CAPITOLUL 3 – Prezentarea sintezei asistate 3D si a simularii functionarii RI si aplicatiei robotizate

3.1.Sinteza asistata a RI – model ABB IRB 660

In figurile de mai jos sunt ilustrate cateva vederi de ansamblu ale robotului IRB 660 produs de catre firma ABB, ansamblu realizat in programul CATIA :

a) Prezentare model robot

In figura de mai jos sunt prezentate axele de rotatie ale robotului:

Mai jos este prezentat spatiul de lucru al robotului IRB 660 :

Acest robot produs de firma ABB confera urmatoarele facilitati:- este un robot dedicat operatiilor de paletizare cu viteza si sarcina portanta foarte bune ;- este extrem de rapid si combina cei 3.15 m cu o sarcina portanta de 250 kg, fiind robotul

ideal pentru paletizare ;- reduce considerabil timpii de lucru ;- poate deservi pana la 4 conveioare, doua stive de paleti si patru linii de alimentare/de

iesire ;- poate face fata in cele mai dificile medii de utilizare.

Caracteristici functionale ale robotului IRB 660Structura Brat articulat verticalAxe comandate numeric 4Clasa de protectie IP 67Montarea montare la solRepetabilitatea in pozitie 0.1 mmRepetabilitatea pe traiectorie 0.3 mmRaza maxima de deservire

Axa 1 RotatieAxa 2 BratAxa 3 BratAxa 6 Intoarcere

de la +1800 la-1800,optiune de la+1800 la-1800

de la +850 la -420

de la +1200 la -200

de la +3000 la -3000

Viteza maxima

Axa 1Axa 2Axa 3Axa 6

ModelIRB 660-180/3.15

1300/s ModelIRB 660-250/3.151300/s

1300/s3000/s

Sarcina portanta

versiunea IRB 660-180/3.15 180 kg Raza de deservire

3.15 m

versiunea IRB 660-250/3.15 250 kg 3.15 m

Tensiuni de alimentare 200-600 V, 50/60 HzPuterea consumata 2.7 kWBaza robotului 1136 x 850 mmGreutatea 1650 Kg

b) Prezentarea in constructie explodata a ansamblurilor ale RI si legenda

Legenda componentelor:

1- efector2- flansa de iesire al sistemului de orientare3- incheietura4,6,7,9,11- elemente de inchidere al lantului cinematic5- brat8- cilindru hidraulic10- piston hidraulic12- baza rotativa13- baza fixa a robotului14- brat legatura

c) Modul de definire a cuplelor cinematice si setarile parametrilor

d) Modul de simulare a fuctionarii Robotului Industrial IRB 660 de la ABB

3.2.Sinteza asistata 3D a aplicatiei robotizate

1 – Conveior de intrare 12 – Conveior de intrare 23 – Conveior de intrare 34 – Robot de tip brat articulate cu efector de tip vacuumatic5 – Magazin de separatoare6 - Compresor7 - Controler

1

2

11

12

910

13 14

8

4

3

5

7

6

15

8 – Conveior transversal de iesire 39 – Conveior transversal de iesire 210 - Palet11 – Conveior transversal de iesire 112 - Traversa13 – Pallet dispenser14 – Conveior longitudinal de iesire15 - Lift

1 – Conveior de intrare 1

2 – Conveior de intrare 2

3 – Conveior de intrare 3

4 – Robot de tip brat articulate cu efector de tip vacuumatic

5 – Magazin de separatoare

6 – Compresor- rol in furnizarea aerului comprimat pentru prinderea vacuumatica

7 – Controler

8 – Conveior transversal de iesire 3 (transporta paletii pe conveiorul longitudinal de iesire)

9 – Conveior transversal de iesire 2(transporta paletii pe conveiorul longitudinal de iesire)

10 – Palet

11 – Conveior transversal de iesire 1(transporta paletii pe conveiorul longitudinal de iesire)

12 – Traversa – face legatura intre conveiorul transversal si cel longitudinal

13 – Pallet dispenser

14 – Conveior longitudinal de iesire

In figurile urmatoare sunt ilustrate vederi de perspectiva si ortogonale ale celulei :

Exemplu de simulare a functionarii