Platforma robotica mobila
Transcript of Platforma robotica mobila
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Platforma robotica mobila cu roti
Profesor coordonator: Constantin Nitu
Studenti: Cazacioc Dragos, Spataru Andrei
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Cuprins:
Introducere – Roboti mobili
Prezentarea generala a platformei
Propulsia si directia robotilor mobili cu roti
Circuite electronice folosite pentru comanda motoarelor
Alegerea motorului pentru tractiune
Concluzii
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Introducere – roboti mobili
Termenul de robot descrie un domeniu destul de vast, fapt pentru care robotii sunt impartiti in trei mari categorii dupa cum urmeaza:
-roboti mobili-roboti umanoizi-roboti industriali
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Introducere – roboti mobili
Clasificarea robotilor mobili
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Introducere – roboti mobili
Robotii mobili cu roti sunt cei mai des intalniti in viata de zi cu zi lucru datorat multiplelor avantaje pe care acestia le prezinta:
-se pot deplasa in medii cu teren accidentat; -se pot deplasa cu viteze relativ mari; -pot avea implementate sisteme senzoriale complexe; -au o autonomie de lucru ridicata.
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Prezentarea generala a platformei
In urma studierii multiplelor avantaje oferite de catre un robot mobil cu roti, am ales realizarea unei Platforme Robotice Mobile cu Roti tip Pneu.
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Propulsia si directia robotilor mobili cu roti
Propulsia
Pentru a asigura o buna deplasare a robotilor mobili cu roti sau senile putem folosii doua metode:
-montarea pe fiecare roata folosita la propulsarea robotului a unui motor de curent continuu de putere. -folosirea unui singur motor de putere conectat la un diferential
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Propulsia si directia robotilor mobili cu roti
Directia
Exista 2 tipuri de control al directiei:
- controlul motoarelor folosite si la tractiune
- folosirea unui motor tip RC servo
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Circuite electronice folosite pentru comanda motoarelor
Pentru implementarea controlului a fost folosit un modul tip Basic Stamp 2SX, produs de firma Parallax. Modulul este prezentat in figura urmatoare, unde se pot observa şi părţile componente ale acestuia. El este bazat pe un microcontroler tip SX28AC/SS, produs de firma Scenix.
1 – Microcontroler Ubicom SX2 – Rezonator 50 MHz4 – Tranzistor digital (cu rezistenţe incluse)5 – Memorie EEPROM6 – Regulator de tensiune
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Circuite electronice folosite pentru comanda motoarelor
Pentru reglarea vitezei motorului a fost folosit modulul Motor Mind B Enhanced produs de firma Parallax
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Circuite electronice folosite pentru comanda motoarelor
Schema de conectare Basic Stamp 2 SX – Motor Mind B Enhaced – motor de curent continuu
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Alegerea motorului pentru tractiune
Deoarece platforma mobila are un sistem de locomotie cu roti pneu iar dimensiunile de gabarit si greutate sunt mai mari fata de celelalte tipuri de platforme mobile ( cu senile, cu picioare ), este de dorit obtinerea unei viteze de deplasare mari.
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
-diametrul discului fixat pe rotorul motorului = 35 mm-numarul de diviziuni negre = 8
Tipul motoruluiTuratia [RPM] Frecventa [HZ]
RCservo
40 5.35
MotorCurent continuu
6000 758
Alegerea motorului pentru tractiune
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Alegerea motorului pentru tractiune
Determinarea cuplului maxim la turatie maxima a motorului de curent continuu
Formula pentru calculul cuplului : m*g*L, unde m = masa, g = acceleratia gravitationala iar L = distanta intre axul motorului fixat pe parghie si tija pe care este prins paharul de plastic.m = 6g = 0.006kgg = 9.81 m/s^2L = 20 cm = 0.2 m
Cuplul = 0.011772 N*m = 11.772 mN*m
Universitatea Politehnica Bucuresti Sesiunea de Comunicari Stiintifice
Facultatea de Inginerie Mecanica si Mecatronica 15 mai 2009, Bucuresti
Concluzii
Concluzii
-folosirea platformei la aplicatii multiple
- posibilitatea montarii unui brat robotizat
- echiparea cu sisteme senzoriale pentru evitarea obstacolelor