Roboti Industriali MODELE GEOMETRICE, CINEMATICE SI DINAMICE
Măsurarea mărimilor cinematice
description
Transcript of Măsurarea mărimilor cinematice
Viteza poate fi liniară (caracterizează mişcarea liniară) sau unghiulară (caracterizează mişcarea de rotaţie).
Viteza liniară-mărime vectorială care caracterizează mişcarea unui punc în raport cu un sistem de referinţă.
Viteza se exprimă ca raportul dintre spaţiul parcurs în unitatea de timp.
unde: v=viteza; Δs=spaţiul parcurs;
Δt=timpul necesar parcurgerii spaţiului s.
Unităţi de măsurăViteza este o mărime derivată, care în SI se măsoară în metri pe
secundă (m/s).
v = Δs/Δt
smv SI /2
Măsurarea vitezei liniare Sunt utilizate pentru măsurarea
vitezei apei.
Tubul se scufundă în apă.
Presiunea curentului de apă
produce o ridicare a apei. Viteza
de curgere se determină cu
formula:
unde:
v-viteza curentului de apă;
C-constanţa tubului;
H-înălţimea coloanei de apă în tub.
Sunt utilizate pentru determinarea vitezei gazelor.
Pentru determinarea vitezei vântului
se folosesc anemometrele cu cupe,
iar pentru determinarea vitezei
curentului de aer la aparatele de aer
condiţionat se folosesc anemometrele
digitale.
4
HCv
reprezintă unghiul corespunzător arcului de cerc parcurs în unitatea de timp de către un mobil în mişcare circulară uniformă. viteza unghiulară se exprimă cu relaţia: unde:
w=viteza unghiulară;
Df=unghiul corespunzător arcului de cerc parcurs;
Dt=timpul necesar parcurgerii spaţiului. Unităţi de măsură
Viteza unghiulară este o mărime derivată care în Si se măsoară în rad/s.
t
5
Viteza de rotaţie se măsoară cu tahometrul.
Tahometrele mecanice pot fi: tahometre centrifugale; tahometre cu dispozitiv cronometric. tahometru
Viteza de deplasare a autovehicolelor se măsoară cu
vitezometrul.
vitezometru
6
Acceleraţia reprezintă variaţia continuă a vitezei unui corp în mişcare în unitatea de timp.
a = Dv/Dt
Unitatea de măsură: m/s2
Mijloacele de măsurare pentru acceleraţii sunt: rezistive; capacitice; inductive.
Exemplu de aparat pentru măsurarea acceleraţiei:
accelerometru
7
Turaţia este o mărime mecanică care indică numărul de rotaţii efectuate în timp de către un mobil aflat în mişcare de rotaţie uniformă.
Se notează cu n şi se măsoară în rot/min.
unde:
w=viteza unghiulară
Măsurarea turaţiei este necesară pentru verificarea modului de funcţionare a motoarelor electrice, motoarelor cu ardere internă, maşinilor unelte etc.
8
2
60n
Aparatul are un ax 1 ce este antrenat într-o mişcare de rotaţie datorită cuplării capătului său liber de arborele a cărui turaţie se măsoară. Forţa centrifugă determină deplasarea greutăţilor 3 prin intermediul pârghiei 4 de pe ax şi totodată duce la modificarea poziţiei pârghiei 5 aflată în legătură cu sectorul dinţat 6 angrenat cu roata dinţată 7 ce deplasează acul indicator 8. Acesta indică turaţia arborelui.
Măsoară turaţia unui arbore aflat în mişcare de rotaţie.
În timpul funcţionării apare o
forţă centrifugă
Fc =m*r*w2
unde:
m=masa greutăţilor;
r=raza cercului descris de
greutăţi;
w=viteza unghiulară de
măsurat proporţională
cu turaţia.
9
Este o lampă electronică cu emisie
instantanee, ce produce impulsuri luminoase
cu frecvenţă reglabilă.
Metoda stroboscopică serveşte la observarea
corpurilor aflate într-o mişcare de rotaţie cu
caracter periodic.
Turaţia n se măsoară pe arborele 1 solidar cu discul 2 prevăzut cu
fante. Discul este iluminat de lampa 3. Frecvenţa impulsurilor se reglează
până când ochiul observatorului vede sistemul rotitor în stare de repaus.
În acest moment, frecvenţa impulsurilor luminoase a devenit egală cu
frecvenţa de rotire a discului 2 şi se poate citi turaţia sau frecvenţa direct
la generatorul de impulsuri 4.
10