Slide 1

Universitatea POLITEHNICA BucurestiFacultatea Ingineria si Managmentul Sistemelor TehnologiceSpecializarea Tehnologia Constructiilor de Masini

FABRICARE ASISTATA ROBOTI INDUSTRIALI

Student : Vulpe Bogdan Grupa: 643 AA

Cadru didactic : Conf. univ. dr. ing. ION Ion

2015TEMA :IMPLEMENTAREA ROBOTULUI INDUSTRIAL ABB IRB 1600 INTR-UN SISTEM FLEXIBIL DE FABRICARE ASISTATA CAM/CIM pentru realizarea reperului SUPORT CULISA SC 01.15 intr-un proces tehnologic robotizat .

DISPOZITIVUL DE APUCARE SI FIXARE (DAF)

Scopul lucrariiScopul temei este de a evidentia cunostintele de proiectare si de analiza a dispozitivului de apucare realizat in programe de modelare 3D , si cu privire la integrarea robotilor industriali intr-o celula de fabricatie , cu solutii de automatizare a unui proces tehnologic asistata de sistemul CAM-CIM.

Tehnica de bazRoboii sunt realizai mai ales prin combinaia disciplinelor:mecanica, electrotehnicaiinformatica. ntre timp s-a creat din legtura acestoramecatronica. Pentru realizarea de sisteme autonome (care s gseasc singure soluii) este necesar legtura a ct mai multor discipline derobotic.Cele mai importante componente ale roboilor sunt senzorii, care permit mobilitatea acestora n mediu i o dirijare ct mai precis. Un robot nu trebuie neaprat s poat s acioneze autonom, fapt pentru care se distinge ntre un robot autonom i unul teleghidat.

Consideratii teoreticePentru a putea realiza intreaga gama de aplicatii de manipulare , un robot trebuie sa fie capabil sa atinga orice punct din spatiul sau de lucru cu o orientare arbitrara a end effector-ului (dispozitivul de apucare si fixare DAF) pentru a putea manipula piesa in conformitate cu secventele procesului tehnologic.

Analiza piesa : SUPORT CULISA SC 01.15Pentru piesa reprezentata se descrie procesul tehnologic robotizat in concordanta cu fisa tehnologica.

Caracteristicile masinilor unelte utilizate in procesul tehnologic robotizatMasini-unelteTipMarcaTuraii ,avansuri, viteze deavans, putere ,curse etc.Centru CNC MCV 1000a.caracterul prelucrarii: cu axul sculei verticalb.suprafata mesei de lucru:1300 X 600mm c.curse de lucru dupa axele X,Y,Z[mm]:1016/610/610d.greutatea maxima admisa pe masa masinii:1000kge.turatiile axului principal:20-7500 rot/min(reglare continua)f.numarul sculelor din magazie:40g.conul arborelui principal:ISO 40h.puterea motorului de actionare principal: 22k

Masini-unelteTipMarcaTuraii ,avansuri, viteze deavans, putere ,curse etc.Centru deprelucrareMC032a.Curse de lucru-axa X:550mm-axa Y:550mm-axa Z:500mm-axa C:360 grade-axa A: 223 gradeb.avansul de lucru: -X,Y,Z:010m/min(reglare continua)-C,A:1360 grade/min(reglare continua)c.deplasare rapida:-X,Y,Z:10m/min-C:10rot/min-A:5m/mind.turatia axului: 12...6000rot/min(reglare continua)e.pozitia axului principal : orizontalaf.diametrul de centrare al mesei:150mmg.greutatea maxima a piesei de prelucrat:800kgh.puterea motorului principal de actionare : 30kWi.tipul comenzii numerice: FANUC 6Mj.nr. locatii scule:64

Componenta celulei flexibile de fabricatieUtilajTip si denumireNumar bucatiRobot industrialABB IRB 16001Utilaje tehnologice MCV10001MC0321Utilaje auxiliareMagazie2Sistem de comanda al masinii1Sistem de comanda al robotului1Caracteristicile robotului industrial

Spatiul de lucru al robotuluiSpatiul de lucru al robotului industrial poate fi definit ca multimea pozitiilor in raport cu un sistem de referinta ales pe care le poate atinge un punct caracteristic TCP (Tool Center Point) al End-Effector-ului atasat robotului industrial.Forma si volumul spatiului de lucru depind de structura si dimensiunile robotului industrial.Este un parametru foarte important in alegerea robotului industrial ce va fi implementat intr-un proces tehnologic robotizat si este influentat de gabaritul masinii unelte sau instalatiei tehnologice si de sarcina de manipulare.

Spatiul de lucru al robotului ABB IRB 1600

Unitatea robotizata de lucruUnitatea este destinata automatizarii procesului tehnologic de strunjire-gaurire-frezare pentru piese de tip Suport culisa de maxim 6 kg in productie de serie si de masa .Robotul executa urmatoarele operatii :Incarcare /descarcare a masinilor cu semifabricat ;Transport intre masini ;Depozitare semifabricate / piese prelucrate ;

Material:

DIMENSIUNI DE GABARIT ALE PIESEI

P2P5

Stabilirea punctelor caracteristice PiValorile punctelor caracteristice Pi se recomanda sa se incadreze in dimensiunile spatiului de lucru.Stabilirea pozitiilor celor 6 puncte caracteristice Pi se prezinta in tabelul urmator:

PozitieXYZRollPitchYawP1-825-3508123885152P2-816-100956-11014584P3-4328081615018872P44328081672-64-12P5680445910104150-34P6710-320812-160-9059PiXiYiZitimiXi*Yi*Zi*1-825-35075060.4896851306902-816100910140.3926763208503-5828078070.3928250072045828080020.392-825007405680445892160.3658206658326710-32079060.365850-100730

Ciclograma

Dispozitivul de apucare si fixare (DAF)In procesul tehnologic tehnologic robotizat pentru orice operatie, in cadrul fazelor de manipulare are loc solidarizarea obiectului de manipulat cu element al and-effector-ului.

Dispozitivul de apucare si fixare reprezinta componentul final din alcatuirea manipulatoarelor, a robotilor industriali, avand ca functie principala apucarea obiectului de manipulat, mentinerea acestuia fara pierderea orientarii in timpul transportului si desprinderea la sfarsitul ciclului.Cele patru caracteristici dintre DAF si obiectul de manipulat sunt:Dexteritatea (Cum ar trebui configurate degetele de prindere);Echilibrul (Cat de tare sa stranga obiectul de manipulat, fara ca acesta sa fie deformat);Stabilitatea (Cum sa ramana neafectata pozitionarea relativa a obiectului manipulat fata de perturbatiile exterioare);Comportamentul dinamic (Cat de fina trebuie sa fie prinderea pentru o anumita sarcina manipulata).

Prezentarea DAF - ului

O conditie importanta a dispozitivelor de apucare si fixare mecanice DAF este mentinerea pozitiei si orientarii relative a piesei in raport cu bacurile dispozitivului in timpul manipularii.Aceasta conditie este indeplinita corect daca se dezvolta forta de apucare necesara pentru compensarea fortelor ce actioneaza asupra obiectului manipulat.

Expresiile legate de miscare pentru intervalului dintre punctele P3(-43,280,816) si P4(43,280,816) sunt :

VA MULTUMESC PENTRU ATENTIA ACORDATA !