arhivare, întreţinere de programe

Comanda operaţiunilor

Proiectarea traiectoriei

Comanda circuitului de acţionare

Monitorizare

Componentele circuitului de siguranţă ESC

Comunicare cu perifericele externe (alte module de comandă, calculatoare principale, PC-uri, reţea)

Prezentare

generală

Din PC-ul de comandă fac parte următoarele componente:

Placă de bază cu interfeţe

Procesor şi memorie principală

Harddisc

MFC3

KVGA

DSE-IBS-C33

RDW

Imagine 1-2: Prezentare generală a modulului de comandă al robotului

1Piesă de randament

6Circuitul logic de siguranţă (ESC)

2Calculatorul de comandă

7Card de cuplor KCP (opţional)

3Elemente de deservire şi afişare ale cuplorului KCP (opţional)

8Panou de conexiuni

4 KCP 9 Priză de serviciu (opţional)

5 Spaţiul de montaj al clientului



Acumulatori

Subansambluri opţionale, de ex. plăci fieldbus

1.3.1 Interfeţe PC de comandă

Prezentare

Imagine 1-3: Prezentare generală a unităţii PC de comandă

1 PC 3 Ventilator PC

2 Interfeţe PC 4 Acumulatori

Imagine 1-4: Interfeţele PC-ului de comandă

Poz. Interfaţă Poz. Interfaţă

1 Sloturi PCI 1 până la 6 (>>> 1.3.2 "Alocarea sloturilor PCI" Pagina 10)

9 Contact tastatură

2 Slot AGP PRO 10 Contact mouse

3 2 x USB 11 X961 alimentare cu tensiune 24 V c.c.


10 / 95

KR C2 edition2005

1.3.2 Alocarea sloturilor PCI

Prezentare

generală

Sloturile PC-ului pot fi ocupate cu următoarele plăci:

4 X804 Ethernet 12 ST5 interfaţă serială în timp real COM 3

5 Interfaţă serială COM 1 13 ST6 ESC/KCP etc.

6 Interfaţă în paralel LPT1 14 BUS motor ST3 la KPS600

7 Interfaţă serială COM 2 15 ST4 interfaţă serială RDW X21

8 2 x USB

Poz. Interfaţă Poz. Interfaţă

Imagine 1-5: Sloturi PCI

Slot Placă

1 Placă Interbus (LWL) (opţional)

Placă Interbus (cupru) (opţional)

Placă scaner LPDN (opţional)

Placă Profibus Master/Slave (opţional)

Placă CN_EthernetIP (opţional)

2 Placă scaner LPDN (opţional)

3 Placă KVGA

4 Placă DSE-IBS-C33 AUX (opţional)

5 Placa MFC3

6 Placă de reţea (opţional)

Placă scaner LPDN (opţional)

Placă Profibus Master/Slave (opţional)

Placă LIBO-2PCI (opţional)

Placă modem KUKA (opţional)

7 liber



1.4 Descrierea KUKA Control Panel (KCP)

Funcţie KCP (KUKA Control Panel) este un programator portabil pentru sistemul robotizat. Programatorul portabil KCP dispune de toate posibilităţile de deservire şi afişaj necesare pentru deservirea şi programarea sistemului robotizat.

1.4.1 Partea din faţă

Prezentare

Imagine 1-6: Partea din faţă a KCP

1 Selector de regim 10 Blocul numeric

2 Motoare PORNITE 11 Taste soft (cheie soft)

3 OPRIT motoare / SSB-GUI 12 Tasta Start-Înapoi

4 Buton OPRIRE DE URGENŢĂ 13 Tasta Start

5 Space Mouse 14 Tasta STOP

6 Taste de stare dreapta 15 Tasta Alegere Ferestre

7 Tasta ENTER 16 Tasta ESC

8 Tastele cursorului 17 Taste de stare stânga

9 Tastatura 18 Taste de meniu


12 / 95

KR C2 edition2005

1.4.2 Partea din spate:

Părţi componente

Descriere

1.5 Circuitul logic de siguranţă - Electronic Safety Circuit (ESC)

Prezentare Circuitul logic de siguranţă ESC (Electronic Safety Circuit) este un sistem de protecţie cu 2 canale, asistat de un procesor. Acesta supraveghează permanent toate componentele conectate, relevante pentru siguranţa

Imagine 1-7: KCP - vedere din spate

1 Plăcuţa de tip 4 Buton de validare

2 Tasta Start 5 Buton de validare

3 Buton de validare

Element Descriere

Plăcuţa de tip

Plăcuţa de tip a KCP

Tasta Start

Cu tasta Start se porneşte un anumit program.

Buton de validare

Butonul de validare are 3 poziţii:

Neapăsat

Apăsat până la mijloc

Apăsat până la capăt

Pentru ca robotul să se poată mişca butonul de validare trebuie ţinut în regimurile T1 şi T2 în poziţia din mijloc.

În regimurile Automat şi Automat extern butonul de validare nu are nicio funcţie.



sistemului. În cazul unor avarii sau întreruperi în circuitul de siguranţă, se întrerupe alimentarea cu curent a motoarelor, lucru care conduce la oprirea sistemului robotizat.

Sistemul ESC este alcătuit din următoarele componente:

Placă CI3

KCP (Master)

KPS600

MFC (nod pasiv)

Sistemul ESC cu periferice cu noduri înlocuieşte toate sistemele de siguranţă clasice.

Circuitul logic de siguranţă ESC controlează următoarele intrări:

OPRIREA DE URGENŢĂ locală

OPRIREA DE URGENŢĂ externă

Protecţie utilizatori

Validarea

Motoare OPRITE

Motoare PORNITE

Regimuri de lucru

Intrări calificabile

Nod în KCP Nodul din KCP este Master şi este iniţializate de aici.

Nodul primeşte semnale cu două canale de la:

Buton OPRIRE DE URGENŢĂ

Buton de validare

Nodul primeşte semnale cu un canal de la:

Motor pornit

Imagine 1-8: Structură circuit ESC

1 KPS600 5 MFC3

2 Placă CI3 6 DSE

3 Cuplorul KCP (opţional) 7 PC

4 KCP


14 / 95

KR C2 edition2005

Regim de lucru AUTO, regim de lucru TEST

Nod în KPS În KPS se află un nod ESC, care în caz de eroare opreşte disjunctorul de protecţie a motorului.

Nod la MFC3 Pe platina MFC3 se află un nod ESC pasiv, care supraveghează informaţiile circuitului ESC şi le transmite la modulul de comandă.

1.5.1 Prezentarea plăcilor CI3

Descriere Placa CI3 conectează nodurile individuale ale sistemului ESC cu respectiva interfaţă client.

În funcţie de cerinţa clientului, sunt integrate diferite plăci în modulul de comandă al robotului:

1.6 Descrierea elementului de acţionare

Prezentare Din elementul de acţionare fac parte următoarele componente:

Componentele reţelei

Dacă nu se utilizează niciun cuplor KCP, atunci KCP trebuie să fie conectat pentru funcţionarea circuitului ESC. Dacă KCP este deconectat în timpul funcţionării fără cuplor KCP, motoarele sunt oprite fără întârziere.

PlacăNoduri

propriiDescriere

CI3-Standard nu Afişarea următoarelor stări:

OPRIRE DE URGENŢĂ locală

CI3-Extended da Afişarea următoarelor stări:

Regimuri de lucru


Motoare pornite

CI3-Bus nu Platină de legătură între circuitul ESC şi SafetyBUS p de la firma PILZ

CI3-Tech da Această placă este necesară pentru următoarele componente:

KUKA.RoboTeam

KUKA.SafeRobot

SafetyBus-Gatway

Ieşire la dulapul superior (axe suplimentare)

Alimentarea cu tensiune a unui al 2-lea RDW prin X19A

Afişarea următoarelor stări:

Regimuri de lucru


Motoare pornite



Convertizor servo (KSD)

Elemente de siguranţă

Ventilator

Întrerupător general

Filtru de reţea

1.7 Descrierea interfeţelor

Prezentare Panoul de conexiuni al dulapului de comandă constă în mod standard din contacte pentru următoarele cabluri:

Cablu de reţea/alimentare

Cablurile motorului la robot

Cablurile de comandă la robot

Contact KCP

În funcţie de opţiune şi varianta clientului, panoul de conexiuni este echipat diferit.

Imagine 1-9: Element de acţionare

1 Componentă a reţelei de joasă tensiune KPS-27

2 Elemente de siguranţă (24 V fără tampon)

3 Filtru de reţea

4 Întrerupător general (execuţie UE)

5 Ventilator circuit de răcire interior

6 Componenta reţelei de acţionare KPS600

7 KSD pentru 2 axe suplimentare (opţional)

8 KSD pentru 6 axe principale

9 Elemente de siguranţă (24 V cu tampon)


16 / 95

KR C2 edition2005

Panou de

conexiuni

Contactului motorului X7 este utilizat la:

Roboţi de mare putere

Roboţi cu sarcină ridicată

1.7.1 Contact la reţea X1/XS1

Descriere Modulul de comandă al robotului poate fi conectat la reţea prin următoarele contacte:

Conector Harting X1 în panoul de conexiuni

Conector CEE XS1, cablul este introdus din modulul de comandă al robotului (opţional)

Imagine 1-10: KR C2 ediţia 2005 panou de conexiuni

1 Contact la reţea X1/XS1 9 Opţional

2 Contact motor X20 10 Contact X19 KCP

3 Contact motor X7 11 Contact X21 RDW

4 Opţional 12 Conductor de protecţie SL1 la robot

5 Opţional 13 Conductor de protecţie SL2 la alimentarea generală

6 Opţional 14 Contact motor X30 la cutia de conexiuni

7 Interfaţă X11 15 Contact motor X30.2 la cutia de conexiuni

8 Opţional 16 Contact X31 RDW la cutia de conexiuni

Toate bobinele de protecţie, de releu şi de ventil, care sunt conectate de către client la modulul de comandă al robotului, trebuie echipate cu diode supresoare. Elementele RC şi rezistenţele VCR nu sunt adecvate.



Prezentare

* Conductorul N este necesar numai pentru opţiunea cu priză de service la reţea de 400 V.

Atenţie!Dacă modulul de comandă al robotului este utilizat la o reţea fără punct neutru împământat, se poate ajunge la defecţiuni ale modulului de comandă al robotului şi la daune ale componentelor reţelei. Se poate ajunge de asemenea la accidentări din cauza tensiunii electrice. Modulul de comandă al robotului poate fi utilizat numai la o reţea cu punct neutru împământat.

Imagine 1-11: Contact la reţea

Conectaţi modulul de comandă al robotului numai la o reţea cu câmp rotativ spre dreapta. Numai astfel este garantat sensul de rotaţie corect al motoarelor ventilatoarelor.


18 / 95

KR C2 edition2005

1.7.2 Conector KCP X19

Alocarea

conectorului

Imagine 1-12



1.7.3 Conectorul motorului X20 axa 1 până la 6

Alocarea

conectorului

Imagine 1-13: Conector multiplu X20 frâne standard


20 / 95

KR C2 edition2005

1.7.4 Conectorul motorului X7 (opţional)

Alocarea

conectorului

Imagine 1-14



1.7.5 Cablul de date X21 axa 1 până la 8

Alocarea

conectorului

1.8 Descrierea spaţiului de montare pus la dispoziţie de către client (opţional)

Prezentare

generală

Spaţiul de montaj pus la dispoziţie de către client este o placă de montaj pe partea interioară a uşii şi poate fi utilizată opţional şi pentru unităţile externe montate de către client.

Imagine 1-15: Alocarea conectorului X21


22 / 95

KR C2 edition2005

Date tehnice

Imagine 1-16: Spaţiu de montaj

1 Spaţiul de montaj pus la dispoziţie de către client (placă de montaj)

Denumire Valori

Greutatea elementelor montate max. 5 kg

Puterea disipată a elementelor montate max. 20 W

Adâncimea de montare 180 mm

Lăţimea plăcii de montaj 400 mm

Înălţimea plăcii de montaj 340 mm


2 Date tehnice

2 Date tehnice

2.1 Modul de comandă robot

Date de bază

Racordul la reţea

Comandă frână

Tip de dulap KR C2 edition2005

Culoare vezi certificatul de livrare

Numărul axelor max. 8

Greutate vezi plăcuţa de tip

Clasă de protecţie IP 54

Nivel de zgomot conform DIN

45635-1

În centru 67 dB (A)

Încorporabil cu şi fără dispozitiv

de răcire

Lateral, distanţă 50 mm

Sarcina acoperişului fără

distribuţie uniformă

1.000 N

Tensiunea nominală a racordului CA 3x400 V ... CA 3x415 V

Toleranţa admisă pentru

tensiunea nominală

400 V -10 % ... 415 V +10 %

Frecvenţa reţelei 49 ... 61 Hz

Impedanţa de reţea până la

punctul de conectare al

modulului de comandă al

robotului

≤ 300 mΩ

Puterea nominală de intrare

Standard

7,3 kVA, vezi plăcuţa de tip


Transportor de sarcini grele

Stivuitor pe paleţi

Interconectarea preselor


Siguranţă de reţeaMin. 3x25 A inactiv, max. 3x32 A inactiv, vezi plăcuţa de tip

La utilizarea unui întrerupător

diferenţial pentru curenţi

reziduali: Diferenţa curentului de

declanşare

300 mA în funcţie de modulul de comandă al robotului, sensibil c.a./c.c.

Echilibrarea potenţialului

Pentru cablurile de egalizare a potenţialului şi toate conductoarele de protecţie punctul neutru comun este şina de alimentare a elementului de acţionare.

Tensiune de ieşire DC 25 ... 26 V

Curent de ieşire frână max. 6 A

Supraveghere Ruperea cablului şi scurtcircuit


24 / 95

KR C2 edition2005

Priză de service

(opţional)

Condiţii climatice

Rezistenţă la

vibraţii

Dacă se aşteaptă sarcini mecanice mai mari, modulul de comandă al robotului trebuie aşezat pe componente care amortizează oscilaţiile.

Curent de ieşire max. 4 A

ScopulPriza de service poate fi utilizată numai pentru dispozitive de verificare şi diagnoză.

Temperatura mediului

înconjurător la regim de

funcţionare fără aparat frigorific

+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)


înconjurător la regim de

funcţionare cu aparat frigorific

+5 ... 55 °C (278 ... 328 K)


înconjurător la depozitare şi

transport cu acumulatori

-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)


înconjurător la depozitare şi

transport fără acumulatori

-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)

Modificarea temperaturii max. 1,1 K/min

Categorie de umiditate3k3 conform DIN EN 60721-3-3; 1995

Înălţime de amplasare

până la 1000 m üNN fără reducere a randamentului

1000 m … 4000 m üNN cu reducerea randamentului cu 5 %/1000 m

Atenţie!Pentru a evita o descărcare totală şi o distrugere a acumulatorilor, aceştia trebuie încărcaţi în mod regulat în funcţie de temperatura de depozitare. La o temperatură de depozitare de +20 °C sau mai puţin acumulatorii trebuie încărcaţi la fiecare 9 luni.La o temperatură de depozitare de +20 °C până la +30 °C acumulatorii trebuie încărcaţi la fiecare 6 luni.La o temperatură de depozitare de +30 °C până la +40 °C acumulatorii trebuie încărcaţi la fiecare 3 luni.

Mod de încărcare La transportÎn regim de

funcţionare continuă

Valoare efectivă de acceleraţie (oscilaţie de durată)

0,37 g 0,1 g

Gamă de frecvenţe (oscilaţie de durată)

4...120 Hz

Acceleraţie (şoc în direcţia X/Y/Z)

10 g 2,5 g

Formă curbată durată (şoc în direcţia X/Y/Z)

Semisinus/11 ms


2 Date tehnice

Element de

comandă

Calculator de

comandă

KUKA Control

Panel

Lungimile

cablului

Denumirile cablului, lungimile cablului (standard), precum şi lungimile speciale se preiau din tabelul următor.

2.2 Cotele modulului de comandă al robotului

Figura (>>> Imagine 2-1 ) indică dimensiunile modulului de comandă al robotului.

Tensiune de alimentare DC 25,8 … 27,3 V

Procesor principal vezi livrarea

Module de memorie DIMM min. 512 MB

Harddisc vezi livrarea

Tensiune de alimentare DC 25,8 … 27,3 V

Cote (lxîxa) cca. 33x26x8 cm3

Rezoluţie VGA Dispay 640x480 puncte

Dimensiune VGA Display 8"

Clasă de protecţieKCP parte superioară IP54

KCP parte inferioară IP23

Greutate 1,4 kg

CablulLungime standard în

m

Lungime specială în

m

Cablul motorului 7 15 / 25 / 35 / 50

Cablu de date 7 15 / 25 /35 / 50

Alimentare de la reţea cu XS1 (opţional)

3 -


mPrelungire în m

Cablu KCP 10 10 / 20 / 30/ 40

La utilizarea cablurilor prelungitoare KCP, poate fi utilizată numai o prelungire şi nu trebuie depăşită o lungime totală a cablului de 60 m.


26 / 95

KR C2 edition2005

2.3 Distanţe minime pentru modulul de comandă al robotului

Figura (>>> Imagine 2-2 ) indică distanţele minime care trebuie respectate ale modulului de comandă al robotului.

Imagine 2-1: Cote (date în mm)

1 Aparat frigorific (opţional) 3 Vedere din profil

2 Vedere din faţă 4 Vedere de sus

Imagine 2-2: Distanţe minime (date în mm)

1 Aparat frigorific (opţional)

Avertizare!Dacă nu sunt respectate distanţele minime se poate ajunge la avarierea modulului de comandă al robotului. Distanţele minime prevăzute trebuie respectate în mod obligatoriu.


2 Date tehnice

2.4 Distanţele minime dintre dulapul superior şi dulapul tehnologic

2.5 Dimensiunile alezajului pentru stabilizarea terenului

Figura (>>> Imagine 2-4 ) indică dimensiunile alezajului pentru fixarea la sol.

Anumite lucrări de întreţinere şi reparaţii la modulul de comandă al robotului trebuie efectuate din lateral sau din partea din spate. În acest sens modulul de comandă al robotului trebuie să fie accesibil. În cazul în care pereţii laterali sau peretele din spate nu sunt accesibili, trebuie să existe posibilitatea de a mişca modulul de comandă al robotului într-o poziţie, din care lucrările să poată fi efectuate.

Imagine 2-3: Distanţe minime cu dulapul superior şi tehnologic

1 Dulapul superior (opţional)

2 Dulapul tehnologic (opţional)

Imagine 2-4: Alezaje pentru stabilizarea terenului


28 / 95

KR C2 edition2005

2.6 Zonă de rabatare uşi dulap

Zona de rabatare de sine stătătoare:

Uşă cu cadrul PC-ului cca. 180 °

Zona de rabatare aşezată în linie:

Uşă cca. 155 °

1 Vedere de jos

Imagine 2-5: Zonă de rabatare uşi dulap


3 Siguranţa

3 Siguranţa

3.1 Generalităţi

3.1.1 Indicaţii cu privire la răspundere

Aparatul descris în documentul de faţă este fie un robot industrial fie o componentă a acestuia.

Componente ale robotului industrial:

Manipulator

Modul de comandă al robotului

Programator manual

Cabluri de legătură

Axe suplimentare (opţionale)

De exemplu unitate lineară, masă rotativ-basculantă, poziţionator

Software

Opţiuni, accesorii

Robotul industrial este fabricat în conformitate cu stadiul actual al tehnicii şi cu regulile recunoscute de siguranţă din punct de vedere tehnic. Totuşi, în cazul utilizării sale necorespunzătoare, pot apărea pericole pentru viaţa şi sănătatea oamenilor precum şi afectări negative ale robotului industrial şi producerea de alte daune materiale.

Robotul industrial trebuie utilizat numai în perfectă stare tehnică de funcţionare şi numai în scopul pentru care a fost prevăzut, cu conştientizarea elementelor de siguranţă şi a riscurilor. Utilizarea trebuie să se efectueze în condiţiile respectării instrucţiunilor din prezentul document şi ale Declaraţiei de punere în operă/montaj anexată la livrarea robotului industrial. Defecţiunile, care pot afecta gradul de siguranţă al maşinii, trebuie înlăturate imediat.

Informaţii

referitoare la

siguranţă

Informaţiile privitoare la siguranţă nu pot fi folosite împotriva firmei KUKA Roboter GmbH. Chiar dacă se vor respecta toate instrucţiunile de siguranţă, nu este garantat că robotul industrial nu va produce accidentări sau daune materiale.

Sunt interzise modificări la robotul industrial fără aprobarea firmei KUKA Roboter GmbH. În robotul industrial pot fi integrate componente suplimentare (unelte, software etc.), care nu fac parte din setul livrat de KUKA Roboter GmbH. Dacă prin aceste componente se produc daune la robotul industrial sau la alte valori materiale responsabilitatea revine utilizatorului.

Suplimentar faţă de capitolul referitor la siguranţă această documentaţie conţine şi alte indicaţii cu privire la siguranţă. Aceste indicaţii trebuie de asemenea respectate.

3.1.2 Utilizare corespunzătoare a robotului industrial

Robotul industrial este destinat exclusiv pentru utilizarea menţionată în Instrucţiunile de funcţionare sau de montaj din capitolul "Definire a scopului".

O altă utilizare sau o utilizare care se abate de la scop este considerată utilizare eronată şi este inadmisibilă. Producătorul robotului nu răspunde

Alte informaţii se regăsesc în capitolul "Definirea scopului" din Instrucţiunile de funcţionare sau din Indicaţiile de montaj ale componentei.


30 / 95

KR C2 edition2005

pentru daunele şi accidentele produse în acest caz. Riscurile sunt exclusiv responsabilitatea utilizatorului.

Prin utilizarea corespunzătoare a sistemului se înţelege şi respectarea permanentă a Instrucţiunilor de funcţionare şi de montaj a fiecărei componente şi mai ales respectarea prevederilor cu privire la întreţinere.

Utilizare eronată Toate aplicaţiile care se abat de la utilizarea prevăzută în mod regulamentar sunt considerate ca fiind utilizări eronate şi sunt inadmisibile. Printre aceste se numără de ex.:

Transportul persoanelor şi animalelor

Utilizarea sub formă de construcţii ajutătoare pentru urcare

Utilizarea în condiţiile depăşirii parametrilor limită de funcţionare admişi

Utilizarea în spaţii expuse pericolului de explozie

Utilizarea fără dispozitive de protecţie suplimentare

Utilizarea în aer liber

3.1.3 Declaraţie de conformitate CE şi Declaraţia de punere în operă/montaj

La acest robot industrial este vorba despre un utilaj incomplet în sensul Directivei CE cu privire la utilaje şi maşini. Robotul industrial trebuie pus în funcţiune numai în următoarele condiţii:

Robotul industrial este integrat într-o instalaţie.

Sau: Robotul industrial formează, împreună cu alte utilaje, o instalaţie.

Sau: La robotul industrial au fost completate toate funcţiile de siguranţă şi dispozitivele de protecţie care sunt necesare pentru o maşină completă în accepţiunea Directivei CE cu privire la utilaje şi maşini.

Instalaţia este în conformitate cu Directiva CE cu privire la utilaje şi maşini. Acest lucru a fost stabilit printr-un procedeu de evaluare a conformităţii.

Declaraţie de

conformitate

Integratorul de sistem are obligaţia de a întocmi declaraţia de conformitate pentru întreaga instalaţie conform Directivei cu privire la utilaje şi maşini. Declaraţia de conformitate reprezintă baza pentru marcajul CE al instalaţiei. Robotul industrial trebuie utilizat numai în conformitate cu legislaţia naţională specifică, cu prevederile şi normele specifice.

Modulul de comandă al robotului este certificat CE conform Directivei europene privind compatibilitatea electromagnetică şi Directivei europene privind curenţii de joasă tensiune.

Declaraţia de

punere în operă/

montaj

Robotul industrial în calitate de maşină incompletă se livrează cu Declaraţia de punere în operă/montaj conform Anexei II B a Directivei cu privire la utilaje şi maşini 2006/42/CE. Părţi integrante ale acestei Declaraţii de punere în operă/montaj sunt cerinţele de bază conform Anexei I şi Instrucţiunile de montaj.

Prin Declaraţia de punere în operă/montaj se declară că punerea în funcţiune a maşinii incomplete rămâne inadmisibilă atâta timp cât maşina incompletă nu este montată într-o maşină sau nu este asamblată împreună cu alte piese într-o maşină, aceasta nu corespunde prevederilor Directivei CE cu privire la utilaje şi maşini şi nu există o Declaraţie de Conformitate conform Anexei II A.

Declaraţia de punere în operă/montaj împreună cu anexele sale rămâne la integratorul de sistem ca parte integrantă a documentaţiei tehnice a maşinii complete.


3 Siguranţa

3.1.4 Noţiuni utilizate

3.2 Personalul

Următoarele persoane sau grupuri de persoane sunt definite pentru robotul industrial:

Unitatea beneficiară

Personalul

Noţiune/termen Descriere

Sector de axă Sectorul fiecărei axe, măsurat în grade sau milimetri, în care aceasta se poate mişca. Sectorul de axă trebuie definit pentru fiecare axă în parte.

Distanţa de oprire Distanţa de oprire = distanţa de reacţie + distanţa de frânare

Distanţa de oprire este parte a zonei periculoase.

Zona de lucru Manipulatorul se poate mişca în cadrul zonei de lucru. Zona de lucru rezultă din sectoarele de axă individuale.

Beneficiar (Utilizator)

Beneficiarul unui robot industrial poate fi întreprinzătorul, angajatorul sau persoana delegată care răspunde de utilizarea robotului industrial.

Zonă periculoasă Zona periculoasă cuprinde zona de lucru şi distanţele de oprire.

KCP Programatorul manual KCP (KUKA Control Panel) dispune de toate posibilităţile de utilizare şi de afişaj necesare pentru deservirea şi programarea robotului industrial.

Manipulator Sistemul mecanic al robotului şi instalaţia electronică aferentă

Zona de protecţie Zona de protecţie se află în afara zonei periculoase.

Categoria de oprire 0 Motoarele sunt deconectate imediat şi frânele acţionează. Manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) frânează în cadrul traiectoriei.

Indicaţie: Această categorie de oprire este denumită în cadrul documentului ca STOP 0.

Categoria de oprire 1 Manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) frânează în cadrul traiectoriei. După 1 secundă motoarele se deconectează şi frânele se activează.


Categoria de oprire 2 Motoarele nu sunt deconectate şi frânele nu acţionează. Manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) frânează cu o rampă normală de decelerare.


Integrator de sistem (integrator de linie/instalaţie)

Integratorii de sistem sunt persoanele care au rolul de a integra şi de a pune în funcţiune robotul industrial cu respectarea normelor de siguranţă.

T1 Regim de lucru de testare Viteză Redusă Manual (<= 250 mm/s)

T2 Regim de lucru de testare Viteză Crescută Manual (> 250 mm/s admisibil)

Axă suplimentară Axa de mişcare care nu aparţine de manipulator dar care este controlată cu modulul de comandă al robotului. De exemplu unitatea lineară KUKA, masa rotativ-basculantă, Posiflex

Toate persoanele care lucrează la robotul industrial trebuie să fi citit şi să fi înţeles documentaţia tehnică împreună cu capitolul referitor la siguranţă ale robotului industrial.


32 / 95

KR C2 edition2005

Beneficiar Beneficiarul trebuie să respecte prevederile legale referitoare la protecţia muncii. Printre aceste se numără de ex.:

Utilizatorul trebuie să respecte obligaţiile sale de supraveghere şi control.

Utilizatorul trebuie să efectueze instruiri la intervale de timp stabilite.

Personalul Personalul trebuie instruit înainte de începerea lucrului cu privire la tipul şi complexitatea operaţiunilor precum şi cu privire la eventualele pericole. Cursurile de instruire trebuie efectuate în mod regulat. Instructajele se vor efectua în afară de situaţiile menţionate de fiecare dată ca urmare a unor evenimente deosebite sau în cazul în care s-au efectuat anumite modificări tehnice.

Din categoria Personal fac parte:

integratorul de sistem

operatorul, clasificat în:

personal de punere în funcţiune, de întreţinere şi de service

operator

personal responsabil cu curăţenia

Integratorul de

sistem

Robotul industrial trebuie integrat în linia tehnologică prin intermediul integratorului de sistem, cu respectarea normelor de siguranţă tehnică.

Integratorul de sistem este responsabil pentru următoarele sarcini:

Operaţiunea de montaj a robotului industrial

Conectarea robotului industrial

Efectuarea evaluării riscurilor

Utilizarea funcţiilor de siguranţă necesare şi a dispozitivelor de protecţie

Emiterea declaraţiei de conformitate

Aplicarea simbolului CE

Întocmirea manualului de utilizare a instalaţiei

Utilizator Utilizatorul trebuie să îndeplinească următoarele condiţii:

Utilizatorul trebuie să urmeze un curs pentru operaţiunile pe care le are de executat.

Operaţiunile executate la robotul industrial pot fi efectuate doar de către personal calificat în domeniu. Acestea sunt acele persoane care, pe baza pregătirii lor de specialitate, a cunoştinţelor de specialitate şi a experienţei practice pe care o au, precum şi datorită cunoaşterii standardelor şi normelor tehnice, pot evalua operaţiunile pe care le au de executat şi identifica riscurile potenţiale.

Exemplu Sarcinile care revin personalului pot fi clasificate după cum este indicat în următorul tabel:

Montajul, schimbarea, reglarea, deservirea, întreţinerea şi repararea sistemului sunt permise numai în conformitate cu prevederile Instrucţiunilor de funcţionare şi de montaj ale fiecărei componente a robotului industrial şi pot fi efectuate numai de către personal special calificat în acest sens.

Sarcini de lucru Operator ProgramatorIntegrator

de sistem

Modul de comandă a

robotului pornire/

oprire

x x x

Pornirea programului x x x


3 Siguranţa

3.3 Sectorul de lucru, zona de siguranţă şi zona periculoasă

Sectoarele de lucru se vor limita la dimensiunile minime necesare. Sectorul de lucru trebuie asigurat cu dispozitive de protecţie.

Dispozitivele de protecţie (de exemplu uşi de protecţie) trebuie să se afle în zona de siguranţă. La declanşarea unui dispozitiv de protecţie manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) vor frâna şi se vor opri în zona periculoasă.

Zona periculoasă este alcătuită din sectorul de lucru şi căile de oprire ale manipulatorului şi ale axelor suplimentare (opţionale). Acestea trebuie asigurate prin intermediul unor dispozitive de protecţie separatoare, pentru a nu pune în pericol persoanele şi lucrurile.

Alegerea programului x x x

Alegerea regimului de

lucrux x x

Măsurare (Tool, Base)

x x

Reglarea

manipulatoruluix x

Configurare x x

Programare x x

Punerea în funcţiune x

Întreţinerea x

Reparaţiile x

Scoaterea din

exploatarex

Transport x

Sarcini de lucru Operator ProgramatorIntegrator

de sistem

Lucrările la instalaţia electrică şi la sistemul mecanic al robotului industrial nu pot fi efectuate decât de către persoane de specialitate.


34 / 95

KR C2 edition2005

3.4 Dispozitive de declanşare pentru reacţii Stop

Reacţiile Stop ale robotului industrial se declanşează pe baza de operaţiuni de deservire sau ca reacţie la supravegheri şi mesaje eronate. În tabelul următor sunt indicate reacţiile Stop ale sistemului în funcţie de regimul de lucru configurat.

STOP 0, STOP 1 şi STOP 2 sunt definiţiile de Stop conform DIN EN 60204-1:2006.

Imagine 3-1: Exemplu sector de axă A1

1 Sectorul de lucru 3 Calea de oprire

2 Manipulator 4 Zona de siguranţă

Dispozitiv de declanşare T1, T2 AUT, AUT EXT

A se deschide uşa de protecţie - STOP 1

A se acţiona OPRIREA DE URGENŢĂ STOP 0 STOP 1

A se anula validarea STOP 0 -

Eliberarea butonului Start STOP 2 -

A se apăsa tasta "Motoare OPRITE" STOP 0

A se apăsa tasta "STOP" STOP 2

A se schimba regimul de funcţionare STOP 0

Eroare emiţător (legătură DSE-RDW deschisă)

STOP 0

Se anulează comanda de repunere în mişcare

STOP 2

A se deconecta modulul de comandă a robotului

Căderea tensiunii/întreruperea curentului

STOP 0


3 Siguranţa

3.5 Funcţii de siguranţă

3.5.1 Privire generală asupra funcţiilor de siguranţă:

Funcţiile de siguranţă:

Selectarea regimurilor de lucru

Protecţia utilizatorului (= racord pentru blocarea dispozitivelor de protecţie separatoare)

Dispozitiv de OPRIRE DE URGENŢĂ local (= Buton de OPRIRE DE URGENŢĂ de la KCP)

Dispozitiv de OPRIRE DE URGENŢĂ extern

Dispozitiv de validare

Dispozitiv de validare extern

Oprire locală de siguranţă prin intrarea calificabilă

RoboTeam: Blocarea roboţilor care nu au fost selectaţi

Aceste circuite de comutare corespund cerinţelor de Nivel de Performanţă d şi Categoriei 3 conform EN ISO 13849-1. Totuşi acest lucru este valabil numai în următoarele condiţii:

Butonul de OPRIRE DE URGENŢĂ se declanşează în medie nu mai mult de 1 dată pe zi.

Regimul de lucru se schimbă în medie nu mai des de 10 ori pe zi.

Numărul de jocuri de comutare ale contactorului principal: maxim 100 zilnic

3.5.2 Circuitul logic de siguranţă ESC

Funcţionarea şi declanşarea dispozitivelor electronice de siguranţă sunt controlate de circuitul logic de siguranţă ESC.

Circuitul logic de siguranţă ESC (Electronic Safety Circuit) este un sistem de protecţie cu 2 canale, asistat de un sistem de siguranţă. Acesta supraveghează permanent toate componentele conectate, relevante din punct de vedere al siguranţei sistemului. În cazul unor avarii sau întreruperi în circuitul de siguranţă, se întrerupe alimentarea cu curent a motoarelor, lucru care conduce la oprirea robotului industrial.

În funcţie de regimul de lucru în cadrul căruia este utilizat robotul industrial, circuitul logic de siguranţă ESC declanşează diferite reacţii Stop.

Circuitul logic de siguranţă ESC supraveghează următoarele intrări:

Protecţie utilizatori

OPRIRE DE URGENŢĂ locală (= Buton de OPRIRE DE URGENŢĂ de la KCP)

OPRIRE DE URGENŢĂ externă

Dispozitiv de validare

Avertizare!Dacă aceste premise nu sunt respectate trebuie luată legătura cu firma KUKA Roboter GmbH.

Pericol!Robotul industrial poate produce accidente şi daune materiale în cazul în care dispozitivele de siguranţă şi de protecţie nu sunt funcţionabile. Este interzisă utilizarea robotului industrial cu dispozitivele de protecţie sau siguranţă dezactivate sau demontate.


36 / 95

KR C2 edition2005

Dispozitiv de validare extern

Motoare OPRITE

Motoare PORNITE

Regimuri de lucru

Intrări calificabile

Circuitul logic de siguranţă ESC supraveghează următoarele ieşiri:

Regim de lucru

PORNIT motoare


3.5.3 Selector de regim de funcţionare

Robotul industrial se poate utiliza în cadrul următoarelor regimuri de lucru:

Viteză Redusă Manual (T1)

Viteză Mare Manual (T2)

Sistem automatizat (AUT)

Sistem Automatizat Extern (AUT EXT)

Regimul de lucru se alege alege cu selectorul de regim de funcţionare de la KCP. Selectorul se acţionează cu ajutorul unei chei, care se poate scoate ulterior. După scoaterea cheii butonul se blochează iar regimul de lucru ales nu mai poate fi modificat.

Dacă regimul de lucru se va modifica în timpul funcţionării, motoarele se vor deconecta neîntârziat. Manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) se opresc cu un STOP 0.

Imagine 3-2: Selectorul de regim

1 T2 (Manual Viteză Mare)

2 AUT (Automat)

3 AUT EXT (Automat Extern)

4 T1 (Manual Viteză Redusă)


3 Siguranţa

3.5.4 Protecţie utilizator

Intrarea destinată protecţiei utilizatorilor serveşte la blocarea dispozitivelor de siguranţă separatoare. La intrarea cu 2 canale pot fi conectate dispozitive de siguranţă, cum ar fi de exemplu uşile de protecţie. Dacă la această intrare nu a fost conectat niciun dispozitiv de protecţie, sistemul nu poate funcţiona în regim automat de lucru. În regimurile de probă Viteză Redusă Manual (T1) şi Viteză Mare Manual (T2) funcţia de protecţie a utilizatorilor este dezactivată.

În cazul pierderii semnalului în timpul funcţionării automate (de exemplu la deschiderea uşii de protecţie) manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) se opresc cu STOP 1. Dacă semnalul este din nou prezent la intrare funcţionarea automată poate fi continuată.

Prin interfaţa periferică se poate conecta dispozitivul de protecţie a utilizatorului la modulul de comandă al robotului.

Tip de

regim de

lucru

Scopul/utilizarea Viteze

T1Pentru regim de probe, programare şi instruire

Verificarea programării:

Viteza programată, maxim 250 mm/s

Regim de funcţionare manual:

Viteza de deplasare manuală, maxim 250 mm/s

T2Pentru funcţionarea de probă

Verificarea programării:

Viteza programată

AUT

Pentru roboţi industriali fără modul de comandă supraordonat

Posibil numai în circuit de siguranţă închis

Funcţionară programată:

Viteza programată

Regim de funcţionare manual: imposibil

AUT EXT

Pentru roboţi industriali cu modul de comandă supraordonat, de exemplu SPS

Posibil numai în circuit de siguranţă închis

Funcţionară programată:

Viteza programată

Regim de funcţionare manual: imposibil

Avertizare!Trebuie acordată o atenţie deosebită ca semnalul de protecţie a utilizatorului să nu fie reactivat doar prin închiderea dispozitivului de protecţie (de exemplu uşa de protecţie) ci abia după o confirmare manuală suplimentară. Numai astfel se poate garanta că funcţionarea automată nu este continuată din greşeală în timp ce se află persoane în zona de pericol, de exemplu prin revenirea uşii de protecţie.În cazul în care nu se respectă acestea urmările pot fi moartea, răniri corporale grave sau daune materiale importante.


38 / 95

KR C2 edition2005

3.5.5 Dispozitiv OPRIRE DE URGENŢĂ

Dispozitivul OPRIRE DE URGENŢĂ al robotului industrial corespunde butonului OPRIRE DE URGENŢĂ de la KCP. Butonul trebuie apăsat într-o situaţie periculoasă sau în caz de urgenţă.

Reacţiile robotului industrial în cazul apăsării butonului OPRIRE DE URGENŢĂ:

Regimuri Viteză Redusă Manual (T1) şi Viteză Mare Manual (T2):

Sistemele de propulsie/motoarele se deconectează imediat. Manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) se opresc cu un STOP 0.

Regimuri de funcţionare automate (AUT şi AUT EXT):

Motoarele sunt deconectate după 1 secundă. Manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) se opresc cu un STOP 1.

Pentru a continua funcţionarea, butonul de OPRIRE DE URGENŢĂ trebuie deblocat prin rotire şi confirmat mesajul de oprire.

3.5.6 Dispozitiv de OPRIRE DE URGENŢĂ extern

La fiecare pupitru de comandă şi în fiecare loc unde poate fi necesară OPRIREA DE URGENŢĂ trebuie să existe dispozitive de OPRIRE DE URGENŢĂ. Pentru aceasta este responsabil integratorul de sistem. Dispozitivele de OPRIRE DE URGENŢĂ externe sunt conectate prin intermediul punctului de intersecţie pentru clienţi.

Dispozitivele de OPRIRE DE URGENŢĂ externe nu sunt incluse în setul de livrare a robotului industrial.

Imagine 3-3: Butonul OPRIRE DE URGENŢĂ de la KCP

1 Buton de OPRIRE DE URGENŢĂ

Avertizare!Uneltele sau alte dispozitive conectate la manipulator trebuie să fie legate la circuitul de OPRIRE DE URGENŢĂ al instalaţiei, în cazul în care ar putea determina apariţia unor pericole.În cazul în care nu se respectă acestea urmările pot fi moartea, răniri corporale grave sau daune materiale importante.


3 Siguranţa

3.5.7 Dispozitiv de validare

Dispozitivul de validare al robotului industrial constă din butoanele de validare de la KCP.

La KCP sunt montate 3 butoane de validare. Butoanele de validare au 3 poziţii:

Neapăsat

Apăsat până la poziţia mijlocie

Apăsat până la capăt

Manipulatorul poate fi mişcat în cadrul regimurilor de lucru de testare numai dacă un buton de validare este menţinut în poziţie de apăsare mijlocie. Dacă se eliberează sau se apasă până la capăt (poziţia de panică) butonul de validare, motoarele vor fi imediat deconectate şi manipulatorul se va opri cu un STOP 0.

3.5.8 Dispozitiv de validare extern

Dispozitivele de validare externe sunt necesare în cazul în care în zona periculoasă a robotului industrial trebuie să staţioneze mai multe persoane. Ele pot fi racordate la modulul de comandă a robotului prin intermediul interfeţei periferice.

Atenţie!Comutatorul de validare nu trebuie fixat cu benzi adezive sau alte mijloace auxiliare şi nici nu trebuie efectuate la el niciun fel de modificări.În caz contrar, s-ar putea produce moartea sau rănirea ori pagube materiale importante.

Imagine 3-4: Butonul de validare de la KCP

1 - 3 Butonul de validare


40 / 95

KR C2 edition2005

Dispozitivele de validare externe nu sunt incluse în setul de livrare al sistemului robotizat.

3.6 Echipare suplimentară de protecţie

3.6.1 Regim progresiv

Comanda robotului poate prelucra un program în regimurile de lucru Viteză Redusă Manual (T1) şi Viteză Mare Manual (T2) numai în regim progresiv. Aceasta înseamnă: Pentru a prelucra un anumit program trebuie ţinute apăsat butonul de validare şi tasta Start.

La eliberarea sau la apăsarea până la capăt (poziţia de panică) a comutatorului de validare motoarele se vor opri imediat şi manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) vor fi stopate cu un STOP 0.

Dacă este eliberat doar butonul Start, acest lucru cauzează o oprire a robotului industrial cu un STOP 2.

3.6.2 Limitator de cursă programabil

Sectoarele de axă ale tuturor axelor de manipulator şi de poziţionator sunt limitate prin intermediul întrerupătoarelor de sfârşit de cursă programabile reglabile. Aceste întrerupătoare de sfârşit de cursă programabile servesc numai pentru protecţia maşinii şi trebuie reglate astfel încât manipulatorul/poziţionatorul să nu poată ajunge la limitatoarele mecanice de cursă.

Limitatoarele programabile vor fi reglate în faza punerii în funcţiune a robotului industrial.

3.6.3 Limitatoare mecanice de cursă

Sectoarele de axă de pe axele principale A1-A3 şi de pe axa manuală A5 ale manipulatorului sunt limitate prin limitatoare mecanice de cursă cu tampoane.

Pe axele suplimentare pot fi montate şi alte limitatoare mecanice de cursă.

3.6.4 Limitator mecanic al sectorului de axă (opţional)

Unii manipulatoare pot fi prevăzuţi pe axele A1-A3 cu limitatoare mecanice pentru sectorul de axă. Limitatoarele reglabile ale sectoarelor de axă au rolul de a reduce sectorul de lucru la minimul necesar. În felul acesta creşte gradul de protecţie al persoanelor şi al instalaţiilor.

Pentru alte informaţii vezi manualul de utilizare şi programare.

Avertizare!În cazul în care manipulatorul sau o axă suplimentară se loveşte de un obstacol sau de un tampon de la opritorul mecanic final sau de la limitatorul de zonă a axelor se pot produce daune materiale la robotul industrial. Înainte de repunerea în funcţiune a robotului industrial este necesară consultarea firmei KUKA Roboter GmbH (>>> 7 "KUKA Service" Pagina 83) . Tamponul respectiv trebuie înlocuit cu unul nou înainte de repunerea în funcţiune a robotului industrial. Dacă manipulatorul (axa suplimentară) se loveşte cu o viteză mai mare de 250 mm/s de un tampon, manipulatorul (axa suplimentară) trebuie înlocuit sau trebuie efectuată o repunere în funcţiune prin intermediul firmei KUKA Roboter GmbH.


3 Siguranţa

La manipulatoarele care nu sunt prevăzuţi pentru echipare cu limitatoare mecanice ale sectorului de axă, încăperea de lucru trebuie amenajată astfel încât lipsa limitatoarelor mecanice ale sectorului de axă să nu reprezinte un pericol pentru persoanele sau obiectele aflate în încăpere.

Dacă acest lucru nu este posibil, spaţiul de lucru trebuie delimitat cu ajutorul sistemului de fotocelule sau cortine optice de la instalaţie ori al unor elemente de oprire. În zonele de alimentare şi transmisie, nu trebuie să se producă locuri de forfecare sau de strivire.

3.6.5 Dispozitiv de supraveghere a zonei axelor (opţional)

Unele manipulatoare pot fi echipate la axele de bază A1 până la A3 cu dispozitive de supraveghere a zonei axelor cu 2 canale. Axele de poziţionare pot fi echipate cu alte dispozitive de supraveghere a zonei axelor. Cu un dispozitiv de supraveghere a zonei axelor se poate regla şi monitoriza zona de protecţie pentru o axă. În felul acesta creşte gradul de protecţie a persoanelor şi a instalaţiilor.

3.6.6 Dispozitiv de rotaţie liberă (opţional)

Descriere Cu dispozitivul de rotaţie liberă manipulatorul poate fi mişcat manual ca urmare a unui accident sau a unei avarii. Dispozitivul de rotaţie liberă poate fi folosit pentru motoarele de acţionare a axelor principale şi, în funcţie de modelul robotului, şi pentru motoarele axelor manuale. Dispozitivul se va folosi numai în situaţii excepţionale şi în situaţii de urgenţă, de exemplu pentru salvarea persoanelor.

Mod de acţiune 1. Deconectaţi modulul de comandă al robotului şi asiguraţi-l împotriva unei reporniri neautorizate (de exemplu cu un lacăt).

2. Înlăturaţi capacul de protecţie de la motor.

3. Montaţi pe motorul corespunzător dispozitivul de rotaţie liberă şi mişcaţi axa în direcţia dorită.

Direcţiile sunt indicate prin săgeţile de pe motoare. Trebuie depăşite rezistenţa frânării mecanice a motorului şi eventual şi sarcinile suplimentare ale axelor.

Această opţiune nu este disponibilă pentru toate modelele de roboţi. Informaţiile cu privire la anumite modele de roboţi pot fi solicitate de la firma KUKA Roboter GmbH.

Această opţiune nu este disponibilă pentru toate modelele de roboţi. Informaţiile cu privire la anumite modele de roboţi pot fi solicitate de la firma KUKA Roboter GmbH.

Avertizare!Motoarele ajung în timpul lucrului la temperaturi ridicate, care pot produce arsuri pe piele. Trebuie evitată atingerea lor. Trebuie luate măsuri de protecţie adecvate, de exemplu purtarea unor mănuşi de protecţie.

Avertizare!În timpul acţionării unei axe cu dispozitiv de rotaţie liberă frâna motorului se poate defecta. Poate apărea pericolul de accident şi de daune materiale. După utilizarea dispozitivului de rotaţie liberă motorul corespunzător trebuie schimbat.


42 / 95

KR C2 edition2005

3.6.7 Cuplorul KCP (opţional)

Cu cuplorul KCP-ul poate fi cuplat sau decuplat în timpul funcţionării modulului de comandă al robotului.

3.6.8 Marcaje/etichetări pe robotul industrial

Toate plăcuţele, instrucţiunile, simbolurile şi marcajele sunt elemente de siguranţă ale robotului industrial. Este interzisă modificarea sau îndepărtarea acestora.

Marcajele de pe robotul industrial sunt:

Tăbliţele indicatoare de putere

Avertizările

Simbolurile de siguranţă

Plăcuţele cu inscripţii

Marcajele pentru cabluri/conducte

Mărcile/plăcile de construcţie

3.6.9 Dispozitive de protecţie externe

Dispozitive de

protecţie

Accesul persoanelor în zona de pericol a manipulatorului trebuie împiedicat prin dispozitive de protecţie.

Dispozitivele de siguranţă separatoare trebuie să îndeplinească următoarele cerinţe:

Să fie în conformitate cu cerinţele din EN 953.

Să împiedice accesul persoanelor în zona periculoasă şi să nu poată fi trecute cu uşurinţă.

Să fie suficient de bine fixate şi să reziste la forţele exercitate în timpul funcţionării sau la cele exterioare.

Să nu reprezinte ele însele un pericol şi să nu poată produce accidente.

Să se respectate distanţa minimă prevăzută până la zona periculoasă.

Uşile de protecţie (uşi de revizie) trebuie să îndeplinească următoarele cerinţe:

Numărul lor este limitat la minimul necesar.

Dispozitivele de blocare (de exemplu comutatoarele pentru uşile de siguranţă) sunt conectate prin intermediul aparatelor de comutare pentru uşile de protecţie sau prin sisteme de siguranţă SPS la intrarea de protecţie a utilizatorului a unităţii de comandă a robotului.

Avertizare!Beneficiarul este responsabil pentru faptul ca unităţile KCP decuplate să fie înlăturate imediat de la instalaţie şi păstrate în afara razei vizuale şi de acţiune a personalului care lucrează la robotul industrial. Această măsură este necesară pentru a evita confuzii între dispozitivele de OPRIRE DE URGENŢĂ în funcţiune şi cele scoase din funcţiune.În cazul în care nu se respectă acestea urmările pot fi moartea, răniri corporale grave sau daune materiale importante.

Alte informaţii se regăsesc în Instrucţiunile de utilizare sau în Instrucţiunile de montaj pentru modulul de comandă al robotului.

Alte informaţii se regăsesc în Datele Tehnice ale Instrucţiunilor de utilizare sau ale Instrucţiunilor de montaj ale componentelor robotului industrial.


3 Siguranţa

Aparatajele de comutare, comutatoarele şi tipul de comutare corespund cerinţelor de Nivel de Performanţă d şi categoriei 3 conform EN ISO 13849-1.

În funcţie de situaţia de periculozitate: Uşa de protecţie este asigurată suplimentar cu un opritor, care permite deschiderea uşii de protecţie doar după oprirea manipulatorului.

Butonul pentru validarea comenzii pentru uşa de protecţie este prevăzut în afara spaţiului delimitat prin dispozitivele de protecţie.

Alte dispozitive

de protecţie

Celelalte dispozitive de protecţie se vor integra în instalaţie cu respectarea standardelor şi normelor în vigoare.

3.7 Privire generală asupra tipurilor de regimuri de funcţionare şi asupra funcţiilor de protecţie.

Următorul tabel indică în cadrul cărui tip de regim de funcţionare sunt active funcţiile de protecţie.

3.8 Măsuri de siguranţă

3.8.1 Măsuri generale de siguranţă

Robotul industrial trebuie utilizat numai în stare tehnică perfectă precum şi în scopul prevăzut şi în condiţii de siguranţă. Pericol de accident şi de daune materiale în cazul deservirii incorecte a sistemului.

Chiar şi cu modulul de comandă al robotului industrial deconectat şi asigurat se pot lua în calcul eventuale mişcări ale robotului industrial. Manipulatorul şi axele suplimentare se pot defecta în cazul montării incorecte a componentelor (de exemplu suprasarcină) sau a unor defecte mecanice (de exemplu defect de frânare). Dacă se lucrează la robotul industrial deconectat, manipulatorul şi axele suplimentare trebuie aduse în prealabil în situaţia de a nu se putea mişca în mod independent cu sau fără capacitate portantă. Dacă acest lucru nu este posibil, manipulatorul şi axele suplimentare trebuie asigurate în mod corespunzător.

Pentru alte informaţii consultaţi normele şi prevederile corespunzătoare. Printre acestea se numără şi EN 953.

Funcţii de protecţie T1 T2 AUT AUT EXT

Protecţie utilizatori - - activ activ

Dispozitiv OPRIRE DE

URGENŢĂactiv activ activ activ

Dispozitiv de validare activ activ - -

Viteză redusă la

verificarea programuluiactiv - - -

Regim progresiv activ activ - -

Limitator de cursă

programabilactiv activ activ activ


44 / 95

KR C2 edition2005

KCP Beneficiarul trebuie să se asigure că robotul industrial cu KCP este deservit numai de către persoane autorizate.

Dacă la o instalaţie sunt utilizate mai multe unităţi KCP trebuie avut în vedere ca fiecare unitate KCP să fie subordonată în mod univoc robotului industrial aferent. Nu trebuie să se producă nicio confuzie.

Tastatură

externă, mouse

extern

O tastatură externă şi/sau un mouse extern pot fi utilizate doar în următoarele condiţii:

Se execută operaţiuni de punere în funcţiune sau de întreţinere.

Motoarele sunt deconectate.

În zona periculoasă nu staţionează persoane.

Este interzisă utilizarea KCP-ului dacă tastatura şi/sau mouse-ul extern au fost conectate.

Tastatura şi/sau mouse-ul extern se vor deconecta imediat după ce lucrările de punere în funcţiune sau de întreţinere au fost încheiate sau KCP este conectat.

Defecţiuni În caz de defecţiuni la robotul industrial trebuie procedat în felul următor:

Deconectaţi modulul de comandă al robotului şi asiguraţi-l împotriva unei reporniri neautorizate (de exemplu cu un lacăt).

Anunţaţi defecţiunea cu ajutorul unei plăcuţe de avertizare aplicate pe instalaţie.

Documentaţi defecţiunile.

Remediaţi defecţiunea şi efectuaţi o probă de funcţionare.

Modificări După efectuarea unor modificări la robotul industrial trebuie verificat dacă este asigurat nivelul necesar de siguranţă. Pentru această verificare trebuie respectate prevederile naţionale sau regionale de protecţie a muncii. În plus trebuie testată funcţionarea tuturor circuitelor de siguranţă.

Pericol!Robotul industrial poate produce accidente şi daune materiale în cazul în care dispozitivele de siguranţă şi de protecţie nu sunt funcţionabile. Este interzisă utilizarea robotului industrial cu funcţiile de siguranţă sau dispozitivele de protecţie dezactivate sau demontate.

Avertizare!Staţionarea sub sistemul mecanic al robotului poate conduce la moarte sau la răniri corporale grave. Din acest motiv este interzisă staţionarea sub sistemul mecanic al robotului!

Avertizare!Motoarele ajung în timpul lucrului la temperaturi ridicate, care pot produce arsuri pe piele. Trebuie evitată atingerea lor. Trebuie luate măsuri de protecţie adecvate, de exemplu purtarea unor mănuşi de protecţie.

Avertizare!Beneficiarul este responsabil pentru faptul ca unităţile KCP decuplate să fie înlăturate imediat de la instalaţie şi păstrate în afara razei vizuale şi de acţiune a personalului care lucrează la robotul industrial. Această măsură este necesară pentru a evita confuzii între dispozitivele de OPRIRE DE URGENŢĂ în funcţiune şi cele scoase din funcţiune.În cazul în care nu se respectă acestea urmările pot fi moartea, răniri corporale grave sau daune materiale importante.


3 Siguranţa

Programele noi sau modificate se vor testa obligatoriu întâi în regimul de lucru Viteză Redusă Manual (T1).

După modificările efectuate la robotul industrial trebuie întotdeauna testate mai întâi programele existente în regimul de lucru Viteză Redusă Manual (T1). Acest lucru este valabil pentru toate componentele robotului industrial şi include implicit şi modificările la software şi la reglajele de configurare.

3.8.2 Verificarea elementelor de comandă referitoare la probleme de siguranţă.

Toate elementele de comandă referitoare la probleme de siguranţă sunt prevăzute pentru o durată de funcţionare de 20 ani (cu excepţia clemelor de intrare/ieşire pentru sisteme sigure de autobuze). Cu toate acestea trebuie verificat în mod regulat dacă elementele de comandă mai sunt încă în stare de funcţionare.

Verificare:

Buton de OPRIRE DE URGENŢĂ, comutator selectiv pentru regimuri de lucru

Butonul de OPRIRE DE URGENŢĂ şi comutatorul selectiv pentru regimuri de lucru trebuie acţionate cel puţin la fiecare 6 luni pentru a recunoaşte o funcţie eronată.

Ieşiri SafetyBUS-Gateway

Dacă la o ieşire sunt conectate relee, acestea trebuie deconectate cel puţin la fiecare 6 luni pentru a recunoaşte o funcţie eronată.

Alte verificări sunt necesare la punerea în funcţiune şi la fiecare repunere în funcţiune.

(>>> 3.8.4 "Punerea şi repunerea în funcţiune" Pagina 46)

3.8.3 Transport

Manipulator Trebuie respectată poziţia de transport prevăzută pentru manipulator. Transportul se va efectua conform instrucţiunilor de utilizare sau a instrucţiunilor de montaj pentru manipulator.

Modul de

comandă a

robotului

Modulul de comandă al robotului se va transporta în poziţie verticală. Modulul de comandă se va feri de vibraţii şi şocuri în timpul transportului, pentru a preveni defectarea acestuia.

Transportul se va efectua conform instrucţiunilor de utilizare şi instrucţiunilor de montaj pentru modulul de comandă al robotului.

Axa suplimentară

(opţional)

Se va respecta poziţia de transport prevăzută pentru axa suplimentară (de exemplu modul linear KUKA, masa rotativ-basculantă, poziţionatorul). Transportul se va efectua conform instrucţiunilor de utilizare sau a instrucţiunilor de montaj pentru axa suplimentară.

Avertizare!Dacă în cadrul modulului de comandă al robotului sunt utilizate cleme de intrare/ieşire pentru sisteme sigure pentru autobuze, acestea trebuie înlocuite cel târziu după 10 ani. În cazul în care nu se întâmplă acest lucru nu se poate garanta integritatea dispozitivelor de siguranţă. Urmările pot fi moartea persoanelor, răniri corporale şi daune materiale.


46 / 95

KR C2 edition2005

3.8.4 Punerea şi repunerea în funcţiune

Înainte de prima punere în funcţiune a instalaţiilor şi a aparatelor, trebuie testat dacă instalaţiile şi aparatele funcţionează corect şi la parametrii normali, că lucrează în siguranţă şi că pot fi depistate defecţiunile.

Pentru această verificare trebuie respectate prevederile naţionale sau regionale de protecţie a muncii. În plus trebuie testată funcţionarea tuturor circuitelor de siguranţă.

Întreruperi/ Scurtcircuite

Întreruperile sau scurtcircuitele, care se referă la funcţiile de siguranţă şi care nu pot fi recunoscute prin modulul de comandă al robotului sau prin SafeRDW, trebuie fie excluse (de exemplu din punct de vedere constructiv) fie recunoscute de către clienţi (de exemplu prin intermediul unui SPS sau printr-o verificare a ieşirilor).

Parolele pentru logarea experţilor şi administratorilor în KUKA System Software se vor modifica după darea în exploatare a robotului, ele urmând a fi comunicate numai persoanelor autorizate.

Pericol!Modulul de comandă al robotului este preconfigurat pentru fiecare robot industrial în parte. Manipulatorul şi axele suplimentare (opţionale) ar putea recepţiona date eronate în cazul inversării unor cabluri şi astfel să provoace accidente sau daune materiale. Dacă o instalaţie este compusă din mai mulţi manipulatoare, cablurile/conductele de legătură se vor conecta întotdeauna la manipulator şi la modulul de comandă aferent al robotului.

Avertizare!Dacă componentele suplimentare (de exemplu cablurile/conductele), care nu fac parte din setul de livrare de la KUKA Roboter GmbH, sunt integrate în robotul industrial, beneficiarul este responsabil ca aceste componente să nu afecteze funcţiile de siguranţă sau să scoată aceste componente din funcţiune.

Atenţie!Dacă temperatura interioară din dulapul în care se află modulul de comandă al robotului diferă mult de cea exterioară, se poate forma condens, lucru care conduce la defectarea componentelor sale electrice. Modulul de comandă al robotului se va pune în funcţiune numai după ce temperatura interioară din dulap a ajuns la nivelul celei exterioare.

Recomandare: A se exclude scurtcircuitele din punct de vedere al construcţiei. În acest sens a se respecta observaţiile din EN ISO 13849-2, tabelul D.5, D.6 şi D.7.


3 Siguranţa

Privire generală: Scurtcircuite posibile, care nu pot fi recunoscute prin intermediul modulului de comandă al robotului sau prin SafeRDW

Verificarea de

funcţionare

Înainte de punerea şi repunerea în funcţiune trebuie efectuate următoarele verificări:

Verificare generală:

Se vor verifica următoarele:

Robotul industrial este montat şi fixat corect, în conformitate cu indicaţiile din documentaţie.

Nu există corpuri străine sau piese defecte, slăbite sau desprinse la robotul industrial.

Toate dispozitivele de protecţie necesare au fost montate corect şi sunt în stare de funcţionare.

Valorile de conectare ale robotului industrial sunt în conformitate cu tensiunea de reţea locală şi tipul de reţea.

Conductorul de protecţie şi cablul de echilibrare a potenţialelor au fost dimensionate suficient şi sunt conectate corect.

Cablurile de conectare sunt corect racordate şi ştecherul este blocat.

Verificarea circuitelor de comutare ale modulelor de siguranţă:

La următoarele circuite de comutare ale modulelor de siguranţă trebuie garantat prin intermediul unui test de funcţionare că acestea funcţionează corespunzător:

Dispozitiv OPRIRE DE URGENŢĂ local (= Buton OPRIRE DE URGENŢĂ de la KCP)

Dispozitiv OPRIRE DE URGENŢĂ extern (intrare şi ieşire)

Dispozitiv de validare (la regimurile de funcţionare de probă)

Protecţia utilizatorului (la regimurile de funcţionare automatizate)

Intrări calificabile (dacă există racordate)

Scurtcircuit Posibil la …

Scurtcircuit la 0 V ESC-ieşire motoare PORNIRE

ESC-Ieşire OPRIRE DE URGENŢĂ

Scurtcircuit la 24 V ESC-ieşire motoare PORNIRE


ESC-ieşire regim de funcţionare

Intrări SafeRDW

Scurtcircuit între contactele unei ieşiri ESC-ieşire motoare PORNIRE


ESC-ieşire regim de funcţionare

Scurtcircuit între contactele diferitelor ieşiri

Scurtcircuitul unei ieşiri ESC cu o intrare ESC

Scurtcircuit între canalele diferitelor intrări ESC

Intrări ESC

Scurtcircuit între 2 intrări SafeRDW Intrări SafeRDW

Scurtcircuitul unei ieşiri SafeRDW pe o intrare SafeRDW

Ieşiri SafeRDW, Intrări SafeRDW


48 / 95

KR C2 edition2005

Toate celelalte intrări şi ieşiri utilizate relevante din punct de vedere al siguranţei

Verificarea comenzii pentru viteză redusă:

În cadrul acestei verificări trebuie procedat în felul următor:

1. Se programează o traiectorie dreaptă şi în ceea ce priveşte viteza trebuie programată viteza maxim posibilă.

2. Se stabileşte lungimea traiectoriei.

3. Se rulează 100 % traiectoria în regim de lucru T1 cu override şi se măsoară totodată timpul deplasării cu un cronometru.

4. Se deduce viteza pe baza lungimii traiectoriei şi a timpului de deplasare măsurat.

Comanda vitezei reduse funcţionează corespunzător dacă se obţin următoarele rezultate:

Viteza astfel determinată nu este mai mare de 250 mm/s.

Robotul se deplasează pe traiectorie după cum a fost programat (şi anume dreaptă, fără abateri).

Datele maşinii Se va verifica dacă datele de pe plăcuţa de identificare a modulului de comandă a robotului sunt identice cu cele din declaraţia de punere în operă/de montaj. Datele maşinii specificate pe plăcuţa de identificare a manipulatorului şi a axelor suplimentare (opţionale) vor trebui înregistrate în faza de punere în funcţiune.

3.8.5 Antivirus şi securitatea reţelei

Beneficiarul robotului industrial este responsabil pentru asigurarea permanentă a software cu cel mai actual antivirus. Dacă modulul de comandă al robotului este integrat într-o reţea conectată la reţeaua firmei sau la internet, se recomandă protejarea în exterior a reţelei robotului cu ajutorul unui firewall.

3.8.6 Regim de lucru manual

Regimul de lucru manual este regimul în care se efectuează operaţiuni de reglaj. Operaţiunile de reglaj sunt toate lucrările care trebuie efectuate la robotul industrial în vederea trecerii la regimul automatizat. Din operaţiunile de reglaj fac parte:

Regim progresiv

Învăţare (teach)

Programare

Verificarea programării

Avertizare!În timpul probei de funcţionare este interzisă staţionarea persoanelor în zona periculoasă.

Avertizare!Dacă sunt încărcate datele eronate ale maşinii este interzisă punerea în mişcare a robotului! În caz contrar, s-ar putea produce moartea sau rănirea ori pagube materiale importante. Trebuie încărcate datele corecte ale maşinii.

Pentru utilizarea optimă a produselor noastre recomandăm clienţilor să actualizeze periodic funcţia de protecţie antivirus. Pentru informaţii privind Security Updates vezi www.kuka.com.


3 Siguranţa

În cadrul regimului de lucru manual trebuie avute în vedere următoarele:

Dacă motoarele nu sunt necesare, acestea trebuie oprite pentru ca manipulatorul sau axele suplimentare (opţionale) să nu poată fi acţionate involuntar.

Programele noi sau modificate se vor testa obligatoriu, mai întâi întotdeauna în regimul de lucru Viteză Redusă Manual (T1).

Uneltele, robotul sau axele suplimentare (opţionale) nu au voie să atingă niciodată gardul de blocare sau să depăşească limitele acestuia.

Piesele, uneltele şi alte obiecte nu pot fi nici prinse prin procedura de lucru a robotului industrial şi nici să producă scurtcircuite sau căderi.

Toate operaţiunile de reglaj trebuie efectuate, pe cât posibil, în afara spaţiului delimitat de dispozitivele de protecţie.

În cazul în care operaţiunile de reglaj trebuie efectuate în interiorul spaţiului delimitat de dispozitivele de protecţie, trebuie avute în vedere următoarele:

În regimul de lucru Viteză Redusă Manual (T1):

Trebuie evitată, dacă se poate, staţionarea persoanelor în spaţiul delimitat de dispozitivele de protecţie.

Dacă este necesară staţionarea mai multor persoane în spaţiul delimitat de dispozitivele de protecţie, trebuie avute în vedere următoarele:

Fiecare persoană trebuie să aibă acces la un dispozitiv de validare.

Toate persoanele trebuie să aibă un contact vizual deplin asupra robotului industrial.

Trebuie să existe contact vizual între toate persoanele.

Operatorul trebuie să aibă o poziţie care să îi permită să vadă zona periculoasă şi să poată evita un pericol.

În regimul de lucru Viteză Mare Manual (T2):

Acest regim de lucru trebuie utilizat doar dacă, pentru aplicaţie, este necesar un test cu o viteză mai mare decât cu viteză redusă manual.

În acest regim de lucru sunt interzise operaţiunile învăţare şi de programare.

Înainte de începerea testului, operatorul trebuie să se asigure că dispozitivele de validare sunt în stare de funcţionare.

Operatorul trebuie să ocupe o poziţie în afara zonei periculoase.

Trebuie evitată staţionarea persoanelor în spaţiul delimitat de dispozitivele de protecţie. De acest lucru este responsabil operatorul.

3.8.7 Simularea

Programele de simulare nu redau exact realitatea. Programele robotului, generate cu programele de simulare, se vor testa în condiţii reale în regimul Manual Viteză Redusă (T1). La nevoie, programul va trebui corectat.

3.8.8 Regim automatizat

Regimul automatizat este permis numai după ce s-au luat în considerare următoarele măsuri de siguranţă:

Toate dispozitivele de siguranţă şi de protecţie sunt disponibile şi în stare de funcţionare.

Nu există persoane în cadrul instalaţiei.

Sunt respectate procedeele de lucru stabilite.


50 / 95

KR C2 edition2005

Dacă manipulatorul sau o axă suplimentară (opţională) se opreşte fără niciun motiv logic, accesul în zona periculoasă va fi permis numai după ce s-a activat funcţia OPRIRE DE URGENŢĂ.

3.8.9 Întreţinere şi reparaţie

După efectuarea lucrărilor de întreţinere şi de reparaţii, trebuie verificat dacă este asigurat nivelul de siguranţă necesar. Pentru această verificare trebuie respectate prevederile naţionale sau regionale în vigoare privitoare la protecţia muncii. Suplimentar, trebuie verificată funcţionarea sigură a tuturor circuitelor electrice de siguranţă.

Întreţinerea şi reparaţiile trebuie să garanteze că se menţine starea de funcţionare sau că aceasta este recuperată în caz de avarie. Lucrările de reparaţii cuprind detectarea defecţiunilor şi reparaţiile propriu-zise.

Măsurile de siguranţă în timpul activităţilor la robotul industrial sunt:

Efectuaţi activităţile în afara zonei periculoase. În cazul în care trebuie efectuate activităţi în cadrul zonei periculoase, beneficiarul trebuie să stabilească măsuri de siguranţă suplimentare pentru asigurarea unei protecţii sigure a persoanelor.

Deconectaţi robotul industrial şi asiguraţi-l împotriva reconectării (de exemplu cu un lacăt). Dacă activităţile trebuie efectuate cu modulul de comandă al robotului conectat, beneficiarul trebuie să stabilească măsuri de siguranţă suplimentare pentru asigurarea unei protecţii sigure a persoanelor.

Dacă trebuie efectuate activităţi cu modulul de comandă al robotului conectat, acestea sunt permise numai în regimul de lucru T1.

Marcaţi activităţile cu o plăcuţă indicatoare ataşată instalaţiei. Această plăcuţa indicatoare trebuie să existe şi în cazul întreruperii temporare a activităţilor.

Dispozitivele de OPRIRE DE URGENŢĂ trebuie să rămână activate. Dacă funcţiile de siguranţă sau dispozitivele de protecţie sunt dezactivate din cauza lucrărilor de întreţinere sau de reparaţii, efectele de protecţie trebuie restabilite imediat după încheierea acestor lucrări.

Componentele defecte trebuie înlocuite cu altele noi, având acelaşi cod de articol sau cu componente declarate ca fiind echivalente din punct de vedere al calităţii de către firma KUKA Roboter GmbH.

Lucrările de curăţenie şi îngrijire se vor efectua conform Instrucţiunilor de utilizare.

Modul de

comandă a

robotului

Chiar dacă modulul de comandă al robotului a fost oprit, anumite componente conectate la aparatele periferice se mai pot afla eventual sub tensiune. Sursele externe se vor decupla înainte de a începe lucrările la modulul de comandă al robotului.

La lucrările efectuate la componentele modulului de comandă al robotului se vor respecta normele EGB.

După deconectarea modulului de comandă al robotului, la diferite componente mai poate exista încă timp de mai multe minute o tensiune de peste 50 V (până la 600 V). Pentru a evita producerea unor accidente mortale este interzisă în acest timp efectuarea oricăror lucrări la robotul industrial.

Trebuie împiedicată pătrunderea apei şi a prafului în modulul de comandă al robotului.

Compensare a

greutăţii

Unele variante de robot sunt echipate cu un sistem de compensare a greutăţii hidropneumatic, elastic sau cu cilindru de gaz.


3 Siguranţa

Sistemele de compensare a greutăţii hidropneumatice şi cu cilindru de gaz sunt utilaje sub presiune şi fac parte din categoria instalaţiilor supuse supravegherii obligatorii permanente. În funcţie de varianta robotului, sistemele de compensare a greutăţii corespund categoriei 0, II sau III, grupei de fluide 2 prevăzute în Directiva privind utilajele sub presiune.

Beneficiarul trebuie să respecte legislaţia naţională specifică, prevederile şi normele tehnice pentru utilajele sub presiune.

Termenele de inspecţie tehnică sunt prevăzute în Germania în Regulamentul de siguranţă în exploatare, art. 14 şi 15. Inspecţia tehnică înainte de punerea în funcţiune va fi efectuată la locul de amplasare de către beneficiar.

Măsurile de siguranţă în cadrul activităţilor la sistemele de compensare a greutăţii sunt:

Trebuie asigurate unităţile constructive ale manipulatorului susţinute de sistemele de compensare a greutăţii.

Activităţile la sistemele de compensare a greutăţii trebuie efectuate numai de către personal calificat.

Substanţe

periculoase

Măsurile de siguranţă necesare la manipularea substanţelor periculoase sunt:

Se va evita contactul intens cu pielea, de lungă durată şi frecvent.

Se va evita inspirarea vaporilor de ulei şi a uleiului atomizat.

Se va spăla şi îngriji pielea.

3.8.10 Scoaterea din funcţiune, depozitarea şi salubrizarea

Scoaterea din funcţiune, depozitarea şi salubrizarea robotului industrial se pot efectua numai în conformitate cu legile, prevederile şi normele specifice naţionale.

3.8.11 Măsuri de siguranţă pentru "Single Point of Control"

Prezentare Dacă la robotul industrial se utilizează anumite componente trebuie luate măsuri de siguranţă pentru aplicarea completă a principiului "Single Point of Control".

Componente:

Submit-Interpreter

SPS

Server OPC

Remote Control Tools

Tastatură/Mouse externe

Deoarece doar integratorul de sistem cunoaşte starea exactă a elementelor de la periferia modulului de comandă al robotului, lui îi revine sarcina de a aduce aceste elemente, de exemplu pentru OPRIREA DE URGENŢĂ, într-o stare de siguranţă corespunzătoare.

Pentru utilizarea în siguranţă a produselor noastre recomandăm clienţilor să solicite periodic fişele de securitate tehnică actuale elaborate de producătorii substanţelor periculoase.

Poate fi necesară luarea altor măsuri de siguranţă. Acest lucru trebuie lămurit în funcţie de aplicaţie şi revine în sarcina integratorului de sistem, a programatorului sau a beneficiarului instalaţiei.


52 / 95

KR C2 edition2005

Submit-

Interpreter, SPS

Dacă, cu ajutorul Submit Interpreter sau al unităţii PLC pot fi comandate mişcări (de exemplu motoare sau graifăr) prin intermediul sistemului E/A şi acestea nu sunt asigurate în alt mod, această comandă este activă şi în regimurile de lucru T1 şi T2 sau în timpul unei OPRIRI DE URGENŢĂ.

În cazul modificării unor variabile cu ajutorul Submit Interpreter sau al unităţii SPS, care influenţează mişcarea robotului (de exemplu override), acest lucru este valabil şi în regimurile de lucru T1 şi T2 sau în timpul unei OPRIRI DE URGENŢĂ.

Măsuri de siguranţă:

Semnalele de siguranţă relevante şi variabilele (de exemplu regim de lucru, OPRIRE DE URGENŢĂ, contact al uşii de protecţie) nu se modifică cu ajutorul Submit Interpreter sau SPS.

Dacă modificările sunt totuşi necesare, toate semnalele de siguranţă relevante şi variabilele trebuie corelate astfel încât să nu fie aduse de către Submit Interpreter sau SPS într-o situaţie de periculozitate.

Server OPC,

Remote Control

Tools

Cu aceste componente este posibilă modificarea programelor, a intrărilor sau a altor parametri ai modulului de comandă al robotului prin intermediul unor comenzi de acces, fără ca acest lucru să fie observat de către persoanele aflate la instalaţie.


Aceste componente sunt stabilite de KUKA exclusiv pentru diagnosticare şi vizualizare.

Programele, intrările sau alţi parametri ai modulului de comandă al robotului nu au voie să fie modificate cu acest componente.

Tastatură/Mouse

externe

Cu aceste componente este posibilă modificarea programelor, a intrărilor sau a altor parametri ai modulului de comandă al robotului, fără ca acest lucru să fie observat de către persoanele aflate la instalaţie.


La fiecare modul de comandă al robotului trebuie utilizată doar o unitate de comandă.

În cazul în care la instalaţie se lucrează cu KCP, de la modulul de comandă al robotului trebuie scoase mai întâi tastatura şi mausul.

3.9 Norme şi dispoziţii aplicate

Denumire Definiţie Ediţie

2006/42/CE Directiva cu privire la utilaje şi maşini:

Directiva 2006/42/CE a Parlamentului European şi a Consiliului din data de 17 mai 2006 referitoare la utilaje şi maşini şi la modificarea Directivei 95/16/CE (varianta nouă)

2006

2004/108/CE Directiva privind compatibilitatea electromagnetică:

Directiva 2004/108/CE a Parlamentului European şi a Consiliului din data de 15 decembrie 2004 referitoare la armonizarea prevederilor legale ale statelor membre cu privire la compatibilitatea electromagnetică şi la anularea Directivei 89/336/CEE

2004


3 Siguranţa

97/23/CE Directiva cu privire la utilajele sub presiune:

Directiva 97/23/CE a Parlamentului European şi a Consiliului din data de 29 mai 1997 referitoare la armonizarea legislaţiei statelor membre privind utilajele sub presiune

1997

EN ISO 13850 Securitatea maşinilor:

Principii de proiectare a dispozitivelor de OPRIRE DE URGENŢĂ

2008

EN ISO 13849-1 Securitatea maşinilor:

Elementele de siguranţă ale echipamentelor de comandă; partea 1: Principii generale de proiectare

2008


Elementele de siguranţă ale echipamentelor de comandă; partea a 2-a: Validare

2008


Noţiuni elementare, principii generale de proiectare; partea 1: Terminologie de bază, metodologie

2003


Noţiuni elementare, principii generale de proiectare; partea a 2-a: Principii tehnice

2003

EN ISO 10218-1 Roboţi industriali:

Siguranţa

2008

EN 614-1 Securitatea maşinilor:

Principii ergonomice de proiectare; partea 1: Noţiuni şi principii generale

2006

EN 61000-6-2 Compatibilitatea electromagnetică (CEM):

Partea 6-2: Norme elementare de specialitate; rezistenţa la perturbaţii în aplicaţiile industriale

2005

EN 61000-6-4 Compatibilitatea electromagnetică (CEM):

Partea 6-4: Norme elementare de specialitate; emisia de perturbaţii în aplicaţiile industriale

2007

EN 60204-1 Securitatea maşinilor:

Echipamentul electric al maşinilor; partea 1: Cerinţe generale

2006

Denumire Definiţie Ediţie


54 / 95

KR C2 edition2005


4 Proiectare

4 Proiectare

4.1 Compatibilitate electromagnetică (EMV)

Descriere În cazul în care cablurile de legătură (de exemplu Feldbus, etc.) sunt introduse din exterior în calculatorul modulului de comandă, pot fi utilizate numai cabluri ecranate cu dimensiuni suficiente ale ecranării. Ecranarea cablului trebuie să se realizeze pe o suprafaţă mare în panou, pe şina PE cu cleme de ecranare (cu filet, fără coliere).

4.2 Condiţii de amplasare

Cote

Figura (>>> Imagine 4-2 ) indică distanţele minime care trebuie respectate ale modulului de comandă al robotului.

Modulul de comandă al robotului poate fi utilizat numai în mediul industrial.

Imagine 4-1: Cote (date în mm)

1 Aparat frigorific (opţional) 3 Vedere din profil

2 Vedere din faţă 4 Vedere de sus


56 / 95

KR C2 edition2005

Distanţe minime

cu ajutaj/

prelungitor

Imagine 4-2: Distanţe minime (date în mm)

1 Aparat frigorific (opţional)

Avertizare!Dacă nu sunt respectate distanţele minime se poate ajunge la avarierea modulului de comandă al robotului. Distanţele minime prevăzute trebuie respectate în mod obligatoriu.

Anumite lucrări de întreţinere şi reparaţii la modulul de comandă al robotului trebuie efectuate din lateral sau din partea din spate. În acest sens modulul de comandă al robotului trebuie să fie accesibil. În cazul în care pereţii laterali sau peretele din spate nu sunt accesibili, trebuie să existe posibilitatea de a mişca modulul de comandă al robotului într-o poziţie, din care lucrările să poată fi efectuate.

Imagine 4-3: Distanţe minime cu dulapul superior şi tehnologic


4 Proiectare

Raza de acţiune a

uşii

Raza de acţiune de sine stătătoare:

Uşă cu cadrul PC-ului (calculator) de circa 180 °

Raza de acţiune dispusă cap la cap:

Uşă circa 155 °

Alezaje

4.3 Condiţii de conectare

Racordul la reţea

1 Panou de ajutaj 2 Panou tehnologic

Imagine 4-4: Zonă de rabatare uşi dulap

Imagine 4-5: Alezaje pentru stabilizarea terenului

1 Vedere de sus

2 Vedere de jos

Tensiunea nominală a racordului CA 3x400 V ... CA 3x415 V

Toleranţa admisă pentru

tensiunea nominală

400 V -10 % ... 415 V +10 %

Frecvenţa reţelei 49 ... 61 Hz

Impedanţa de reţea până la

punctul de conectare al

modulului de comandă al

robotului

≤ 300 mΩ


58 / 95

KR C2 edition2005

Lungimile

cablului

Denumirile cablului, lungimile cablului (standard), precum şi lungimile speciale se preiau din tabelul următor.


Standard



Transportor de sarcini grele

Stivuitor pe paleţi

Interconectarea preselor


Siguranţă de reţeaMin. 3x25 A inactiv, max. 3x32 A inactiv, vezi plăcuţa de tip

La utilizarea unui întrerupător

diferenţial pentru curenţi

reziduali: Diferenţa curentului de

declanşare

300 mA în funcţie de modulul de comandă al robotului, sensibil c.a./c.c.

Echilibrarea potenţialului

Pentru cablurile de egalizare a potenţialului şi toate conductoarele de protecţie punctul neutru comun este şina de alimentare a elementului de acţionare.

Atenţie!Dacă se depăşeşte impedanţa de reţea de 300 mΩ, se poate ca, în condiţii nefavorabile la pământare, siguranţa de rezervă a acţionare prin servomotor să nu se declanşeze sau să se declanşeze întârziat. Impedanţa de reţea până la punctul de conectare al modulului de comandă al robotului trebuie să fie de ≤ 300 mΩ.

Atenţie!Dacă modulul de comandă al robotului este utilizat la o tensiune de reţea nemenţionată pe plăcuţa de identificare, se poate ajunge la defecţiuni ale modulului de comandă al robotului şi la daune ale componentelor reţelei. Modulul de comandă al robotului poate fi folosit doar la tensiunea de reţea indicată pe plăcuţa de identificare.

Atenţie!Dacă modulul de comandă al robotului este utilizat la o reţea fără punct neutru împământat, se poate ajunge la defecţiuni ale modulului de comandă al robotului şi la daune ale componentelor reţelei. Se poate ajunge de asemenea la accidentări din cauza tensiunii electrice. Modulul de comandă al robotului poate fi utilizat numai la o reţea cu punct neutru împământat.

Acest aparat corespunde clasei A conform EN55011 şi poate fi pus în funcţiune în reţele de aprovizionare cu alimentare proprie cu joasă presiune (staţie de transformare, uzină electrică). În reţelele de aprovizionare publice, aparatul poate fi pus în funcţiune după aprobarea prealabilă primită de la EVU competent.


m


m

Cablul motorului 7 15 / 25 / 35 / 50


4 Proiectare

4.4 Contact la reţea

Descriere Modulul de comandă al robotului poate fi conectat la reţea prin următoarele contacte:

Conector Harting X1 în panoul de conexiuni

Conector CEE XS1, cablul este introdus din modulul de comandă al robotului (opţional)

Prezentare

* Conductorul N este necesar numai pentru opţiunea cu priză de service la reţea de 400 V.

4.4.1 Racord la reţea prin conector Harting X1

Descriere Modulul de comandă al robotului dispune de un set suplimentar cu conector Harting. Clientul poate conecta cu ştecherul X1 modulul de comandă al robotului la reţea.

Cablu de date 7 15 / 25 /35 / 50

Alimentare de la reţea cu XS1 (opţional)

3 -


mPrelungire în m

Cablu KCP 10 10 / 20 / 30/ 40


m


m

La utilizarea cablurilor prelungitoare KCP, poate fi utilizată numai o prelungire şi nu trebuie depăşită o lungime totală a cablului de 60 m.

Imagine 4-6: Contact la reţea

Conectaţi modulul de comandă al robotului numai la o reţea cu câmp rotativ spre dreapta. Numai astfel este garantat sensul de rotaţie corect al motoarelor ventilatoarelor.


60 / 95

KR C2 edition2005

4.4.2 Contact la reţea prin conector CEE XS1

Descriere La această opţiune, modulul de comandă al robotului este conectat cu un conector CEE la reţea. Cablul cu lungimea de cca. 3 m este introdus printr-o garnitură de cablu în întrerupătorul general.

4.5 Circuitul de OPRIRE DE URGENŢĂ şi dispozitivul de protecţie

Următoarele exemple indică modul în care se pot conecta circuitul de OPRIRE DE URGENŢĂ şi dispozitivul de protecţie ale modulului de comandă al robotului cu perifericele.

Imagine 4-7: Conectarea la reţea X1

1 Set cu conector Harting (opţional)

2 Conectarea la reţea X1

Imagine 4-8: Contact la reţea XS1

1 Fixare cabluri prin înşurubare

2 Conector CEE


4 Proiectare

Exemplu

Imagine 4-9: Robot cu periferice


62 / 95

KR C2 edition2005

Exemplu

Imagine 4-10: Robot cu periferice şi alimentare cu tensiune externă


4 Proiectare

Exemplu

4.6 Interfaţa X11

Descriere La interfaţa X11 trebuie conectate dispozitivele de OPRIRE DE URGENŢĂ sau sau trebuie interconectate prin intermediul unor module de comandă centrale (de ex. SPS).

Imagine 4-11: Monitorul uşii de protecţie

Poz. Element Descriere

1 Buton de deblocare cu uşă de protecţie închisă

Butonul trebuie montat în afara spaţiului de protecţie.

2 Limitatorul uşii -

3 Limitatorul uşii cu uşă de protecţie închisă

-

4 Limitatorul uşii cu uşă de protecţie deschisă

-

5 Monitorul uşii de protecţie de ex. PST3 de la firma Pilz

6 Interfaţă X11 -


64 / 95

KR C2 edition2005

Conectare Conectaţi interfaţa X11 respectând următoarele puncte:

Conceptul sistemului

Conceptul de siguranţă

În funcţie de placa CI3 sunt disponibile diferite semnale şi funcţii. (>>> 1.5.1 "Prezentarea plăcilor CI3" Pagina 14)

Informaţii detaliate despre integrarea în modulele de comandă centrale se regăsesc în Manualul de utilizare şi programare pentru integratorii de sistem, capitolul "Diagrama de semnal automat extern".


4 Proiectare

Alocarea

conectorului

Imagine 4-12

Semnal Pin Descriere Observaţie

+24 V intern

0 V intern

106

107

ESC alimentare cu tensiune max. 2 A

24 V extern

0 V extern

88

89

În cazul alimentării cu tensiune externă lipsă, trebuie să se şunteze după 24 V/0 V intern.

În cazul instalaţiilor interconectate, recomandăm o alimentare cu tensiune externă.


66 / 95

KR C2 edition2005

+24 V

0 V

36

18

Tensiune de comandă 24 V pentru alimentarea aparatelor externe, max. 4 A.

Opţional

+24 V

0 V

90

72

Tensiune de comandă 24 V pentru alimentarea aparatelor externe, max. 6 A.

Opţional

Ieşire de testare A

(semnal de testare)

1

5

7

38

41

Pune la dispoziţie tensiunea sincronizată pentru intrările individuale ale interfeţelor canalului A.

Exemplu de contact: Butonul de validare este conectat în canalul A la pinul 1 (TA_A) şi pinul 6.

Ieşire de testare B

(semnal de testare)

19

23

25

39

43

Pune la dispoziţie tensiunea sincronizată pentru intrările individuale ale interfeţelor canalului B.

Exemplu de contact: Blocarea uşii de protecţie este conectată în canalul B la pinul 19 (TA_B) şi pinul 26.

OPRIRE DE URGENŢĂ locală canal A

20 / 21 Ieşire, contacte fără potenţial de la OPRIREA DE URGENŢĂ internă, max. 24 V, 600 mA.

Contactele sunt închise în stare neacţionată.

OPRIRE DE URGENŢĂ locală canal B

2 / 3

OPRIRE DE URGENŢĂ locală canal A

4 OPRIRE DE URGENŢĂ, intrare cu 2 canale, max. 24 V, 10 mA.

OPRIRE DE URGENŢĂ externă canal B

22

Validare canal A 6 Pentru conectarea unui buton de validare extern cu 2 canale, cu contacte fără potenţial, max. 24 V, 10 mA

Nu se conectează niciun comutator suplimentar, pinii 5 şi 6 precum şi 23 şi 24 trebuie şuntaţi. Activat numai în regimurile de probă.

Validare canal B 24

Dispozitiv de protecţie canal A

8 Pentru conectarea cu 2 canale a unei blocări a uşii de protecţie, max. 24 V, 10 mA.

Activat numai în regimurile automate.

Dispozitiv de protecţie canal B

26

Motor oprit canal A extern (1 canal)

42 La această intrare poate fi conectat un contact (normal închis) fără potenţial. La deschiderea acestui contact sunt oprite motoarele, max. 24 V, 10 mA.

Dacă nu se utilizează această intrare, pinii 41 / 42 trebuie şuntaţi.

Motor pornit canal B extern (1 canal)

44 Pentru conectarea unui contact fără potenţial.

Impulsul > 200 ms porneşte motorul. Semnalul nu trebuie să existe permanent.



4 Proiectare

E/As E/A pot fi configurate prin intermediul următoarelor componente:

DeviceNet (Master) prin MFC

Plăci Fieldbus opţionale

Interbus

Profibus

DeviceNet

Profinet

Interfeţe client specifice

4.6.1 Exemplu de comutare X11

Motor PORNIT canal B

29 / 30 Contactele fără potenţial (max. 7,5 A) semnalează "Motor PORNIT"

Aceste contacte sunt disponibile numai la utilizarea unei plăci CI3-Extended sau CI3-Tech.

Este conectat, dacă contactorul "Motor PORNIT" este activat.

Motor PORNIT canal A

11 / 12 Contactele fără potenţial (max. 2 A) semnalează "Motor PORNIT"


Este conectat, dacă contactorul "Motor PORNIT" este activat.

Grupe regimuri automate

48 / 46 Contactele fără potenţial ale circuitului de siguranţă semnalează regimul de lucru.


Contactul automat 48 / 46 este închis, dacă la KCP s-a selectat automat sau extern.

Grupe regimuri de probă

48 / 47 Contactul test 48 / 47 este închis, dacă la KCP s-a selectat test 1 sau test 2.

Intrare calificabilă canal A

50 Semnalul 0 conduce în toate regimurile de lucru la o OPIRE a categoriei 0.

Dacă nu se utilizează aceste canale, pinul 50 cu ieşirea de setare 38 şi pinul 51 cu ieşirea de testare 39 trebuie şuntaţi.Intrare

calificabilă canal B

51

Componenta corespondentă pentru interfaţa X11 este un conector Harting cu 108 de poli cu ştift, tip: Han 108DD, dimensiunea carcasei: 24B.


Conectorul X11 este un conector Harting cu ştift, tip: Han 108DD, dimensiunea carcasei: 24B.


68 / 95

KR C2 edition2005

Alocarea

conectorului

4.7 Echilibrare a potenţialului PE

Descriere Următoarele cabluri mai trebuie racordate înainte de punerea în funcţiune:

Un cablu de 16 mm2 ca echilibrare a potenţialului dintre robot şi modulul de comandă al robotului.

Cabluri suplimentare PE între şina centrală PE a panoului de alimentare şi bolţurile PE ale modulului de comandă al robotului.

Imagine 4-13: Exemplu de conectare X11

Atenţie!Dacă exemplul de comutare X11 este utilizat pentru punerea în funcţiune sau identificarea erorilor, atunci componentele de siguranţă conectate ale sistemului robotizat nu sunt active.


4 Proiectare

Imagine 4-14: Echilibrarea potenţialului modulului de comandă al robotului cu canal pentru cabluri

1 PE pentru şina centrală PE a panoului de alimentare

2 Panou de conexiuni al modulului de comandă al robotului

3 Echilibrare a potenţialului-Racord la robot

4 Echilibrare a potenţialului de la modulul de comandă al robotului la robot

5 Canal pentru cabluri

6 Echilibrare a potenţialului de la canalul pentru cabluri-început la potenţialul principal-echilibrare

7 Potenţial principal-echilibrare

8 Echilibrare a potenţialului de la canalul pentru cabluri-capăt la potenţialul principal-echilibrare

Imagine 4-15: Egalizarea potenţialului la modulul de comandă al robotului

1 PE pentru şina centrală PE a panoului de alimentare

2 Panou de conexiuni al modulului de comandă al robotului

3 Echilibrare a potenţialului de la modulul de comandă al robotului la robot

4 Echilibrare a potenţialului-Racord la robot


70 / 95

KR C2 edition2005

4.8 Vizualizarea cuplorului KCP (opţional)

Descriere Următoarele variabile de sistem trebuie vizualizate în cazul în care calculatorul robotului este deservit de la KCP cu fişe de conectare/deconectare:

$T1 (regim de lucru T1)

$T2 (regim de lucru T2)

$EXT (regim de lucru extern)

$AUT (regim de lucru automat)

$ALARM_STOP

$PRO_ACT (program activ)

Vizualizarea poate fi configurată de la E/A sau de la PLC. Variabilele de sistem pot fi proiectate în fişierul STEU/$MACHINE.DAT.

4.9 Nivel de performanţă

Funcţiile de siguranţă ale modulului de comandă al robotului îndeplinesc categoria 3 şi Nivelul de Performanţă (PL) d conform EN ISO 13849-1.

4.9.1 Valorile PFH ale funcţiilor de siguranţă

Pentru parametrii tehnici de securitate este prevăzută o durată de funcţionare de 20 ani.

Clasificarea valorilor PFH ale modulului de comandă al robotului este valabilă numai dacă sunt respectate ciclurile de verificare pentru butoanele de OPRIRE DE URGENŢĂ, comutatorul selectiv pentru regimuri de funcţionare precum şi frecvenţa de comutare a contactorilor. Butoanele de OPRIRE DE URGENŢĂ şi selectoarele de regim de lucru trebuie acţionate cel puţin de 2 ori pe an. Frecvenţa de conectare a contactorului la calea de deconectare este de cel puţin de 2 ori pe an, maxim de 100 ori zilnic.

La evaluarea funcţiilor de siguranţă la nivel de instalaţie trebuie avut în vedere ca valorile PFH să fie luate eventual de mai multe ori în considerare la o combinaţie de mai multe comenzi. Acest caz este întâlnit la instalaţii RoboTeam sau la domenii de pericol suprapuse. Valoarea PFH determinată pentru funcţia de siguranţă la nivel de instalaţie nu trebuie să depăşească limita pentru PL d.

Valorile PFH se raportează la funcţiile de siguranţă ale diferitelor variante de comenzi.

Grupe ale funcţiilor de siguranţă:

Funcţii de siguranţă standard (ESC)

Dispozitivul de OPRIRE DE URGENŢĂ (KCP, panou, interfaţă client)

Protecţia utilizatorului (interfaţă client)

Validare (KCP, interfaţă client)

Regim de funcţionare (KCP, interfaţă client)

Oprire de siguranţă (interfaţă client)

Funcţii de siguranţă KUKA.SafeOperation (opţional)

AtenţieDacă aparatul KCP a fost deconectat, instalaţia nu mai poate fi oprită de la butonul OPRIRE DE URGENŢĂ de la KCP. Pentru a preveni accidentele sau pagubele materiale, se va conecta un dispozitiv extern de OPRIRE DE URGENŢĂ la interfaţa X11.


4 Proiectare

Monitorizarea spaţiilor axiale

Monitorizarea spaţiilor carteziene

Monitorizarea vitezei axiale

Monitorizarea vitezei carteziene

Monitorizarea acceleraţiei axiale

Monitorizarea stării de repaus

Monitorizarea sculelor

Privire generală asupra valorilor PFH ale comenzii:

Variantă de comandă a robotului Valoare PFH

(V)KR C2 (ediţie 2005) 1 x 10-7

(V)KR C2 (ediţie 2005) şi 1 panou de ajutaj 1 x 10-7

(V)KR C2 (ediţie 2005) cu 2 panouri de ajutaj 1 x 10-7

(V)KR C2 (ediţie 2005) cu cuplor KCP 1 x 10-7

(V)KR C2 ediţie 2005 cu KUKA.SafeOperation 1 x 10-7

(V)KR C2 (ediţie 2005) cu 2 panouri de ajutaj şi KUKA.SafeOperation

1 x 10-7

KR C2 ediţie 2005 titan 1 x 10-7

KR C2 ediţie 2005 titan cu panou de ajutaj 1 x 10-7

KR C2 ediţie 2005 titan cu cuplor KCP 1 x 10-7

KR C2 ediţie 2005 titan cu KUKA.SafeOperation 1 x 10-7

(V)KR C2 (ediţie 2005) RoboTeam (standard) cu 5 unităţi slave

3 x 10-7

(V)KR C2 (ediţie 2005) cu Safetybus Gateway 3 x 10-7

(V)KR C2 (ediţie 2005) cu Safetybus Gateway şi cuplor KCP

3 x 10-7

(V)KR C2 (ediţie 2005) cu cuplor KCP, Safetybus Gateway şi KUKA.SafeOperation cu racord E/A cu optocuplor şi panou de ajutaj

3 x 10-7

(V)KR C2 (ediţie 2005) RoboTeam (cu cuplor KCP, Safetybus Gateway) cu 2 unităţi slave, câte 2 panouri de ajutaj şi KUKA.SafeOperation

3 x 10-7

(V)KR C2 (ediţie 2005) RoboTeam (standard) cu 5 unităţi slave şi KUKA.SafeOperation

3 x 10-7

KR C2 ediţie 2005 titan cu Safetybus Gateway 3 x 10-7

KR C2 ediţie 2005 titan cu Safetybus Gateway şi cuplor KCP

3 x 10-7

Pentru variante de comenzi care nu sunt consemnate aici, vă rugăm să vă adresaţi la KUKA Roboter GmbH.


72 / 95

KR C2 edition2005


5 Transport

5 Transport

5.1 Transport cu echipament de transport

Condiţii Modulul de comandă al robotului trebuie să fie oprit.

Nu trebuie să existe cabluri conectate la modulul de comandă al robotului.

Uşa modulului de comandă al robotului trebuie să fie închisă.

Modulul de comandă al robotului trebuie să stea vertical.

Cadrul de protecţie împotriva răsturnării trebuie fixat la modulul de comandă al robotului.

Material necesar Echipament de transport cu sau fără cruce de transport

Mod de acţiune 1. Suspendaţi echipamentul de transport cu sau fără cruce de transport la toate cele 4 inele de transport de la modulul de comandă al robotului.

2. Suspendaţi echipamentul de transport la macara.

3. Ridicaţi şi transportaţi modulul de comandă al robotului lent.

4. Coborâţi modulul de comandă al robotului lent la destinaţie.

Imagine 5-1: Transportul cu echipament de transport

1 Inele de transport la modulul de comandă al robotului

2 Echipament de transport suspendat corect

3 Echipament de transport suspendat corect

4 Echipament de transport suspendat incorect

Pericol!Modulul de comandă al robotului ridicat poate oscila la transportul prea rapid şi poate cauza accidentări sau daune materiale. Transportaţi modulul de comandă al robotului lent.


74 / 95

KR C2 edition2005

5. Desfaceţi echipamentul de transport de la modulul de comandă al robotului.

5.2 Transport cu platforma






Mod de acţiune

5.3 Transport cu motostivuitorul






Mod de acţiune

5.4 Transport cu set de montaj pe role (opţiune)

Modulul de comandă al robotului poate fi doar scos sau introdus pe role din şi în centrala telefonică, dar nu poate fi transportat pe acestea.

Imagine 5-2: Transport cu platforma

1 Dulap de comandă cu cadru de protecţie împotriva răsturnării

2 Modul de comandă al robotului ridicat

Imagine 5-3: Transport cu motostivuitorul

1 Modul de comandă al robotului cu locaş pentru motostivuitor

2 Modul de comandă al robotului cu adaptor pentru transformator


5 Transport

Imagine 5-4: Transport cu role

Avertizare!Dacă modulul de comandă al robotului este tractat de un vehicul (motostivuitor cu furca, vehicul electric), se pot deteriora rolele şi chiar modulul de comandă al robotului. Modulul de comandă al robotului nu poate fi remorcat de un vehicul şi transportat pe role.


76 / 95

KR C2 edition2005


6 Punerea şi repunerea în funcţiune


6.1 Prezentare generală Punere în funcţiune

Robot

Sistem electric

Aceasta este o prezentare generală a celor mai importante etape de punerea în funcţiune. Procedura exactă depinde de aplicaţie, tipul manipulatorului, pachetele tehnologice utilizate şi de alte condiţii existente la faţa locului.Prezentarea generală nu se consideră a fi completă.

Această prezentare generală se referă la punerea în funcţiune a robotului industrial. Punerea în funcţiune a întregii instalaţii nu face obiectul acestei documentaţii.

Etapa Descriere Informaţii

1 Efectuarea inspecţiei vizuale a robotului. Informaţii detaliate se regăsesc în Manualul de utilizare sau în Instrucţiunile de montaj pentru robot, capitolul "Punerea în funcţiune şi repunerea în funcţiune"

2 Montajul sistemului de fixare a robotului. (fixarea bazei/fundaţiei, fixarea batiului sau a cadrului suprastructurii)

3 Instalarea robotului.


4 Efectuaţi controlul vizual la modulul de comandă al robotului.

-

5 Asiguraţi-vă că nu s-a format condens la modulul de comandă al robotului.

-

6 Montaţi modulul de comandă al robotului. (>>> 6.2 "Instalarea modulului de comandă al robotului" Pagina 79)

7 Conectaţi cablurile de legătură. (>>> 6.3 "Conectarea cablurilor de legătură" Pagina 79)

8 Cuplaţi KCP. (>>> 6.4 "Cuplarea KCP" Pagina 80)

9 Egalizaţi potenţialul între robot şi modulul de comandă al robotului.

(>>> 6.5 "Conectarea echilibrării potenţialului PE" Pagina 80)

10 Conectaţi modulul de comandă al robotului la reţea.

(>>> 1.7.1 "Contact la reţea X1/XS1" Pagina 16)

11 Anulaţi protecţia la descărcare a acumulatorului.

(>>> 6.7 "Anularea protecţiei la descărcare a acumulatorului" Pagina 80)

12 Configuraţi şi cuplaţi interfaţa X11.

Indicaţie: Dacă interfaţa X11 nu este conectată, robotul nu poate fi deplasat manual.

(>>> 6.9 "Configurarea şi introducerea conectorului X11" Pagina 81)

13 Porniţi modulul de comandă al robotului. (>>> 6.10 "Pornirea modulului de comandă al robotului" Pagina 81)

14 Verificaţi sensul de rotaţie al ventilatorului. (>>> 6.11 "Verificarea sensului de rotaţie al ventilatorului extern" Pagina 82)


78 / 95

KR C2 edition2005

Software

Accesorii Premisă: Robotul este pregătit pentru deplasare. Mai precis software-ul pentru punerea în funcţiune a fost executat până la punctul "Ajustarea robotului fără sarcină".

15 Verificaţi dispozitivele de protecţie. Informaţii detaliate se regăsesc în Manualul de utilizare pentru modulul de comandă al robotului, capitolul "Siguranţa"

16 Configuraţi intrările/ieşirile dintre modulul de comandă al robotului şi elementele periferice.

Informaţiile detaliate se regăsesc în documentaţiile pentru Fieldbus.



17 Verificarea datelor caracteristice ale maşinii. Informaţii detaliate se regăsesc în Manualul de utilizare şi programare.

18 Transmiterea datelor de pe RDW pe hard-disc Informaţii detaliate se regăsesc în Manualul de utilizare şi programare pentru integratorii de sistem.

19 Ajustarea robotului fără sarcină. Informaţii detaliate se regăsesc în Manualul de utilizare şi programare.

20 Numai pentru roboţi de paletizare cu 6 axe:

Activarea modulului de paletizare.

Informaţii detaliate se regăsesc în Manualul de utilizare şi programare pentru integratorii de sistem.

21 Montajul uneltei şi ajustarea robotului cu sarcină.

Informaţii detaliate se regăsesc în Manualul de utilizare şi programare.

22 Verificarea şi eventual adaptarea întrerupătorului de sfârşit de cursă cu software.

23 Măsurarea uneltei.

În cazul uneltei fixe: Măsurarea TCP extern.

Informaţii detaliate se regăsesc în Manualul de utilizare şi programare.

24 Introducerea datelor cu privire la sarcină.

25 Măsurarea bazei. (opţional)

În cazul uneltei fixe: Măsurarea piesei. (opţional)

26 Dacă robotul trebuie să fie comandat de un modul de comandă supraordonat: Configurarea interfeţei automaticii externe.

Informaţii detaliate se regăsesc în Manualul de utilizare şi programare pentru integratorii de sistem.

Descriere Informaţii

Opţional: Montarea limitatoarelor sectorului de axă. Adaptarea întrerupătoarelor de sfârşit de cursă cu software.

Informaţii detaliate se regăsesc în documentaţiile cu privire la limitatoarele sectorului de axă.

Opţional: Montajul dispozitivelor de control al sectorului de axă şi setarea cu respectarea programării.

Informaţiile detaliate se regăsesc în documentaţiile cu privire la dispozitivele de control al sectorului de axă.



6.2 Instalarea modulului de comandă al robotului

Mod de acţiune 1. Instalarea modulului de comandă al robotului. Trebuie respectate distanţele minime faţă de pereţi, alte dulapuri etc. (>>> 4.2 "Condiţii de amplasare" Pagina 55)

2. Verificaţi modulul de comandă al robotului cu privire la daunele de transport.

3. verificaţi siguranţele, contactorii şi platinele cu privire la fixare.

4. dacă este cazul, fixaţi din nou subansamblurile slăbite.

5. Verificaţi toate îmbinările cu şuruburi şi cu cleme cu privire la fixare.

6. Administratorul trebuie să lipească pe autocolantul de avertizare Handbuch lesen o plăcuţă în limba ţării respective.

6.3 Conectarea cablurilor de legătură

Prezentare

generală

Sistemul robotizat dispune de un set de cabluri. Echipamentul de bază constă din:

Cablurile motorului la robot

Cablurile de comandă la robot

Pentru alte aplicaţii pot fi puse la dispoziţie următoarele cabluri:

Cabluri de motor pentru axe suplimentare

Cabluri pentru elemente periferice

Condiţii Respectarea condiţiilor de conectare referitor la: (>>> 4.3 "Condiţii de conectare" Pagina 57)

Secţiunea cablului

Siguranţă

Tensiune

Frecvenţa reţelei

Respectarea condiţiilor de conectare

Procedeu de

lucru

1. Pozaţi cablurile motorului separat faţă de cablul de comandă la cutia de conexiuni a manipulatorului. Conectaţi conectorul X20.

2. Pozaţi cablurile de comandă separat faţă de cablul motorului la cutia de conexiuni a manipulatorului. Conectaţi conectorul X21.

3. Conectaţi cablurile perifericelor.

Opţional: Verificarea cablurilor de alimentare externe şi setarea cu respectarea programării.

Informaţii detaliate se regăsesc în documentaţiile cu privire la cablurile de alimentare.

Opţional, robot cu poziţionare precisă: Verificarea datelor.

Descriere Informaţii

Pericol!Modulul de comandă al robotului este preconfigurat pentru fiecare robot industrial în parte. Robotul şi axele suplimentare (opţionale) ar putea primi date incorecte în cazul inversării unor cabluri, lucru care ar putea provoca accidente şi daune materiale. Dacă instalaţia este compusă din mai mulţi roboţi, cablurile de legătură se vor conecta întotdeauna la roboţi şi la modulul de comandă al robotului aferent.


80 / 95

KR C2 edition2005

6.4 Cuplarea KCP

Mod de acţiune Cuplaţi KCP la X19 al modulului de comandă al robotului.

6.5 Conectarea echilibrării potenţialului PE

Mod de acţiune 1. A se racorda cablul suplimentar PE între şina centrală PE a panoului de alimentare şi bolţurile PE ale modulului de comandă al robotului.

2. A se racorda un cablu de 16 mm2 ca echilibrare a potenţialului dintre robot şi modulul de comandă al robotului.

(>>> 4.7 "Echilibrare a potenţialului PE" Pagina 68)

3. La întregul sistem al robotului trebuie efectuată o verificare a conductorului de protecţie conform DIN EN 60204-1.

6.6 Conectarea modulului de comandă al robotului la reţea

Mod de acţiune Conectaţi la reţea modulul de comandă al robotului prin X1, XS1 sau direct în întrerupătorul general. (>>> 4.4.1 "Racord la reţea prin conector Harting X1" Pagina 59) (>>> 4.4.2 "Contact la reţea prin conector CEE XS1" Pagina 60)

6.7 Anularea protecţiei la descărcare a acumulatorului

Descriere Pentru a evita o descărcare a acumulatorului înaintea primei puneri în funcţiune, la livrarea modulului de comandă al robotului, conectorul X7 a fost scos de la KPS600.

Mod de acţiune Introduceţi conectorul X7 (1) la KPS600.

Imagine 6-1: Exemplu: Pozarea cablurilor în canalul de cabluri

1 Canal pentru cabluri 4 Cablurile motorului

2 Benzi separatoare 5 Cabluri de comandă

3 Cabluri de sudură



6.8 Conectarea circuitului de OPRIRE DE URGENŢĂ şi a dispozitivului de protecţie

Mod de acţiune 1. Conectaţi circuitul de OPRIRE DE URGENŢĂ şi dispozitivul de protecţie (protecţie utilizator) la interfaţa X11. (>>> 4.5 "Circuitul de OPRIRE DE URGENŢĂ şi dispozitivul de protecţie" Pagina 60)

6.9 Configurarea şi introducerea conectorului X11

Procedeu de

lucru

1. Configurarea conectorului X11 conform indicaţiilor de instalare şi siguranţă. (>>> 4.6 "Interfaţa X11" Pagina 63)

2. Introduceţi conectorul de interfaţă X11 la modulul de comandă al robotului.

6.10 Pornirea modulului de comandă al robotului

Premise Uşa modulului de comandă al robotului este închisă.

Toate conexiunile electrice sunt corecte şi energia se află în limitele indicate.

Este interzisă staţionarea persoanelor sau lăsarea unor obiecte în zona de pericol a robotului.

Toate dispozitivele de protecţie şi măsurile de protecţie sunt complete şi în stare de funcţionare.

Temperatura interioară a panoului trebuie să se adapteze la temperatura mediului înconjurător.

Mod de acţiune 1. Porniţi tensiunea de reţea la modulul de comandă al robotului.

2. Deblocaţi butonul OPRIRE DE URGENŢĂ de la KCP.

3. Porniţi întrerupătorul general. PC-ul de comandă începe cu rularea sistemului de operare şi a software-ului de comandă la capacitate maximă.

Imagine 6-2: Anularea protecţiei la descărcare a acumulatorului

Informaţiile despre utilizarea robotului prin intermediul KCP sunt incluse în Manualul de utilizare şi programare al KUKA System Software (KSS).


82 / 95

KR C2 edition2005

6.11 Verificarea sensului de rotaţie al ventilatorului extern

Mod de acţiune Verificaţi ieşirea aerului (2) de pe partea din spate a modulului de comandă a motorului.

Imagine 6-3: Verificarea sensului de rotaţie al ventilatorului

1 Admisie aer 2 Ieşire aer


7 KUKA Service

7 KUKA Service

7.1 Cerere suport

Introducere Documentaţia KUKA Roboter GmbH conţine informaţii cu privire la funcţionare şi deservirea robotului şi vă oferă asistenţa tehnică necesară la remedierea defecţiunilor. Pentru alte informaţii vă stă la dispoziţie filiala noastră locală.

Informaţii Pentru rezolvarea unei cereri de suport sunt necesare următoarele date:

Tipul şi seria robotului

Tipul şi seria calculatorului de comandă

Tipul şi seria grupului linear (opţional)

Versiunea KUKA System Software

Softurile opţionale sau modificările efectuate

Arhiva software

Aplicaţia existentă

Axele suplimentare (opţionale) existente

Descrierea problemei, durata şi frecvenţa defecţiunilor

7.2 KUKA Customer Support

Disponibilitate KUKA Customer Support este disponibil în numeroase ţări. Pentru alte relaţii vă stăm cu plăcere la dispoziţie!

Argentina Ruben Costantini S.A. (Agenţie)

Luis Angel Huergo 13 20

Parque Industrial

2400 San Francisco (CBA)

Argentina

Tel. +54 3564 421033

Fax +54 3564 428877

[email protected]

Australia Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agenţie)

153 Keys Road

Moorabbin

Victoria 31 89

Australia

Tel. +61 3 8552-0600

Fax +61 3 8552-0605

[email protected]

Defecţiunile care au condus la întreruperea producţiei se vor anunţa filialei noastre locale cel târziu la o oră de la apariţia acestora.


84 / 95

KR C2 edition2005

Belgia KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031

3530 Houthalen

Belgia

Tel. +32 11 516160

Fax +32 11 526794

[email protected]

www.kuka.be

Brazilia KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80

Parque Novo Mundo

Jd. Guançã

CEP 02151 900 São Paulo

SP Brasilien

Tel. +55 11 69844900

Fax +55 11 62017883

[email protected]

Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile

Chile

Tel. +56 2 331-5951

Fax +56 2 331-5952

[email protected]

www.robotec.cl

China KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone

No. 502 Tianying Rd.

201712 Shanghai

P.R. China

Tel. +86 21 5922-8652

Fax +86 21 5922-8538

[email protected]

www.kuka.cn

Germania KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140

86165 Augsburg

Germania

Tel. +49 821 797-4000

Fax +49 821 797-1616

[email protected]

www.kuka-roboter.de


7 KUKA Service

Fran?a KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée

6, Avenue du Parc

91140 Villebon S/Yvette

Fran?a

Tel. +33 1 6931660-0

Fax +33 1 6931660-1

[email protected]

www.kuka.fr

India KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers

DLF Phase IV

122 002 Gurgaon

Haryana

India

Tel. +91 124 4148574

[email protected]

www.kuka.in

Italia KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6

10098 Rivoli (TO)

Italia

Tel. +39 011 959-5013

Fax +39 011 959-5141

[email protected]

www.kuka.it

Japonia KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F

2-3-5 Daiba, Minato-ku

Tokyo

135-0091

Japonia

Tel. +81 3 6380-7311

Fax +81 3 6380-7312

[email protected]

Korea KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex

Sung-Gok Dong, Ansan City

Kyunggi Do

425-110

Korea

Tel. +82 31 496-9937 or -9938

Fax +82 31 496-9939

[email protected]


86 / 95

KR C2 edition2005

Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office

No. 24, Jalan TPP 1/10

Taman Industri Puchong

47100 Puchong

Selangor

Malaysia

Tel. +60 3 8061-0613 or -0614

Fax +60 3 8061-7386

[email protected]

Mexic KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5

Colonia Pensil Sur

C.P. 11490 Mexico D.F.

Mexic

Tel. +52 55 5203-8407

Fax +52 55 5203-8148

[email protected]

Norvegia KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9

2821 Gjövik

Norvegia

Tel. +47 61 133422

Fax +47 61 186200

[email protected]

Austria KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1

4020 Linz

Austria

Tel. +43 732 784752

Fax +43 732 793880

[email protected]

www.kuka-roboter.at

Polonia KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością

Oddział w Polsce

Ul. Porcelanowa 10

40-246 Katowice

Polonia

Tel. +48 327 30 32 13 or -14

Fax +48 327 30 32 26

[email protected]


7 KUKA Service

Portugalia KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50

Armazém 04

2910 011 Setúbal

Portugalia

Tel. +351 265 729780

Fax +351 265 729782

[email protected]

Rusia OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A

107143 Moskau

Rusia

Tel. +7 495 781-31-20

Fax +7 495 781-31-19

kuka-robotics.ru

Suedia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15

421 30 Västra Frölunda

Suedia

Tel. +46 31 7266-200

Fax +46 31 7266-201

[email protected]

Elveţia KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7

8953 Dietikon

Elveţia

Tel. +41 44 74490-90

Fax +41 44 74490-91

[email protected]

www.kuka-roboter.ch

Spania KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial

Torrent de la Pastera

Carrer del Bages s/n

08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)

Spania

Tel. +34 93 8142-353

Fax +34 93 8142-950

[email protected]

www.kuka-e.com


88 / 95

KR C2 edition2005

Africa de Sud Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road

North End

6000 Port Elizabeth

Africa de Sud

Tel. +27 41 391 4700

Fax +27 41 373 3869

www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road

Jungli City, Taoyuan

Taiwan 320

Tel. +886 3 4371902

Fax +886 3 2830023

[email protected]

www.kuka.com.tw

Thailanda KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office

c/o Maccall System Co. Ltd.

49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road

Tt. Rachatheva, A. Bangpli

Samutprakarn

10540 Thailand

Tel. +66 2 7502737

Fax +66 2 6612355

[email protected]

www.kuka-roboter.de

Cehia KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei

Sezemická 2757/2

193 00 Praha

Horní Počernice

Republica Cehă

Tel. +420 22 62 12 27 2

Fax +420 22 62 12 27 0

[email protected]

Ungaria KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140

2335 Taksony

Ungaria

Tel. +36 24 501609

Fax +36 24 477031

[email protected]


7 KUKA Service

SUA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive

Clinton Township

48036

Michigan

SUA

Tel. +1 866 8735852

Fax +1 586 5692087

[email protected]

www.kukarobotics.com

Regatul Unit al Marii

Britanii

KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise

Halesowen

B62 8AN

Regatul Unit al Marii Britanii

Tel. +44 121 585-0800

Fax +44 121 585-0900

[email protected]


90 / 95

KR C2 edition2005


Index

Index

Cifre89/336/CEE 5295/16/CE 5297/23/CE 53

AAccesorii 7, 29Alocarea conectorului X11 65Alocarea conectorului X19 18Alocarea conectorului X20 19Alocarea conectorului X21 21Alocarea sloturilor PCI 10Antivirus 48Anularea protecţiei la descărcare a acumulatoru-lui 80AUT 36AUT EXT 36Automat 36Automat extern 36Axe suplimentare 29, 312004/108/CE 522006/42/CE 52

BBlocarea dispozitivelor de protecţie despărţitoare 37Blocul numeric 11Beneficiar 31, 32Buton de OPRIRE DE URGENŢĂ 35, 38Buton de OPRIRE DE URGNŢĂ 47Buton de validare 12Butonul OPRIRE DE URGENŢĂ 38Butonul de validare 39

CCircuitul logic de siguranţă 7, 35Circuitul logic de siguranţă, Electronic Safety Circuit, ESC 12Circuitul OPRIRE DE URGENŢĂ 60COM 1, interfaţă serială 10COM 2, interfaţă serială 10Componentele reţelei 14Compatibilitate electromagnetică, EMV 55Compensare a greutăţii 50Comandă frână 23Contact la reţea 59Contact la reţea prin XS1 60Contact la reţea, X1, XS1 16Condiţii climatice 24Condiţii de conectare 57Condiţii de amplasare 55Configurarea şi introducerea X11 81Conector CEE 16, 59Conector Harting 16, 59Conector KCP, X19 18Conectorul motorului X7 20Conectorul motorului, X7 20Conectorul motorului, X20 19

Conectarea circuitului de OPRIRE DE URGENŢĂ 81Conectarea la reţea 80Conectarea dispozitivului de protecţie 81Conectarea echilibrării potenţialului PE 80Convertizor servo, KSD 15Cotele modulului de comandă al robotului 25Cruce de transport 73Calculator de comandă 7, 25Calea de oprire 34Cablu KCP 15Cablu de reţea 15Cablul de date, X21 21Cabluri de comandă 15Cabluri de legătură 7, 29, 79Cablurile motorului 15Categoria de oprire 0 31Categoria de oprire 1 31Categoria de oprire 2 31Cerere suport 83Cuplor KCP 42Cuplor KCP, vizualizare 70Cuplarea KCP 80

DDimensiunile alezajului 27Directiva cu privire la utilaje şi maşini 30, 52Directiva cu privire la utilajele sub presiune 53Directiva privind compatibilitatea electromagnetică 30, 52Directiva privind curenţii de joasă tensiune 30Directiva privind utilajele sub presiune 51Dispozitiv OPRIRE DE URGENŢĂ 38, 43Dispozitiv de OPRIRE DE URGENŢĂ 38Dispozitiv de rotaţie liberă 41Dispozitiv de supraveghere a zonei axelor 41Dispozitiv de validare 35, 39, 43Dispozitiv de validare, extern 39Dispozitive de protecţie, externe 42Dispozitivul de protecţie 60Distanţa de oprire 31Distanţa de reacţie 31Distanţa de frânare 31Distanţe minime pentru modulul de comandă al robotului 26Distanţe minime, dulap superior şi dulap tehno-logic 27Diagramă de semnal 64Date tehnice 23Date de bază 23Datele maşinii 48Declaraţia de punere în operă/montaj 29, 30Declaraţie de conformitate 30Declaraţie de conformitate CE 30Depozitarea 51Descrierea produsului 7Defect de frânare 43Defecţiuni 44


92 / 95

KR C2 edition2005

Durata de funcţionare, cleme Safetybus 45Durata de funcţionare, siguranţa 45

EE/As 67Echilibrare a potenţialului PE 68Echipare suplimentară de protecţie 40Element de comandă 25Element de acţionare 14Elemente de siguranţă 15EN 60204-1 53EN 61000-6-4 53EN 61000-6-2 53EN 614-1 53EN ISO 10218-1 53EN ISO 13849-1 53EN ISO 13849-2 53EN ISO 13850 53EN ISO 12100-1 53EN ISO 12100-2 53ESC 35ESC alimentare cu tensiune 65Ethernet 10Exemplu de comutare X11 67

FFiltru de reţea 15Firewall 48Funcţii de protecţie 43

IInstalarea modulului de comandă al robotului 79Intrări, calificabil 35, 36, 47Integrator de linie 31Integrator de sistem 31Integratorul de sistem 30, 32Interfaţă serială în timp real 10Interfaţă, X11 63Interfeţe 15Interfeţe PC de comandă 9Indicaţii cu privire la răspundere 29Ieşire de testare A 66Ieşire de testare B 66cu două canale 13

KKCP 31, 44KUKA Control Panel 11, 25KUKA Customer Support 83

LLimitator mecanic al sectorului de axă 40Limitator al sectorului de lucru 40Limitator al sectorului de axă 40Limitator de cursă programabil 40, 43Limitatoare mecanice de cursă 40LPT1, interfaţă în paralel 10Lucrări de curăţenie 50Lucrări de întreţinere 50Lungimile cablului 25, 58

MMotoare OPRITE 13, 36Motoare PORNITE 11, 13, 36Modul de comandă al robotului 7, 29, 48Mouse, extern 44Manipulator 7, 29, 31, 34Manual Viteză Mare 36Manual Viteză Redusă 36Marcaje 42Marcajul CE 30Masă rotativ-basculantă 29Măsuri generale de siguranţă 43

NNivel de Performanţă 35Nivel de performanţă 70Norme şi dispoziţii aplicate 52Noţiuni, siguranţă 31

OOPRIRE DE URGENŢĂ 11, 34OPRIRE DE URGENŢĂ, local 35, 47OPRIRE DE URGENŢĂ, extern 35, 38, 47OPRIREA DE URGENŢĂ locală 13OPRIREA DE URGENŢĂ externă 13OPRIT motoare 11Opţiuni 7, 29

PPC de comandă 8Piesă de randament 7PL 70Plăci CI3 14Plăcuţa de tip 12Pornirea modulului de comandă al robotului 81Poziţionator 29Poziţia de panică 39Poziţia de transport 45Programator manual 7, 29Protecţie utilizator 37Protecţie utilizatori 13, 35, 43Prezentare generală punere în funcţiune 77Prezentarea generală a modulului de comandă al robotului industrial 7Panou de conexiuni 7Periferice cu noduri 13Personalul 31Punere în funcţiune, prezentare generală 77Punerea în funcţiune 46, 77

RRobot industrial 7, 29Roboţi de paletizare 78Racord la reţea conector Harting X1 59Racordul la reţea, date tehnice 23, 57Regim progresiv 40, 43Regim automatizat 49Regim de lucru manual 48Regimuri de lucru 13, 36Reparaţie 50Repunerea în funcţiune 46, 77


Index

Reacţii Stop 34Rezistenţă la vibraţii 24

SSiguranţa 29Siguranţa, generalităţi 29Simularea 49Single Point of Control 51Scoaterea din funcţiune 51Scurtcircuite 46Software 7, 29Space Mouse 11Spaţiul de montare pus la dispoziţie de către client 21SSB-GUI 11Salubrizarea 51STOP 0 31, 34STOP 1 31, 34STOP 2 31, 34Stabilizarea terenului 27Sector de axă 31Sectorul de lucru 33, 34Securitatea reţelei 48Selector de regim 11Selector de regim de funcţionare 36Selector de regimuri de funcţionare 36Sensibil c.a./c.c. 23, 58Service, KUKA Roboter 83Suprasarcină 43Substanţe periculoase 51

TT1 31, 36T2 31, 36Transport 45, 73Transport, motostivuitor 74Transport, Set de montaj pe role 74Transport, echipament de transport 73Tasta Alegere Ferestre 11Tasta ENTER 11Tasta ESC 11Tasta STOP 11Tasta Start 11, 12Tasta Start-Înapoi 11Tastatura 11Tastatură, externă 44Taste soft (cheie soft) 11Taste de meniu 11Taste de stare 11Tastele cursorului 11

Uunitate lineară 29Unităţi montate de client 21Utilizare corespunzătoare 29Utilizare, incompetentă 29Utilizare, necorespunzătoare scopului 29Utilizator 31, 32

VValidarea 13

Valori PFH 70Ventilator 15Verificarea sensului de rotaţie al ventilatorului extern 82Verificarea de funcţionare 47Vedere de ansamblu asupra modulului de comandă al robotului 7

ZZona de lucru 31Zona de protecţie 31Zona de siguranţă 33, 34Zonă periculoasă 31Zonă de rabatare uşi dulap 28Întrerupător general 15Întrerupător diferenţial pentru curenţi reziduali, diferenţa curentului de declanşare 23, 58Întreţinere 50


94 / 95

KR C2 edition2005



KR C2 edition2005

94de4d6a-e810-4505-9f90-b2d3865077b6_Spez_KR_C2_ed05_ro

Documents

Transcript of 94de4d6a-e810-4505-9f90-b2d3865077b6_Spez_KR_C2_ed05_ro