7/25/2019 4.Regulatoare Automate Tipizate

1/1

Pentru regulatoarele automate tipizate, ecuaiile de funcionare sunt date n urmatorultabelul , unde kR, Ti, Tdsuntparametrii de acordareai regulatorului.

Regulator automat tipizat Tip Ecuaie de funcionare

Proporional P ( ) ( )tktu R=

Proporional-integral PI( ) ( ) ( )

+=

t

i

R dT

tktu0

1

Proporional-derivativ PD( ) ( )

( )

+=

dt

tdTtktu dR

Proporional-integral-derivativ PID( ) ( ) ( )

++=

t

d

i

Rdt

tdTd

Ttktu

0

)(1

Observaie: n regim staionar, ntre valorile ysti istale mrimilor de ieire i, respectiv,intrare se stabilete relaia:

stRstR ikkkykkk 2121 =

Pentru calculul rspunsului sistemului, se rezolv ecuaia diferenial determinnd,pentru mrimea de ieire, cele dou componente forati liber, notate cu yf i, respectiv, yl.

n caz general, rezult:

( ) ( ) ( ) tpn

i

iflfieCytytyty

=

+=+=1

!.!"#