B1.S1. Descrieti structura convertorului cu circuit intermediar de tensiune pentru tehnica de generare MIA(PAM) in 6 pasi. La acest tip de convertoare reglajul amplitudinii tensiunii de iesire se face separat de cel al frecventei. Modificarea tensiunii se face de redresor sau variator de tensiune continua, in timp ce modificarea frecventei se face de catre invertor. Convertoarele MIA sintetizeaza sinusoida tensiunii de iesire in trepte. Invertorul si modul sau de lucru sunt prezentate in figura.

B1.S2. Definiti notiunea de vector complex reprezentativ. Determinati vector complex reprezentativ al tensiunilor statorice. Vectorul complex reprezentativ al curentilor statorici este dat de relatia: i-S= radical din 2/3(i-AS+i-

BS+i-CS)= radical din 2/3(iAS+aiBS+a2iCS). Vectorul complex reprezentativ i-S este un vector rotitor in planul complex.

Pentru functionarea in regim de motor a masinii asincrone avem pentru stator relatiile: UAS=RSiAS+dΨAS/dt; UBS=RSiBS+dΨBS/dt; UCS=RSiCS+dΨCS/dt.U-S=RSi-S+pΨ-S, unde Ψ-S reprezinta fazorul reprezentativ al fluxului statoric, iar p=d/dt operatorul de derivare.

B1.S3. Principii de economisre a energiei electrice in cazul pompelor. Sistemele de pompare sunt proiectate pentru a functiona in mod optim la valorile nominale ale parametrilor. In figura sunt prezentate curbele tipice ale randamentului

Curba AB reprezinata capacitatea pompei, ea fiind proiectata astfel incat sa intersecteze curba presiunii CB in punctual B unde se obtine debitul nominal la presiune nominala. Reglarea debitului se face prin inchiderea progresiva a valvei obtinand curbele CP, CQ, CR si CS ceea ce are ca rezultat functionarea pompei in punctele P,Q,R si S pe masura ce debitul se reduce, ceea ce conduce la doua efecte importante: a)La un debit redus pompa trebuie sa functioneze in conditii de presiune ridicata si ca urmare consumul de energie va fi considerabil mai mare decat cel necesar in mod normal pentru functionarea sistemului. b)Randamentul de functionare al pompei urmareste o curba descrescatoare pe masura ce punctual de functionare se departeaza de cel nominal si astfel energia consumata va creste.

Graficul din figura demonstreaza cu claritate ca daca reglarea valvei se face de maniera expusa anterior atunci pierderile de energie sunt substantiale, lucru care trebuie avut in vedere atunci cand se evalueaza caracteristicile instalatiei din care sistemul de pompare face parte.

B5.S1. Efectele lucrului la U/f: modificarea frecventei.

Modificarea frecventei statorice modifica turatia campului magnetic invartitor statoric si deci influenteaza direct turatia motorului asincron. Alunecarea depinde de gradul de incarcare la axul rotorului. Turatia rotorului va putea fi stabilita intotdeauna la valoarea dorita prin intermediul frecventei statorice. Posibilitatea modificarii frecventei statorice asigura si alte posibilitati pe langa reglarea turatiei, ca de exemplu: modificarea cuplului la ax si franarea regenerative.

B5.S2. Schema bloc de comanda a convertorului U/f cu unda MID(PWM).

B5.S3. Acordarea parametrilor la U/f: Alegerea frecventelor de comutatie si de rezonanta. Frecventele de rezonanta reprezinta un efect neplacut in sistemul CE-ME. Pentru evitarea acestora, exista posibilitatea parcurgerii prin salt a zonei de rezonanta. Aceste salturi au loc atat la pornire cat si la oprire, pentru mai multe frecvente posibile care urmeaza a fi identificate si selectate. Cresterea frecventelor de comutatie are ca efect benefic pentru circuitul de comanda simplificarea procedurilor si calculelor. Cu cat raportul dintre frecventa sinusoidei de referinta si frecventa purtatoarei este mai mic, cu atat marimea armonicilor superioare de tensiune este mai mica. Nu mai este nevoie sa se respecte un raport de numere impare in scopul evitarii armonicilor pare si nici conditia ca raportul sa fie de numere intregi in scopul evitarii problemelor la trecerea prin zero a undei de curet. Daca raportul fc/fi>21 aceste probleme se considera evitate.

B9.S1. Cerinte de reglare a masinii asincrone la turatie variabila.( Descrieti zonele de lucru). In functie de frecventa statorica se pot evidentia trei zone de lucru: a)Zona de cuplu constant, care este zona cuprinsa intre frecventa de pornire si frecventa nominala fp, in care ca urmare a mentinerii raportului U/f constant, cuplul motorului ramane constant. b)Zona de putere constanta, este zona in care se asigura scaderea cuplului invers proportional cu frecventa, aceasta permitand mentinerea constanta a puterii livrate de masina asincrona. Tensiunea statorica nu mai creste odata cu cresterea frecventei, ea ramanand constanta datorita faptului ca a fost atinsa valoarea maxima pe care o poate oferi sursa de alimentare. Fluxul in masina scade, curentul de magnetizare scade, iar curentul rotoric ramane constant. Alunecarea nu mai scade, cresterea frecventei asigurand pastrarea constanta a lui Ir. Cuplul de lucru al masinii scade invers proportional cu f2. c)Zona in care cuplul de lucru, devenind egal cu cuplul critic, in continuare va scadea invers proportional cu f2. Puterea oferita de masina electrica incepe sa scada invers proportional cu frecventa statorica si toate marimile caracteristice incep sa scada. Masina electrica va mai putea fi folosita pana ce cuplul dezvoltat de ea asigura cuplul cerut de sarcina, uzual pana in jur de 2fp.

B9.S2. Comparati schemele convertoarelor MID si MIA si justificati diferentele.

Schema convertoarelor MID: a)Principiul modularii in durata (PWM) consta in comutarea multipla in timpul unei perioade de catre invertor a tensiunii de alimentare. b)Tehnica MID nu necesita ca tensiunea din circuitul intermediar sa se modifice ceea ce conduce la structura energetica de convector cea mai simpla. c)Reglajul amplitudinii tensiunii de iesire se obtine din micsorarea corespunzatoare a latimii pulsurilor de conductie.

Schema convertoarelor MIA: a)La acest tip de convertoare reglajul amplitudinii tensiunii de iesire se face separat de cel al frecventei. b)Modificarea tensiunii se face de redresor sau variator de tensiune continua, in timp ce modificarea frecventei se face de catre invertor. c)Convertoarele MIA sintetizeaza sinusoida tensiunii de iesire in trepte. Cazul cel mai simplu este cel al sintezei in sase trepte.

B9.S3. Acordarea parametrilor la masina lucrind sub control vectorial. Problema acordarii parametrilor la aceste sisteme, este legata de introducerea corecta a valorilor parametrilor fizici ai motorului. Determinarea acestor parametri se face prin mijloace clasice: a)Masurarea rezistentei statorice prin metoda ampermetrului si voltmetrului sau cu puntea de cc; b)Incercarea de mers in gol sincronizat a masinii asincrone; c)Incercarea de scurtcircuit cu rotorul calat.Pentru determinarea precisa a parametrilor se recurge experimental la o oprire in gol de la turatia nominala. Oscilografierea evolutiei tensiunii statorice la borne, rezultanta pura a evolutiei curentului rotoric, permite determinarea constantei de timp rotorice, parametrul cel mai sensibil din punct de vedere al preciziei, in controlul vectorial, mai ales in cazul schemelor de control indirect.

Determinarea constantei de timp rotorice. Cu aceasta masuratoare parametrii se pot determina univoc si cu o precizie ridicata.

B7.S1. Cerinte de reglare a masinii asincrone la turatie variabila.( Descrieti zonele de lucru). In functie de frecventa statorica se pot evidentia trei zone de lucru: a)Zona de cuplu constant, care este zona cuprinsa intre frecventa de pornire si frecventa nominala fp, in care ca urmare a mentinerii raportului U/f constant, cuplul motorului ramane constant. b)Zona de putere constanta, este zona in care se asigura scaderea cuplului invers proportional cu frecventa, aceasta permitand mentinerea constanta a puterii livrate de masina asincrona. Tensiunea statorica nu mai creste odata cu cresterea frecventei, ea ramanand constanta datorita faptului ca a fost atinsa valoarea maxima pe care o poate oferi sursa de alimentare. Fluxul in masina scade, curentul de magnetizare scade, iar curentul rotoric ramane constant. Alunecarea nu mai scade, cresterea frecventei asigurand pastrarea constanta a lui Ir. Cuplul de lucru al masinii scade invers proportional cu f2. c)Zona in care cuplul de lucru, devenind egal cu cuplul critic, in continuare va scadea invers proportional cu f2. Puterea oferita de masina electrica incepe sa scada invers proportional cu frecventa statorica si toate marimile caracteristice incep sa scada. Masina electrica va mai putea fi folosita pana ce cuplul dezvoltat de ea asigura cuplul cerut de sarcina, uzual pana in jur de 2fp.

B7.S2. Exemplul de generare a undei trifazate MID (PWM): Tehnica sinusoidala. Un exemplu de generare este generarea pe baza de purtatoare. Aceasta metoda are 2 variante ce difera in functie de ce dorim. Tehnica sinusoidala MID realizeaza o atenuare esentiala a tuturor armonicilor superioare, neurmarind anularea lor. Obtinerea momentelor de comutatie pentru comanda semiconductoarelor puntii invertorului se poate face prin compararea unei purtatoare triunghiulare de frecventa fc=3n cu sistemul trifazat simetric de sinusoide de referinta de frecventa dorita de iesire a invertorului fi.Relatia de legatura intre frecvente utilizata: fc=3nf, unde n=1,2,3.

B7.S3. Acordarea parametrilor la masina lucrind sub control vectorial.Problema acordarii parametrilor la aceste sisteme, este legata de introducerea corecta a valorilor parametrilor fizici ai motorului. Determinarea acestor parametri se face prin mijloace clasice: a)Masurarea rezistentei statorice prin metoda ampermetrului si voltmetrului sau cu puntea de cc; b)Incercarea de mers in gol sincronizat a masinii asincrone; c)Incercarea de scurtcircuit cu rotorul calat.Pentru determinarea precisa a parametrilor se recurge experimental la o oprire in gol de la turatia nominala. Oscilografierea evolutiei tensiunii statorice la borne, rezultanta pura a evolutiei curentului rotoric, permite determinarea constantei de timp rotorice, parametrul cel mai sensibil din punct de vedere al preciziei, in controlul vectorial, mai ales in cazul schemelor de control indirect.

Determinarea constantei de timp rotorice. Cu aceasta masuratoare parametrii se pot determina univoc si cu o precizie ridicata.

B8.S1. Protectii si diagnoza in caz de defect la convertoarele de frecventa. Diagnoza defectelor se realizeaza cu ajutorul elementelor de afisare specifice solutiei constructive adoptate de fabricant. Prezenta tensiunii in retea semnalizeaza cand convertorul este conectat. In caz de defect, acesta se elimina prin verificarea prezentei tensiunii retelei la bornele RST. Supratemperatura apare cand temperatura a depasit 600C in interiorul convertorului si se poate datora functionarii necorespunzatoare a ventilarii. Suprasarcina apare daca motorul lucreaza la limita superioara a curentului convertorului; dupa ce protectia a lucrat se asteapta cateva minute si se reconecteaza. Supratemperatura motor apare atunci cand temperatura motorului a depasit limitele fixate prin senzori termici;calea de semnal se conecteaza la pozitiile indicate de catalog. Defectul exterior apare in cazul defectarii utilajului de lucru prin conectarea caii semnalului la terminalele de pe rigleta convertorului. Supratensiunea invertorului apare daca sarcina inertiala a motorului este pera mare la franare sau schimbari de turatie, tensiune generata de masina de inductie.

B8.S2. Modelul bifazat al masinii asincrone: transformarea variabilelor trifazate in bifazate , utilizind relatia geometrica intre marimile celor 2 sisteme. Din punct de vedere matem. sistemul bifazat se poate obține direct din sistemul trifazat. Relațiile matem. ce exprimă legătura dintre cele 2 sisteme trebuie privite ca niște relații matriciale ce descriu cantitativ dependențele dintre sistemul trifazat a,b,c și cel bifazat octogonal , d,q (d-axa directă, q- axa în cuadratură). Axa q este poziționată față de axa a cu un unghi arbitrar Ө iar axa d se află la 900 în urma axei q.

B8.S3. Forma de unda a tensiunii de c.a. la convertorul comanda MIA. Tensiune de linie.

Uan=Ucn=ixR/2=-2Vs/3;Ubn=-ixR=-2Vs/3.

B10.S1. Exemplul de generare a undei trifazate MID (PWM): Tehnica sinusoidala. Un exemplu de generare este generarea pe baza de purtatoare. Aceasta metoda are 2 variante ce difera in functie de ce dorim. Tehnica sinusoidala MID realizeaza o atenuare esentiala a tuturor armonicilor superioare, neurmarind anularea lor. Obtinerea momentelor de comutatie pentru comanda semiconductoarelor puntii invertorului se poate face prin compararea unei purtatoare triunghiulare de frecventa fc=3n cu sistemul trifazat simetric de sinusoide de referinta de frecventa dorita de iesire a invertorului fi.Relatia de legatura intre frecvente utilizata: fc=3nf, unde n=1,2,3.

B10.S2. Enumerati cele 3 observatii importante din utilizarea modelului masinii asincrone orientat dupa fluxul rotoric. a)Marimile fluxului, inductivitatii si curentii sunt constante in timp; b)Cuplul masinii asincrone este determinat de doi curenti: unul pur inductiv care controleaza fluxul magnetic, lent variabil sau constant in cazul fluxului rotoric constant si unul pur rezistiv, care astfel este rapid variabil; c)La o turatie data exista o alunecare unica la un cuplu cerut la fluxul nominal; functionarea motorului este unic determinata.

B10.S3. Prezentai schema bloc dezvoltata a convertorului cu circuit intermediar de tensiune si aratati rolul componentelor.

Bloc1-redresor-realizeaza conersia din c.a in c.c. Bloc2-filtru-circuit intermediar-atenueaza continutul de armonici rezultat in urma redresarii. Bloc3-invertor-face conersia energiei circuitului intermediar in energie de curent alternativ de tensiune si frecventa. Bloc4-filtru-are rolul de a decupla reteaua de armonicile produse. Bloc5-variator de tensiune(chopper)-modifica tensiunea in circuitul intermediar. Bloc6-invertor-cu rolul de a ceda energia retelei de c.a.

B6.S1. Utilizarea completa a cuplului masinii asincrone (utilizand modelul instantaneu). Pornirea motorului se face la o frecventa minima (0,2-0,6Hz), careia ii corespunde tensiunea statorica minima de pornire Vmin, prin care se asigura tensiunea necesara crearii fluxului nominal si se acopera caderea de tensiune pe rezistenta statorica de unde va rezulta ca motorul furnizeaza la ax cuplu nominal. Intre Vmin si Vmax pana la fp motorul asincron are asigurata functionarea la diferite viteze, la cuplul nominal. Punctul (Vmax,fp) este corespunzator puterii nominale a motorului asincron: Pn=MxΩp. Intre fp si fmax turatia motorului creste dar tensiunea ramane constanta, de valoare maxima, motorul lucrand in regim de slabire de flux si de cuplu. Pentru valori mai mici ale cuplului cerute de sarcina, circuitul de comanda trebuie sa asigure functionarea la caracteristici partiale, sub caracteristica limita.

B6.S2. Descrieti fenomenele ce au loc la pornirea masinii asincrone si cum se stabileste frecventa de pornire. Tensiunea de pornire trebuie aleasa in functie de rezistenta statorica pe faza a motorului, dar si de reactanta de magnetizare. La pornire frecventa statorica este mica pentru asigura un demaraj fara socuri de curent si de cuplu. Pentru a evita efectele negative care se traduc prin scaderea cuplului activ este nevoie de marirea tensiunii statorice pe zona de frecventa in care efectul este semnificativ (efect BOOST). Efectul poate fi exprimat in tensiune sau cuplu. Cresterea de tensiune este neliniara, mai mare la frecvente mici. Se recomanda ca tensiunea nominala sa creasca de la 1-5% din valoarea acesteia treptat evitand calarea motorului, pana la o pornire lina si ferma. Frecventa de pornire este mai mica dar diferita de zero. Alegerea acesteia depinde de parametrii motorului, insa pentru o pornire lina trebuie sa fie cat mai mica.

B6.S3. Principii de izolare a Electronicii de comanda. Izolarea galvanica reprezinta unica solutie de a preveni propagarea dezastruoasa a tensiunii inalte in circuitul de comanda si de a putea furniza acelasi semnal la diferite potentiale. Rdresorul trifazat punte reprezinta sursa de alimentare a circuitului intermediar in multe cazuri la convertoarele PAM. Transformatoarele de impulsuri au caracter de transformatoare de curent si lucrand in regim de pulsuri au puteri de cativa VA. Schemele de tranzistoare si GTO solicita in general pulsuri de ambele polaritati si de puteri sensibil mai mari avand o structura mai complexa. Izolarea electronicii de comanda, de comanda in baza se realizeaza cu optocuploare sau cu transformatoare de impulsuri.

B2.S1. Descrieti structura convertorului cu circuit intermediar de tensiune pentru tehnica de generare MID(PWM). Principiul modularii in durata MID(PWM) consta in comutarea multipla, in timpul unei perioade, de catre invertor a tensiunii de alimentare, constanta furnizata de circuitul intermediar. Latimea pulsurilor de conductie si a celor de blocare este astfel stabilita incat sa se modeleze forma sinusoidala a tensiunii alternative de iesire din invertor. Curentii rezultati vor fi aproape sinusoidali la sarcini rezistiv-inductive, permitand obtinerea unui camp magnetic invartitor statoric chiar si la frecvente foarte joase. Aplicarea tehnicilor de modulare in durata permite cresterea amplitudinii fundamentalei curentului si eliminarea armonicilor care deranjeaza. Tehnica MID(PWM) nu necesita ca tensiunea din circuitul intermediar sa se modifice, ceea ce conduce la cea mai simpla structura energetica de convector. Reglajul amplitudinii si frecventei tensiunii se obtine prin tehnica MID(PWM).

Structura convertorului cu circuit intermediar de tensiune pentru tehnica MID(PWM).

Principiul MID(PWM) – jumatate de perioada rezulta din pulsuri de conductie si de blocare a caror latime este modificata astfel incat este modulata sinusoida.

B2.S2. Acordarea parametrilor la U/f: tensiunea de pornire; frecventa de pornire. Alegerea tensiunii tensiunii Vmin de pornire este dependent de rezistenta statorica pe faza motorului, precum si de reactanta de magnetizare. La pornire frecventa statorica este mica, pentru a se asigura un demaraj fara socuri de curent si de cuplu. In aceasta situatie rezistenta statorica nu mai poate fi neglijata in expresia ecuatiei tensiunii electromotoare, rezultand o cadere de tensiune semnificativa cand frecventa este de aproximativ 0,2Hz. Pentru a evita efectele negative, care se traduc prin scaderea cuplului active, este nevoie de marirea tensiunii statorice pe zona de frecvente in care efectul este semnificativ. Aceasta poarta denumirea de effect BOOST, care poate fi exprimat in tensiune sau cuplu. Cresterea tensiunii este neliniara si mai mare la frecvente mici. Nu se va putea introduce o valoare de tensiune de pornire prea mare, rezultand un circuit staurat de magnetizare, o crestere necontrolata a curentilor si activarea protectiilor. Daca determinarea parametrilor nu este posibila, se recomanda ca, plecand de la 5% din tensiunea nominal, sa se creasca treptat tensiunea prescrisa, evitand ca motorul sa ramana calat, pana se atinge o pornire lina si ferma. Alegerea frecventei de pornire depinde de asemenea de parametrii motorului si se recomanda sa fie cat mai joasa. In decursul pornirii variatia raportului U/f are loc in comformitate cu diagrama din figura in condiitiile in care se doreste mentinerea cuplului rotoric constant.

B2.S3. Principii de economisire a energiei electrice in cazul ventilatoarelor. In cazul ventilatoarelor, curbele corespunzatoare variatiei presiunii pleaca din originea axelor deoarece la turatie nula nu exista nici o forta rezistenta care sa fie invinsa. Reglarea prin obturare a debitului de intrare al aerului sau al celui de iesire al acestuia presupune folosirea unor sicane mobile care sa creeze o scadere aditionala a presiunii. Pentru a reduce debitul cu 70% din valoarea nominala este necesar ca sistemul de obturare sa aduca ventilatorul in punctul de functionare Q.

Curbele din a doua figura arata pierderile de energie care apar daca un debit de valoare redusa este necesar pentru o perioada lunga de timp.

B3.S1. Forma de unda a tensiunii de c.a. la convertorul comanda MIA: tensiunea de faza.

Uan=Ucn=ixR/2=-2Vs/3;Ubn=-ixR=-2Vs/3.

B3.S2. Efectele modificarii tensiunii statorice la masina asincrona (Utilizarea completa a fierului masinii). Nivelul tensiunii statorice Us este echilibrat de tensiunea electromotoare indusa Es. Pentru utilizarea la parametri nominali de dimensionare a circuitului magnetic e necesar ca fluxul magnetic ɸ=Es/fs=Us/fs=ct. Valoarea fluxului magnetic ɸ determina direct proportional valoarea cuplului motorului asincron. Nivelul tensiunii statorice Us si a fluxului magnetic ɸ poate fi usor modificat daca este necesar. O crestere a fluxului inseamna o crestere a cuplului. Limitarea superioara este impusa de aparitia saturatiei circuitului magnetic, insotita de cresterea curentului de magnetizare si a pierderilor in fier care rezulta.

Dependenta de flux

Modificarea frecventei

B3.S3. Acordarea parametrilor la U/f: Fixarea pantei/rampei; Frinarea. Fixarea pantei-Apropierea de regimul de lucru are loc prin parcurgerea in timp a curbei U/f. Daca sarcina permite accelerati mari si motorul le poate asigura, timpii fixati vor fi scurti. Daca variatia mecanica este mare, iar timpii scurti atunci rotorul ramane in urma in timp ce frecventa creste si protectia la supracurenti va lucra. Daca timpii de start alesi sunt prea mari, pornirea va fi mai lenta, dar nu va influenta functionarea convertorului. La oprire franarea se face prin trecerea motorului in regim de generator. Daca timpul de franare este mic, duce la supraincarcarea convertorului si activarea protectiilor.Franarea-Se alege in functie de necesitatile sarcinii si de valoarea energiei disipata la franare. Daca energia mecanica la franare este mare aceasta poate fi redata retelei prin invertor, astfel poate fi inmagazinata in conductor sau disipata. Pentru franare la turatii mici convertoarele sunt echipate cu facilitatea de franare prin injectie de curent continuu, rezultand astfel un regim de franare dinamic.

B4.S1. Reglarea amplitudinii tensiunii de c.a. la convertoarele comandate MID(PWM). Se obține din micșorarea corespunzătoare a lățimii pulsurilor de conducție. Creșterea amplitudinii tensiunii de ieșire se obține prin creșterea factorului de umplere a pulsurilor de tensiune. Armonicele de curent sunt atenuate de creșterea reactanțelor inductive prin scăderea nr. de pulsuri pe perioadă, odată cu creșterea frecventei de alimentare a motorului asincron, fără a influența esențial amplitudinea armonicelor de curent.

B4.S2 Schema bloc de control la convertoarele U/F cu unda MIA.

B4.S3. Analogia motor de c.c. –motor asincron la inlocuirea unui motor de cc cu unul asincron sub control vectorial. La masina asinconă nu apare explicit posibilitatea separării mărimilor ce produc cuplul: curentul rotoric și fluxul de magnetizare. Masina asincronă, are în locul unei înfășurări rotorice alimentate prin colector, are o înfășurare nealimentată, de obicei neaccesibilă reglării. Alimentarea are loc prin intermediul cămpului electromagnetic învârtitor produs de stator, dar fluxul din întrefier este produs nu numai de curentul statoric, ci se datorează efectului comun al statorului și rotorului. Pentru a putea controla cuplul masinii asincrone corespunzător controlului exercitat la masina de c.c. cu excitație derivație trebuie recurs la modelul vectorial al mașinii asincrone. Modelul rezultat din orientarea sistemului d,q după fluxul rotoric, cu axa d în lungul fluxului, rezultând o separație între curentul de magnetizare și curentul de cuplu al motorului asincron. Curentul rotoric, necesar realizării cuplului, apare în urma fenomenului de inducție și presupune o variație a câmpului magnetic. În rotor se va induce un curent Iqr, al cărui vector spațial este pe direcția fluxului Φr. Deoarece suma vectorială a curenților dă curentul statoric Iqds, rezultă că -Iqr=Iqs=-IsT . Interacțiunea între curentul rotoric și fluxul Φr produce cuplul electromag. me

al mașinii.