Proiect Parteneriate PCCA 2011 -...

Unitatea Executiva pentru Finantarea Invatamantului Superior, a Cercetarii, Dezvoltarii si

Inovarii www.uefiscdi.gov.ro

Proiect Parteneriate PCCA 2011

Director de proiect: dr. Ligia Munteanu

Institutul de Mecanica Solidelor al Academiei

Romane

Responsabil partener:prof. dr. Cornel Brişan

Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

Titlul proiectului: Interfete haptice reconfigurabile

utilizate in reproducerea contactului dinamic-

dezvoltari teoretice si experimentale



Cuprins

1. Date despre proiect

2. Rezumat proiect

3. Obiective si activitati

4. Evaluarea realizarii obiectivelor si activitatilor.

Indicatori de proces

5. Principalele rezultate noi

6. Diseminarea rezultatelor

7. Implicarea doctoranzilor

8. Impactul rezultatelor

9. Concluzii

10. Galerie figuri/poze



1. Date despre proiect

Domeniul de cercetare 7- Materiale, procese si produse

inovative

Contract 149/2012

Durata proiectului: 48 luni (19 iulie 2012-30 iunie 2016 )

Valoarea proiectului: 2000000 lei

Pagina Web:

http://www.imsar.ro/html/___pnii_cod_247_2007.html



Echipa proiectului

echipa IMSAR (CO):

dr. Ligia Munteanu - director proiect (n.1967)

dr. Veturia Chiroiu – cercetător (n.1942)

dr. Dan Dumitriu – cercetător (n.1974)

doctorand Octav Melinte (n.1982)

doctorand Victor Vlădăreanu (n.1985)

echipa UTCN (P1):

prof. dr. Cornel Brişan - responsabil proiect din partea UTCN (n.1963)

prof. dr. Mircea Dudescu – cercetător (n. 1971)

doctorand Razvan Vasiu (n.1985) (demisie 15.11.2013)

doctorand Lucian Ilea- cercetător (n.1968) (angajare 28.01.2014)



2. Rezumat proiect

Scopul proiectului consta in dezvoltarea unui simulator auto in

care raspunsul drumului la actiunea autovehiculului ocupa un loc central

(acronim HD RoReSi - Road Response Simulator).

Simulatorul este proiectat ca interfata haptica reconfigurabila cu sistem de control

in timp real a functiilor care descriu contactul dinamic pneu/cale de rulare si

scaun/sofer.

Produsul valideaza doua concepte noi:

1) Reproducerea fenomenelor care apar in timpul deplasarii unui automobil

printr-un mecanism de structura speciala, si

2. Reproducerea in domeniul dinamic in timp real a fenomenelor complexe de tip

contact roata - cale de rulare si respectiv, scaun - sofer.

Conceptele sunt combinate cu reconfigurabilitatea simulatorului dezvoltata printr-

un algoritm de control care ţine seama de interactiunea de tip haptic a vehiculului

cu mediul (calea de rulare si/sau soferul) si caracterizata de variatii neliniare ale

fortelor generalizate de contact.



Cercetarea valideaza un produs final si anume un prototip

experimental reconfigurabil.

Simulatoarele clasice (inclusiv comerciale) se bazează majoritatea pe platforma

lui Stewart - o platformă mobilă acţionată de 6 motoare prin intermediul unor

lanţuri cinematice cu structură identică.

Aceste simulatoare nu pot reproduce situaţii în care de exemplu două roţi sunt pe

caldarâm şi două pe astfalt, sau miscarea off-road pe drumuri pietroase,

mlastinoase etc.

In simulatoarele clasice contactul se modeleaza prin translatarea torsorului în

centrul de masă al sistemului. Acest dezavantaj poate fi evitat dacă contactul

dinamic este reprodus şi nu simulat.



3. Obiective si activitati

2012 Etapa I. Dezvoltarea modelului de interactiune dintre utilizatorul uman si

interfata haptica. Dezvoltarea unei structuri mecanice noi reconfigurabile pentru

simulatorul HD RoReSi

Termen de decontare 15 decembrie 2012

Buget 400000 lei

Activitate I.1 (CO+P) Analiza modelelor senzomotoare atunci cand utilizatorul

uman atinge un obiect real sau virtual

Activitate I.2 (CO+P) Simularea modelelor forţă-deformaţie

Activitate I.3 (P) Dezvoltarea tehnicilor de modelare CAD

Activitate I.4 (CO) Integrarea modelului cinematic

Activitate I.5 (CO) Dezvoltarea tehnicilor de detectare a contactului în timp real

Activitate I.6 (CO) Implementarea detectării contactului pentru condiţii pe

frontieră date

Activitate I.7 (P) Dezvoltarea hapticii netede a suprafeţelor

Activitate I.8 (P) Model al forţelor perturbatoare şi a deplasărilor

Activitate I.9 (CO+P) Vizite de lucru şi participare la conferinţe



2013 Etapa II. Realizarea pachetulului modular algoritmic de control pentru

simulatorul HD RoReSi. Dezvoltarea algoritmilor de detectare in timp real a

contactului dinamic;


Buget 420000 lei

Activitatea II.2 (CO) Capabilităţi în timp real

Activitate II.3 (CO) Testarea consideraţiilor teoretice prin simulare

Activitate II.4 (P) Descrierea topologică a structurilor mecanice

Activitate II.5 (P) Sinteza dimensională şi optimizare

Activitate II.6 (P) Dinamica structurilor mecanice

Activitate II.7 (CO+P) Dezvoltarea componentelor interfaciale

Activitate II.8 (CO+P) Participare la conferinţe. Seminar lucru – Cercetări

avansate în domeniul structurilor mecanice reconfigurabile



2014 Etapa III. Dezvoltarea de tehnici noi bazate pe calculul fortelor de

contact si integrarea lor in structura de control a simulatorului HD RoReSi


Buget 490000 lei

Activitatea III.1 (CO+P) Identificarea setului minim de parametri specifici

dinamici

Activitate III.2 (CO) Integrarea modelului dinamic si a sistemului de

control in configuratia de testare SiL (Software in the Loop)

Activitate III.3 (CO) Validarea SiL a consideratiilor teoretice si a

interfatarii echipamentelor haptice reale

Activitate III.4 (P) Dezvoltarea algoritmilor de control pentru compensarea

proprietatilor dinamice

Activitate III.5 (CO+P) Validari experimentale

Activitate III.6 (CO+P) Vizite de lucru si participare la conferinte

Seminar de lucru - Advanced research in real-time contact detection

algorithms

2015 Etapa IV. Realizarea structurii mecanice a simulatorului HD RoReSi

2016 Etapa V. Realizarea simulatorului HD RoReSi



4. Evaluarea realizarii obiectivelor si activitatilor

Gradul de realizare a obiectivelor etapei I (2012), etapei II (2013) si etapei

III (2014) prin intermediul a 3 activităţi din 6, este 100%.

Indicatori de proces

2012 Articole ISI

Numar prevazut: 1

Numar realizat: 1 (Factor de impact 0,724)

Articole baze de date internationale

Numar prevazut: 3

Numar realizat: 5

Valoarea investitiilor în echipamente : 92125,63 lei

5 lucrari proceedings conferinte



2013 Articole ISI

Numar prevazut: 1

Numar realizat: 3 (factor de impact cumulat 5,864)


Numar prevazut: 3

Numar realizat: 7

Valoarea investiţiilor în echipamente : 61415 lei

8 lucrari proceedings conferinte, 1 capitol carte, 6 citari

2014 (in primele 6 luni)

Articole ISI

Numar prevazut: 2

Numar realizat: 2 (factor de impact cumulat 4,922)


Numar prevazut: 3

Numar realizat: 6

5 lucrari proceedings conferinte, 12 citari



In conformitate cu Journal Citation Reports 2013, publicate de

Thomson Reuters,

factorul de impact cumulat al articolelor publicate este 11,51

scorul relativ de influenţă SRI este 8,89801



2. Principalele rezultate noi

Dezvoltarea tehnicilor de modelare CAD Rezultatele noastre se refera la răspunsul drumului simulat din punct de vedere

al cerinţelor unui simulator de conducere, si nu ca studiu de dinamică auto

(programe CARSIM).

Acronimul propus pentru modelul de simulare este AV-DRIVE (Computer

Avatar- Conducere Simulator).

Cuvântul vine de la Avatar - utilizator alter ego şi a reprezentării sale grafice

într-un mediu virtual on-line. Prin analogie, conceptul AV-DRIVE se bazează

pe corespondenţa directă dintre entităţile din lumea reală care generează

informaţii pentru subiecţii umani conducători auto şi avatarurile lor care pot

simula informaţii similare într-un mediu simulat artificial.



Componentele AV-DRIVE :

AV-ROAD - set de elemente care produc excitaţia drumului avand

subcomponente:

AVSUS - suspensii Avatar

AVMOBILE - platformă mobilă Avatar care generează mişcări

caracterizate de frecvenţă joasă şi amplitudine mare

RAGA – model reconfigurabil modular pentru drum

AV-AUTO - reproducerea structurii autovehiculului

AV-ENVIRO - autovehicul virtual între-un mediu virtual: peisaj, participanţi

la trafic, oameni, etc.



Fig. 1. Conceptul

AV-DRIVE

Corespondenţa

directă dintre

entităţile din

lumea reală

vehicul, drum si

mediu şi

avatarurile lor într-

un mediu virtual.



Fig. 2. AVSUS Suspensii reconfigurabile integrate



Fig. 3. AVMOBILE vehicul in miscare



Fig. 4. RAGA - concept de modularitate a drumului



Fig. 5. Drum

real si exemplu

RAGA

suprapus



ServoActuator electric liniar DANAHER THOMSON ECT90

Fig. 6 Servoactuator Danaher

Thomson.

Fig. 7. Profilul de deplasari (gama de frecventa 1-

5 Hz). Acest servoactuator electric poate fi

folosit la generarea de oscilatii verticale sau

laterale in gama de frecventa 1-5 Hz, atat la

nivelul scaunului soferului, cat si la nivelul

rotilor, precum si senzatii/impulsuri de deplasare

longitudinala.



Dezvoltarea tehnicilor de detectare a

contactului/impactului in timp real

Rezultatele noastre se refera la la modelarea contactului dinamic prin

includerea fenomenele de vibroimpact si alunecare cu frecare.

Vibroimpactul apare la amplitude mare, atunci cand suprafetele adiacente

in contact se misca intr-o directie normala pe directia tangentiala.

Alunecarea are loc atunci cand suprafetele adiacente in contact se misca

tangential una in raport cu cealalta datorita unei sarcini externe

tangentiale.

In aceste conditii apar neliniaritati in caracteristicile de rigiditate si

amortizare a interfetelor prin aparitia lipirii si alunecarii.

Alte rezultate se refera la dezvoltarea unor algoritmi de recunoastere in

timp real a contactului dinamic si la validari experimentale pentru trecerea

de la desene CAD la executie.



Fig. 8. Un exemplu de contact off-road care implica asperitati la scara mare,

de la 1 la 15 cm.

Fig. 6. Contact dintre roata si off-road



Fig. 9. Sectiuni tansversale (Z, X) si profil drum inainte de deformatie (sus), si dupa

deformatie (jos). Generarea profilelor de drum s-a realizat prin sonificare. Avem in

vedere si generarea cu ajutorul fractalilor. Combinatia lor randomizata va duce la

relief diferit. Negativul lor va genera gropi.



Fig.10. Presiunea maxima de contact intr-una din zonele de contact



Fig.11. Modelarea interactiunii dintre om si interfata haptică. Bucla senzomotoare

umană (stanga). Bucla senzomotoare a maşinii (dreapta).

Dezvoltarea hapticii netede a suprafetelor



Fig.12 Modelarea proceselor asociate cu redarea unui obiect in spatiul virtual

pentru un ecran de forta. Fluxul procesului (linie solida), schimb de informatii

(linie intrerupta)



Fig.13. Corespondenta directa dintre suprafata nedeformata (linie punctata)

suprafata deformata (linie continua) si suprafata haptica (linie rosie).



6. Diseminarea rezultatelor

Articole publicate în jurnale cotate ISI (6)

[1] L.Munteanu, C.Brişan, St.Donescu, V.Chiroiu, On the compression viewed

as a geometric transformation, CMC: Computers, Materials & Continua,

vol.20, nr.1, pp.1-20, 2012 IF 0,724, ISSN 1546-2218

http://www.techscience.com/doi/10.3970/cmc.2012.031.127.html

[2] C. Brişan, R. V. Vasiu, L. Munteanu, A modular road auto-generating

algorithm for developing the road models for driving simulators,

Transportation Research part C: Emerging Technologies, vol.26, pp.269-

284. 2012, IF 2,006 (pe 2013), SRI 2,23607, ISSN 0968-090X.

http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0968090X12001180

[3] L. Munteanu, V. Chiroiu, T. Sireteanu, On the response of small buildings to

vibrations, Nonlinear Dynamics, vol.73, issue 3, pp.1527-1543, 2013, IF

3,009 (pe 2013), SRI 1,99697, ISSN 0924-090X.

https://www.springer.com/pay+per+view?SGWID=0-1740713-3131-0-0

http://www.techscience.com/doi/10.3970/cmc.2012.031.127.html















[4] D. Dumitriu, L. Munteanu, C. Brisan, V. Chiroiu, R.V. Vasiu, O. Melinte, V.

Vlădăreanu, On the continuum modeling of the tire/ road dynamic contact, CMES:

Computer Modeling in Engineering and Sciences, vol. 94 (2), pp.159-173, 2013

IF 0,849 (pe 2013), ISSN 1526-1492.

http://www.techscience.com/doi/10.3970/cmes.2013.094.159.html

[5] L. Munteanu, V. Chiroiu, C. Brişan, D. Dumitriu, T. Sireteanu, S. Petre, On the

3D Normal Tire/off-road Vibro-Contact Problem with Friction, Mechanical Systems

and Signal Processing, 2014, ISSN: 0888-3270, IF 1,913 (pe 2013), SRI 2,668.

[6] L. Munteanu, C. Brişan, V. Chiroiu, D. Dumitriu, R. Ioan, Chaos-hyperchaos

Transition in a Class of Models Governed by Sommerfeld Effect, Nonlinear

Dynamics, 2014, ISSN 0924-090X, IF 3,009 (pe 2013), SRI 1,99697.

http://www.techscience.com/doi/10.3970/cmes.2013.094.159.html



Articole publicate în jurnale BDI (18)

[6] L. Vlădăreanu, V. Vlădăreanu, P. Schiopu, Hybrid Force-position Dynamic

Control of The Robots Using Fuzzy Applications, Applied Mechanics And

Materials Journal, Vol. 245, pp.15-23, 2013 ISSN 1662-7482.

[7] I. Girip, Şt. Donescu, M. Poienariu, L. Munteanu, On the Behaviour of the

Hysteretic Wire-rope Isolators under Random Excitation, Revue Roumaine

des Sciences Techniqués – Série de Mécanique Appliquée, 2013 ISSN: 0035-

4074.

[8] R.V. Vasiu, O. Melinte, V. Vlădăreanu, D. Dumitriu, On the Response of

the Car from Road Disturbances, Revue Roumaine des Sciences Techniqués –

Série de Mécanique Appliquée, 2013, ISSN: 0035-4074.

[9] L. Munteanu, I. Girip, V. Chiroiu, On the Tire/Road Elastic Contact, Acta

Technica Napocensis, Series: Applied Mathematics and Mechanics, Vol.56,

Issue IV, pp. 721-724, November 2013 (prezentata la ADEMS2013, Cluj-

Napoca, 24-25 Oct. 2013) ISSN 1221-5872.



[10] D. Dumitriu, O. Melinte, V. Vlădăreanu, Half-car vertical dynamics

using CARSIM software, Acta Technica Napocensis, Series: Applied

Mathematics and mechanics, 56, IV, pp. 675-680, 2013, ISSN: 1221-5872.

[11] L. Munteanu, D.Dumitriu, V.Chiroiu, P.P.Delsanto, On the Contact

Interfaces between the Driver and the Vehicle Seat, SAE Int. J. Passeng.

Cars - Mech. Syst. 6(2), pp.636-642, 2013, ISSN 1946-4002

doi:10.4271/2013-01-0455 http://papers.sae.org/2013-01-0455.

[12] V. Vladareanu, G. Tont, L. Vladareanu, F. Smarandache, The

Navigation Of Mobile Robots In Non-stationary And Non-structured

Environments, Inderscience Publishers, Int. J. Advanced Mechatronic

Systems, Vol. 5, No. 4, 2013, pg.232- 243, ISSN 1756-

8412, Http://Www.Inderscience.Com/Jhome.Php?Jcode=ijamechs#authors

http://papers.sae.org/2013-01-0455





http://www.inderscience.com/jhome.php?jcode=ijamechs#authors



Articole Prezentate/Publicate in Volumele Unor Conferinţe (Conference

Proceedings) (18)

[13] V. Chiroiu, L. Munteanu, T. Sireteanu, On the Response of Small

Buildings To Vibrations, 4th COMPDYN Conference, KOS Greece, June

12-14, 2013 Mini-symposium MS 29: “Accuracy and Computational

Efficiency in Dynamic/Seismic Structural Analysis”, 2013.

[14] L. Munteanu, V. Chiroiu, Haptic Rendering of Deformable Objects,

Cmh1: Computational Modeling of Haptics in Virtual Environments:

Taxonomy, Research Status, and Challenges, Kos, Greece, 15-17 June 2013.

[15] D. Dumitriu, O. Melinte, V. Vlădăreanu, Simularea Interactiunii

Verticale dintre autovehicul si drum folosind CARSIM, A 37-a Conferinţă

Naţională de Mecanica Solidelor, Acustică si Vibraţii CNMSAV XXXVII -

Vol. I, Chisinau, 6-8 Iunie 2013, pp. 81-87, ISBN 978-9975-4241-3-4.



[16] C. Brişan, R.V. Vasiu, V. Chiroiu, D. Dumitriu, Avatar Models for Suspension

Mechanisms, International Conference On Innovative Technologies, IN-TECH

2013, Budapest, 10-12 Sept., 2013.

[17] L. Munteanu, T. Sireteanu, C. Brişan, V. Chiroiu, On the Sommerfeld Effects

with Application to Mechanics, Proceedings of The International Conference of

Mechanical Engineering ICOME 2013 Craiova 16-17 Mai 2013, Tome 1,

pp.177-182, 2013.

[18] C. Brişan, P. P. Teodorescu, D. Dumitriu, V. Moşnegutu, On the Identification

of Nonlinear Boundary Conditions by Using the Concept of The Interference

Distance, Proceedings of the International Conference of Mechanical Engineering

ICOME 2013 Craiova 16-17 Mai 2013, Tome 1, pp.171-176, 2013.

[19] O. Melinte, D. Dumitriu, CARSIM Software Simulations of Half-car Vertical

2D Dynamics and Vehicle Suspension Behavior, Annual Symposium of The

Institute of Solid Mechanics SISOM 2013, Bucureşti, 21-22 Mai 2013.



[20] C. Brişan, C. Boanţă, M. Popa, R.V. Vasiu, Mechanical Structures used for

Driving Simulators, XXVII Microcad International Scientific Conference, CD

Proceedings, Miskolc, 2013.

[21] D. Dumitriu, C. Brişan, L. Munteanu, Influence of Real Car Longitudinal

Acceleration Regime on the Vertical Vibrations of a Dynamic Car Simulation,

ASME 2014 12th Biennial Conference on Engineering Systems Design and

Analysis ESDA2014 June 25-27, 2014, Copenhagen, Denmark, Paper

ESDA2014-20413.

[22] C. Lăpuşan, V. Chiroiu, L. Munteanu, L. Bara, C. Brişan, Development of an

Avatar for a Car with Independent Suspensions, 2014 IEEE International

Conference on Automation, Quality And Testing, Robotics AQTR 2014- THETA

19th Edition –May 22-24 2014 Cluj-Napoca (Best Paper Award 2014).

[23] D. Dumitriu, I. Stroe, Symplectic Runge-Kutta-Nystrom Integration of Rigid

Body Attitude, 2nd International Workshop on Numerical Modelling In Aerospace

Sciences, NMAS 2014, CD ISSN 2360–1809, ISSN l2360–1809 7-8 May 2014,

Bucharest.



[24] C. Brişan, C. Lăpuşan, V. Chiroiu, L. Munteanu, D. Dumitriu, Aspects

concerning development of reconfigurable driving simulators, 2014 IEEE

International Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics AQTR

2014- THETA 19th Edition –May 22-24 2014 Cluj-Napoca

[25] D. Dumitriu, C. Lala, D. Baldovin, On the acceleration regimes of a

Thomson linear motion actuator used as vibrations generator in the 1-3 Hz

frequency range – Technical paper, Simpozionul Anual al Institutului de

Mecanica Solidelor SISOM 2014, 22-23 Mai 2014, Bucureşti.

Capitol Carte Springer (1)

[26] R.V. Vasiu, L.Munteanu, C. Brisan, Developing an Avatar Model for

Driving, Intelligent Distributed Computing VII Studies In Computational

Intelligence, Vol. 511, pp.233-242, 2013 ISSN 1860-949x

Http://Link.Springer.Com/Chapter/10.1007%2f978-3-319-01571-2_28#page-1

http://link.springer.com/Chapter/10.1007%2f978-3-319-01571-2_28#page-1














Deplasări la conferinte si seminarii de lucru (11)

1. Seminar de lucru 8-10 Oct. 2012. A participat Prof. Alexander Verl de la

Institut Für Steuerungstechnik Der Werkzeugmaschinen und

Fertigungseinrichtungen, Stuttgart.

2. Stagiu de cercetare Politecnico Di Torino (L.Munteanu 16 August – 7

Sept. 2012).

3. Stagiu de cercetare Universitatea Stuttgart (C.Brişan 20 Octombrie – 2

Noiembrie 2012).

4. L. Munteanu, V. Chiroiu 11-18 Iunie 2013 Kos, COMPDYN 2013 4th

International Methods in Structural Methods in Structural Dynamics and

Earthquake Engineering şi Workshop CMH1-Computational Modeling of

Haptics in Virtual Environments: Taxonomy, Research Status, and

Challenges, 11-18 Iunie, Kos, Greece 2013. Au fost prezentate comunicările

[13] şi [14].

5. D. Dumitriu şi doctoranzii O. Melinte, V. Vlădăreanu Chişinău 5-9 iunie

2013 A 37-a Conferinţă Naţională de Mecanica Solidelor, Acustică şi

Vibraţii CNMSAV XXXVII. D. Dumitriu a prezentat lucrarea [15].



6. R.V. Vasiu 20-24 martie la Miskolc, Ungaria Microcad International

Scientific Conference organizata de Universitatea din Miskolc. A prezentat

lucrarea [16].

7. L. Munteanu, V. Chiroiu, D. Dumitriu şi doctorandul V. Vlădăreanu Cluj-

Napoca 23-25 oct., 4th International Conference on Advanced Engineering in

Mechanical Systems-ADEMS2013 pentru prezentarea lucrării [9] si Seminar de

Lucru la Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca - articole [3, 4, 5].

8. C. Brişan Institutul de Mecanica Solidelor 10-12 oct. 2013 Seminar de lucru

intitulat: “Cercetări avansate în domeniul mecanicii reconfigurabile”.

9. D. Dumitriu, ASME 2014 12th Biennial Conference on Engineering Systems

Design and Analysis ESDA2014 June 25-27, 2014, Copenhagen, Denmark,

Paper ESDA 2014-20413- prezentare articol [21].

10. C. Brişan, IEEE International Conference On Automation,

Quality And Testing, Robotics AQTR 2014- THETA 19th Edition -May 22-24

2014 Cluj-Napoca, prezentare articole [22, 24].

11. D. Dumitriu, 2nd International Workshop on Numerical Modelling In

Aerospace Sciences, NMAS 2014, 7-8 May 2014, Bucharest, prezentare lucrare

[23].



6. Implicarea doctoranzilor Doctoranzii au participat la activităţile etapei, corelând activităţile proiectului cu

obiectivele tezelor de doctorat şi publicând din rezultatele obţinute [1, 3-6, 8, 12,

15, 16, 19,20,24].

In 2014 doi doctoranzi isi sustin tezele de doctorat

Victor Vlădăreanu, Contribuţii la controlul inteligent al roboţilor autonomi

folosind senzori optici, Coordinator ştiinţific Prof. Dr. Ing. Paul Schiopu,

Universitatea Politehnica din Bucureşti (octombrie 2011 - septembrie 2014).

Octavian Melinte, Studii şi cercetări experimentale privind controlul sistemelor

mecanice de poziţionare de mare precizie, Coordinator ştiinţific dr. L.Vlădăreanu,

Institutul de Mecanica Solidelor, Bucureşti (noiembrie 2009 - septembrie 2014).



8. Impactul rezultatelor Rezultatele obtinute conduc la realizarea unui produs original - prototip experimental reconfigurabil al unui simulator al raspunsului drumului la actiunea autovehicului (acronim HD RoReSi) cu potential de piata.

Produsul vizeaza performanta autovehiculelor (comfort, calificari dinamice) cresterea gradului de constientizare si de siguranta auto, descresterea accidentelor in trafic si respectiv, reducerea costurilor de intretinere. Calitatea, costul si flexibilitatea fac diferenta dintre noul produs si ofertele existente ale principalilor concurenti pe plan mondial. Prin prelucrarea cunostintelor avansate din domeniul hapticii pe computer (analog graficii pe computer) si din aria colaborarii inteligente dintre om si masina, proiectul este o provocare pentru viitor atat in haptica cat si in simularea drumului, fara medii virtuale scumpe si fara putere costisitoare de calcul.



Conceptele au fost introduse in scopul depasirii limitarilor curente din

domeniu (simularea drumului, contact cauciuc-drum, modelarea suspensiei si

respectiv, incorporarea hapticii in mediul virtual).

In plus, proiectul genereaza cunostinte si rezultate stiintifice de interes pentru alt

proiect si anume

Proiectul FP7-PEOPLE-2012-IRSES - project no. 318902

(2013 - 2016)

Title: Real-time Adaptive networked control of rescue robots

Project Manager IMSAR: Dr. Luige Vladareanu



9. Concluzii Toate obiectivele au fost realizate in termenul prevazut la contractare.

In urma evaluarii calificativul obtinut este A+

Best Paper Award

[23] la IEEE Int.

Conference on

Automation,

Quality and Testing

, Robotics AQTR

2014- THETA

19th Edition -May

22-24 2014 Cluj-

Napoca.



10. Galerie figuri/poze



Virtu

al mo

del (SIM

ULA

TION

AV

ATA

R)

develo

pm

ent

Pro

toty

pe

(DR

IVIN

G S

IMU

LATO

R)

dev

elo

pm

ent

System sim

ulatio

n/o

ptim

ization P

roto

typ

e te

stin

g/o

pti

miz

atio

n

System integration

Simulator subsystem development

Requiremenst – DRIVING SIMULATOR

DRIVING SIMULATOR

O

zy

x

A2

A4

car body

{T1}

front left suspension

rear left suspension

rear right suspensionfront right

suspension

A3

{T3}

{T4}

{T2}

Road

steering mechanism

power train



Multumim pentru atentie !

Proiect Parteneriate PCCA 2011 -...

Documents

Transcript of Proiect Parteneriate PCCA 2011 -...