Lucrarea 4Programarea axei liniare YAMAHA pentru un ciclu simplu de msurare, dup un vector (1D)Se are n vedere programarea unui ciclu de scanare a unui reper, dup o direcie, prin deplasare pas cu pas.A. Instruciuni de programaren tabelul de mai jos sunt prezentate principalele instruciuni de programare a axei YAMAHA, cu semnificaiile lor: Nr.InstruciuneaSemnificaiaExemplu

1MOVA (punct curent, vitez [%])Comand deplasarea cruciorului, n coordonate absolute, ntr-un punct predefinit, cu o vitez exprimat n procente, raportat la viteza maxim de deplasare a cruciorului MOVA 1,80(deplasare absolut n punctul predefinit 1, cu 80% din viteza maxim)

2MOVI (punct de deplasare, vitez [%])Comand deplasarea cruciorului, n coordonate relative (fa de puctul curent ca referin), ntr-un punct predefinit, cu o vitez exprimat n procente, raportat la viteza maxim de deplasare a crucioruluiMOVI 2,16(deplasare prin incrementare fa de un punt anterior, n punctul predefinit 2, cu 16% din viteza maxim)

3JMP (numr etichet, numr program)Comand saltul la o etichet stabilit ntr-un program specificat, controlnd derularea programuluiJMP 2,5(sare la eticheta nr. 2 din cadrul programului nr. 5)

4L (numrul etichetei)Definete destinaia unde se va sri cu execuia programului, n cadrul acestuia. Nmrul etichetei are vaoarea cuprins ntre 0 i 255. Acelai numr de etichet poate fi folosit i n cadrul unor programe diferiteL 9(sare cu execuia programului la linia de program creia i s-a atribuit eticheta cu nr. 9)

5CALL (numrul programului, numrul repetrilor)Pentru repetarea unei subrutine, creat n alt program, instruciunea CALL fiind folosit pentru apelarea repetrii subrutineiCALL 4,3(apeleaz subrutina specific programului cu numrul 4, pentru repetarea acesteia de 3 ori, n cadrul programului curent)

6DO (numr ieire, stare ieire)Controleaz starea ieirilor (0 sau 1 logic)DO 2,0(seteaz starea 0logic a portului de ieire cu nr. 2)

7WAIT (numr intrare, stare intrare)Ateapt pn cnd intrarea specificat trece ntr-o stare stabilitWAIT 4,1(ateapt pn cnd portul de intrare cu nr. 4 trece n starea 1 logic)

8TIMR (timp)Ateapt o perioad de timp, dup care se trece la execuia urmtorului pas; se utilizeaz n cadrul programului pentru definirea unei durate de temporizareTIMR 100(ateapt o secund dup care se execut pasul urmtor)

9STOPOprete temporar execuia programului dac n acelai timp ruleaz 2 sau mai multe sarcini; toate sarcinile vor fi ntrerupte; se poate folosi n oricare etap a rulrii programului, urmtoarea execuie ncepnd de la pasul urmtor-

10ORGNDeplaseaz cruciorul n originea axei

B. Exemplu de programare a unei aplicaiiS se programeze ciclul de mai jos, ce conine urmtorii pai:a) deplasarea cruciorului n punctul 1, pornind din origine, cu 20% din viteza maxim;b) deplasarea n punctul 2, cu 30% din viteza maxim;c) 3 deplasri succesive pe distana de 10 mm (definit prin punctul 3), prin interpolare, fa de punctul 2, cu o vitez de 1,5 ori mai mare dect cea de deplasare n punctul 2;d) deplasare n punctul 4, cu jumtate din vitezele deplasrilor prin interpolare (pasul c));e) repetarea secvenelor a) d) de 5 ori;f) deplasare n punctul 3 cu vitez maxim i temporizare 5 secunde;g) revenire n punctul 1, cu 10% din viteza maxim;h) setarea portului de ieire nr. 2 n starea OFF;i) deplasarea n punctul 2, cu un sfert din viteza maxim;j) ateptarea ndeplinirii condiiei ca portul de intrare nr. 1 s treac n starea ON;k) deplasare n punctul 4, cu trei sferturi din viteza maxim;l) reluarea rulrii programului de la pasul f)m) revenire n origine.

Se presupune c punctele intermediare au urmtoarele coordonate fa de originea axei:- punctul 1: x1 = 50 mm;- punctul 2: x2 = 50 mm;- punctul 3: xi = 10 mm;- punctul 4: x4 = 550 mm.

Programul 1 (= subrutina secvenelor ce se reiau de 5 ori)(1) ORGN (2) MOVA 1,20 (secvena a) (3) MOVA 2,30 (secvena b) (4) MOVI 3,45 (5) MOVI 3,45 (6) MOVI 3,45 (secvena c) (7) MOVA 4,22 (secvena d)

Programul 2(1) CALL 1,5 (secvena e)(2) L2 (secvena l)(3) MOVA 3,100 (secvena f)(4) MOVA 1,10 (secvena g)(5) DO 2,0 (secvena h)(6) MOVA 2,25 (secvena i)(7) WAIT 1,1 (secvena j)(8) MOVA 4,75 (secvena k)(9) JMP 2,2 (secvena l) (10) ORGN (secvena m)

C. Modul de lucruFolosind informaiile de la punctele A i B, se vor programa cte 2 aplicaii / formaie de lucru specifice simulrii unor cicluri de scanare pas cu pas, dup o singur direcie (dup axa OX) prin acionarea asistat a axei YAMAHA.