Universitatea din PiteştiFacultatea de Mecanică şi TehnologieCatedra de Inginerie IndustrialaDomeniul: INGINERIE INDUSTRIALAProgramul de studii: MASTER E.R.T.A

LUCRARE DE DISERTAŢIE

INDRUMATOR: MASTERAND: ING RADU EMIL SL.ING.DR. ANGHEL CONSTANTIN DANIEL.

1

ANUL UNIVERSITAR 2012-2013

Universitatea din PiteştiFacultatea de Mecanică şi TehnologieCatedra de Inginerie IndustrialaDomeniul: INGINERIE INDUSTRIALAProgramul de studii: MASTER E.R.T.A

LUCRARE DE DISERTAŢIE PROIECTAREA UNUI CARUCIOR ACTIONAT

ELECTRIC,PENTRU PERSOANELE CU DIZABILITAŢI TOTALE, CONTROLAT DE CREIER PRIN INTERMEDIUL

ELECTROENCEFALOGRAMEI.

INDRUMATOR: MASTERAND: ING RADU EMIL SL.ING.DR. ANGHEL CONSTANTIN DANIEL.

2

ANUL UNIVERSITAR 2012-2013

CUPRINS.

PROIECTAREA UNUI CARUCIOR ACTIONAT ELECTRIC,PENTRU PERSOANELE CU DIZABILITAŢI TOTALE, CONTROLAT DE CREIER PRIN INTERMEDIUL ELECTROENCEFALOGRAMEI......................................................................................................... 2

CAP.1. ELECTROENCEFALOGRAMA...................................................................4

1.2Principiile electroencefalogramei........................................................................................................................ 5

1.3Realizarea procedurii.......................................................................................................................................... 5

1.4Electroencefalograful......................................................................................................................................... 6

1.5.Interfeţe BCI.................................................................................................................................................... 11

1.6.CARUCIOR ACTIONAT ELECTRIC PENTRU PERSOANELE CU DIZABILITAŢI TOTALE ACTIONAT DE CREIER PRIN INTERMEDIUL ELECTROENCEFALOGRAMEI....................................................................................................... 14

CAP2.PROIECTAREA CARUCIORULUI ACTIONAT ELECTRIC.......................................15

2.1.STUDIUL SOLUTIILOR SIMILARE........................................................................................................................ 152.1.1Fotoliu rulant electric Compact 9.506..............................................................................................................152.1.2.Fotoliu rulant electric Sprint gt 3.593..............................................................................................................162.1.3.Scaun rulant electric Ichair mc3 Meyra ortopedia 10km/h.............................................................................17Scaun rulant electric Ichair mc3 Meyra ortopedia 10km/h......................................................................................17

2.1.4..FOTOLIU RULANT ELECTRIC CLOU 9.500 -..................................................................18

FOTOLIU RULANT ELECTRIC CLOU 9.500 -.............................................................................192.1.5 Fotoliu rulant electric Champ 1.594................................................................................................................20Fotoliu rulant electric Champ 1.594..........................................................................................................................202.1.6.Fotoliu rulant electric pentru exterior - OPTIMUS 2.......................................................................................21Fotoliu rulant electric pentru exterior - OPTIMUS 2.................................................................................................212.1.7.Din studiul solutiilor similare au rezultat urmatoarele marimi pentru proiectarea caruciorului actionat electric.......................................................................................................................................................................22

CAP3.ALEGEREA MATERIALELOR OPTIME PENTRU CONFECTIONAREA CĂRUTULUI ACTIONAT ELECTRIC..................................................23

3

3.1.Aluminiul......................................................................................................................................................... 23

3.2.Plastic.............................................................................................................................................................. 243.2.1Materialele termoplastice................................................................................................................................243.2.2.Clasificare.........................................................................................................................................................243.2.3Avantaje............................................................................................................................................................253.2.4Recomandări la proiectare și prelucrare..........................................................................................................263.2.5Defecte posibile................................................................................................................................................263.2.6.Domenii de utilizare.........................................................................................................................................27

CAP4.ALEGEREA MOTOARELOR ELECTRICE CU ACUMULATORI PENTRU CARUCIORUL ACTIONAT ELECTRIC........................................................................................27

4.1.EXEMPLE DE MOTOARE ELECTRICE CU ACUMULATORI.UB MOTOR XYD-19...................................................................................................................................................................... 27

CAP5.DIN MARIMILE RELATATE MAI SUS A REZULAT URMATORUL CARUT ACTIONAT ELECTRIC....................................................................................................................... 30

CAP6.ACTIONAREA MOTOARELOR PAS CU PAS MPP........................................................31

6.1.Generalitati..................................................................................................................................................... 31

6.2.Aplicatii ale motoarelor pas cu pas.................................................................................................................. 31

6.3.Avantajele si dezavantajele folosirii MPP......................................................................................................... 31

6.4.Constructia si functionarea MPP...................................................................................................................... 32

6.5.Marimi caracteristice ale MPP......................................................................................................................... 33

6.6.Actionarea MPP............................................................................................................................................... 34

6.7.Exemplu de actionare a unui MPP unipolar prin portul paralel.........................................................................35

CAP7........................................................................................................................................................... 36

7.1PROIECTAREA CARUTULUI ACTIONAT ELECTRIC................................................................................................36

7.2.CALCULUL DE REZISTENTA............................................................................................................................... 36

CAP.8. CONCLUZII............................................................................................................................... 53

Cap.9. Bibliografie.................................................................................................54

4

Cap.1. ELECTROENCEFALOGRAMA

1.1GeneralităţiElectroencefalograma (EEG) reprezinta inregistrarea semnalelor electrice ce rezulta din activitatea creierului. Transmiterea informatiei in creier se realizeaza prin semnale electrice iar EEG permite inregistrarea acestor semnale. Nu se stie cat de mult din fiecare tip de activitate neuronala (potentiale de actiune, potentiale sinaptice, etc.) contribuie la realizarea ei. Amplitudinea undelor inregistrate reflecta numarul neuronilor care functioneaza sincron la un moment dat. In mod normal amplitudinea undelor este in jur de 100 μV. Electrozii de inregistrare pot fi plasati in anumite cazuri direct pe cortex, iar in acest caz se inregistreaza o electrocorticograma, amplitudinea undelor fiind mai mare in jur de 1-2 mV. Scaderea amplitudinii in cazul EEG se explica prin efectul izolator al cutiei craniene. In trecut era o metoda de diagnostic cu o aplicabilitate vasta. Cu timpul EEG a fost inlocuita de metodele mai performante de diagnostic, tomografia computerizata (TC) si rezonanta magnetica (RMN). Cu toate acestea, electroencefalograma ramane a fi utilizata pe larg, in special in diagnosticul epilepsiei, a encefalopatiilor, in monitorizarea activitatii cerebrale in timpul anesteziei.In urma stimularii periferice, la nivelul cortexului pot fi inregistrate potentiale evocate. Aceste potentiale evocate au fost interpretate ca fiind suma curentilor extracelulari din neuronii corticali activati simultan. Totusi, in absenta stimularii periferice pot fi inregistrate fluctuatii spontane ale potentialului de membrana in toate regiunile cortexului. Aceasta inregistrare a primit numele de electroencefalograma sau EEG. EEG are o mare importanta atat pentru neurofiziologia experimentala, cat si pentru diagnosticul clinic. La om, inregistrarea traseelor EEG se face la nivelul craniului, deoarece acesta nu este un izolator electric. In acest caz, electrozii de inregistrare sunt departe de cortex si de aceea amplitudinea potentialelor inregistrate este mica. Daca inregistrarea s-ar face direct de la nivelul cortexului, amplitudinea curentilor ar fi de 10 ori mai mare. Electrozii de inregistrare, care au o suprafata mare, inregistreaza un amestec de curenti extracelulari de la nivelul tuturor neuronilor aflati in vecinatatea lor. Daca inregistrarile se fac direct de la suprafata cortexului cu un electrod avand, sa zicem, o suprafata de 1mm2, atunci aproximativ 100.000 neuroni vor fi localizati sub electrod pe o adancime de 0,5 mm. Cand inregistrarea este facuta prin craniu, se poate estima ca aria de pe care inregistreaza electrodul este de 10 ori mai mare. Electrodul inregistreaza astfel activitatea a aproximativ 106 neuroni. Fluctuatiile de mare amplitudine ale potentialelor se pot produce cand majoritatea neu-ronilor de sub electrod sunt activati in acelasi timp (sincron). De aceea, se poate pre-supune ca principala sursa a curentilor EEG sunt neuronii cu dendrite orientate paralel cu scoarta cerebrala sau neuronii localizati ceva mai profund in scoarta cerebrala care se extind spre suprafata.Cercetarile au aratat ca EEG poate fi folosita ca un indicator al starilor normale sau anormale de functionare acreierului.[1,3,5,6,9]

1.2Principiile electroencefalogrameiEEG inregistreaza curentii extracelulari corticali, formati din sumarea atat a potentialelor excitatoare cat si inhibitoare generate de neuroni. Sursa acestor potentiale o reprezinta

5

neuronii corticali, odata ce campurile electrice scad simlutan cu patratul distantei de la suprafata corticala. Totusi, activitatea neuronilor corticali este influentata puternic de structurile subcorticale. Impulsurile de la aceste formatiuni, sunt responsabile pentru formarea paternurilor caracteristice observate la electroencefalograma.[2]

1.3Realizarea proceduriiElectroencefalograma se realizeaza ca regula la un pacient aflat cu ochii deschisi, fiind relaxat intr-un fotoliu comod sau culcat. Electrozii de argint, sub forma de discuri de 0,5 cm in diametru sunt atasati de scalp cu ajutorul unei substante adezive si a unei paste conductive (sau doar pasta conductiva). La o electroencefalograma standard, sunt aplicati 21 sau mai multi electrozi de suprafata. Semnalele preluate de electrozi sunt amplificate pana cand sunt suficient de puternice pentru a devia trasorul cu cerneala, determinand trasarea unei linii ondulante pe o hartie care se misca cu o viteza de 3 cm/s. Ca regula, se inregistreaza concomitent mai multe semnale din diferite regiuni ale boltii craniene. Traseele obtinute reprezinta electroencefalograma. In ultimul timp, tot mai mult se utilizeaza electroencefalograma digitala, in care traseele sunt vizualizate pe ecranul monitorului si stocate in forma electronica.Pe langa inregistrarea electroencefalogramei in repaus, se mai utilizeaza si cateva proceduri de activare, destinate a amplifica activitatea electrica corticala sau de a genera activitati electrice

care nu sunt observate in mod normal in timpul repausului.[1]1.4Electroencefalograful

Este dispozitivul folosit in electroencefalografie pentru determinarea potentialelor electrice neuronale la nivelul pielii. Acesta trebuie sa poata sesiza tensiuni intre 2 - 200 µV la frecvente intre 0,1 - 200Hz.

Electrozii se aplica pe suprafata pielii si este indicat sa fie acoperiti cu clorura de argint, dar pot fi si din alt material cum ar fi argint sau otel.

Amplitudinea semnalului fiind de cativa µV trebuie amplificata de cateva sute de ori inainte de a fi prelucrata. Dupa amplificarea semnalului analogic, acesta este convertit in semnal digital, pentru a putea fi transmis unui PC unde este prelucrat si vizualizat. Conversia este realizata de un microcontroler. Dupa prelucrare, semnalul digital este transmis unui PC prin interfata RS232, fara a fi necesara folosirea unei placi de achizitie speciale.

In cazul folosirii mai multor canale semnalul trebuie multiplexat inainte de a fi convertit.

Interfatarea microcontroler - PC este bine sa se realizeze prin intermediul unui optocuplor pentru a se izola electric microcontrolerul de PC.

6

Fig 1.[2]

Schema bloc a electroencefalografului

Deoarece semnalul este foarte slab, acesta poate fi puternic afectat de zgomot in special de cel cu frecventa de 50/60Hz ce are un caracter capacitiv. Pentru a elimina zgomotul, semnalul este prima data amplificat cu un amplificator diferential ce masoara diferenta de tensiune dintre 2 puncte de pe cap. Deoarece zgomotul este identic in ambele puncte acesta este rejectat. Dupa aceasta semnalul este amplificat cu un amplificator simplu si trecut printr-un filtru trece jos ce elimina distorsiunile datorate esantionarii semnalului in vederea conversiei digitale. Circuitul de protectie are rolul de a proteja dispozitivul de descarcarile electrostatice. Pentru a evita zgomotul produs de incarcarea electrostatica a electrozilor se foloseste un filtru trece sus.

Pentru reducerea zgomotului de mod comun se foloseste un amplificator operational legat la masa, in acest caz piciorul drept al subiectului.

Mai jos este redata schema bloc a amplificarii semnalului analogic cules de electrozi.

Fig 2.[2]

Amplificarea semnalului analogic

7

Fig 3.[2]

Schema tipica a unui amplificator de impulsuri nervoase

Dupa conditionarea semnalului analogic acesta poate fi convertit in semnal digital prin intermediul microcontrolerului.

Fig 4.[2]

Schema bloc a circuitului digital

8

In continuare se va prezenta un dispozitiv experimental.

Fig 5.[2]

Schema electrica a circuitului analogic

Primul circuit la intrarea semnalului este cel de protectie. Condensatorii C210, C206 si C207 suprima semnalele de radio frecventa ce intra in sistem prin cablurile electrozilor. Din circuitul de protectie fac parte tranzistorii Q202, Q204, Q206 Q208 si rezistentele R203, R204 si R209 - R212 si au rolul de a limita curentul in cazul unui scurtcircuit.

Dupa circuitul de protectie se afla amplificatorul IC203 cu rolul de a amplifica semnalul si de a scadea impedanta facand circuitul mai putin sensibil la zgomot. Castigul este reglat din rezistentele R216 si R217 conform cu formula G = 1 + 50 kOhm / Rg, unde Rg = R216 + R217. Intre rezistentele R216 si R217 se poate masura tensiunea de mod comun, circuitul IC204A preia aceasta tensiune si o transfera ca semnal circuitului DRL. Dupa amplificatorul de instrumentatie se afla filtrul trece sus format din C221 si R226, proiectat pentru a elimina tensiunea de offset.Amplificatorul neinversor de dupa filtrul trece sus are un castig intre 6 - 100 ce poate fi reglat din P203. Castigul este calculat ca G = (Ra + Rb) / Ra, unde Ra = P203 + R222 = 1kOhm to 21kOhm si Rb = R225 = 100kOhm. Etajul final este constituit dintr-un

9

al doilea filtru trece sus identic cu primul, un filtru trece jos ce are rolul si de a amplifica semnalul de inca 16 ori, cu amplificatorul operational IC206B. Pe circuitul imprimat al amplificatorului de semnal analogic se afla numai 2 poli, al treilea pol fiind pe cablajul circuitul digital, format dintr-o rezistenta de  7.5kOhm si un condensator de 220nF cu rolul de a reduce interferentele ce pot apare datorita cablului de legatura dintre cele doua cablaje. Circuitul de masa al pacientului este format din circuitul IC204A. Pentru fiecare canal este necesar un astfel de circuit. Interfata seriala RS232 este formata din 3 parti: circuitul MAX232 (IC106), cu rolul de a adapta nivelurile de tensiune TTL si doua optocuploare IC103 si IC104 cu rolul de a izola electric circuitul MAX232 de restul circuitului.Microcontrolerul este ATMega8, dar poate fi folosit orice microcontroler cu prrogramul adaptat in mod corespunzator. Functiile principale sunt de conversie a semnalului analogic in semnal digital si comunicatia cu PC. Ca tensiune de referinta este folosit circuitul IC101. Rezistentele R102 si R103 formeaza un divizor de tensiune folosit ca circuit de reactie. Dioda D101 este dioda de protectie la oprirea dispozitivului.Circuitul format din R111 si C108 este un filtru suplimentar trece jos. Dispozitivul se alimenteaza la o tensiune de 9 - 12V curent continuu.

10

Fig 6.[2]

Circuitul de conversie analog - digital

1.5.Interfeţe BCIPersoanele paralizate (de exemplu in scleroza laterala amiotropica, atac cerebral sau polineuropatie severa) sau care au alte afectiuni motorii au nevoie de metode alternative pentru comunicare si control. Utilizarea semnalelor EEG ca un vector al comunicarii intre om si masina reprezinta una din noile provocari existente in teoria semnalelor. Principalul element al unei astfel sistem de comunicare este cunoscut sub denumirea de „Interfata

11

Creier-Calculator” (Brain Computer Interface-BCI).Scopul BCI este de a transla intentiile umane - reprezentate prin semnale potrivite - in semnale de control pentru un dispozitiv de iesire, ca de exemplu un calculator sau o neuroproteza. O BCI nu trebuie sa depinda de traseele de iesire normale ale nervilor periferici si ale muschilor. Persoanele paralizate total nu pot beneficia de tehnologiile conventionale de comunicare deoarece toate acestea implica o anumita masura a controlului muschilor. In ultimele doua decenii, s-au efectuat multe studii ce au evaluat posibilitatea ca semnalele inregistrate de pe scalp sau in interiorul creierului sa fie folosite pentru o noua tehnologie ce nu necesita controlul muschilor. In anul 2000, Wolpaw and Birbaumer propun o definitie a unei BCI,  acceptata ulterior de majoritatea cercetatorilor. Aceasta definitie afirma ca o BCI este un sistem de comunicatie in care mesajele sau comenzile trimise lumii exterioare de catre un individ nu trec prin caile normale de iesire ale creierului, cai constituite din nervii periferici si muschi. De exemplu, la o BCI ce are la baza semnalele EEG mesajele sunt codate in activitatea EEG. Interfata creier-calculator ce utilizeaza semnalul EEG poate sa masoare activitatea creierului uman,  sa detecteze si sa discrimineze diferite trasaturi specifice ale creierului. Progresele recente din domeniul cercetarii BCI au largit domeniul aplicatiilor posibile. Dispozitive inteligente ce pot compensa unele nejunsuri ce tin de lipsa de informatie din semnalele BCI devin utile si pentru persoane cu mai putine dizabilitati. De asemenea, recuperarea neurologica si terapiile de tip reactie cerebrala inversa (neurofeedback) sunt aplicatii importante ale BCI. In acest caz, focalizarea nu este pe comunicare si control, ci mai ales pe inlesnirea reglarii fiziologice si pe reorganizarea corticala a structurilor cerebrale. Indiferent de aplicatie, a invata sa se determine voluntar trasaturi ale semnalelor EEG reprezinta parte integrala a unei interfete endogene BCI. De aceea, BCI trebuie sa asigure o reactie precisa intr-un mediu de invatare stimulativ, interesant si atractiv grafic. In acest scop, jocuri special proiectate care sa asigure determinare si reactie adecvata pentru invatare efectiva ar putea fi necesare pentru a motiva utilizatorul pentru perioade lungi de invatare, adesea necesare pentru recuperare si terapie de tip neurofeedback.Ideea comunicatiei prin intermediul BCI a fost mentionata prima data in anul 1973 de Vidal. In prezent, exista foarte multe echipe de cercetare implicate in studiul BCI. Se remarca diferite abordari si aparitia unor rezultate concrete, desi adesea nu foarte precise si necesitand un hardware complicat. Deoarece dezvoltarea unei interfete BCI combina o mare varietate de discipline (ca de exemplu medicina, biologia, fizica, bioingineria, electronica, calculatoarele, matematica), aspectele implicate sunt foarte multe si diverse. In acelasi timp, performanta acestei noi tehnologii, masurata in viteza si precizie, sau intr-o masura inclusiva, viteza de transfer a informatiei, este modesta. Sistemele curente nu au o viteza de transfer a informatiei mai mare decat 25 biti/min. Exceptie fac sistemele ce se bazeaza pe potentialele evocate vizuale. Aceste sisteme nu depind direct de controlul muscular, dar au nevoie de controlul direct al privirii. Prin urmare, nu pot fi folosite pentru persoanele total paralizate. Cercetarea BCI  se situeaza la confluenta a doua domenii: neurofiziologia si procesarea informatiei (ce include procesarea de semnal si recunoasterea de trasaturi). EEG realizeaza legatura dintre aceste doua domenii, fiind un canal direct dintre creierul uman si lumea exterioara individului.Referindu-ne la EEG, studiile efectuate pana in prezent au dovedit ca pot fi controlate cu succes ritmurile alfa, potentialele lent variabile, ritmul μ, precum si alte atribute EEG. De obicei, controlul se refera la marirea consienta a amplitudinii acestor semnale: a fost deja pusa in evidenta posibilitatea controlului bidirectional (posibilitatea de

12

a mari sau micsora o anumita caracteristica rapid si cu precizie). Domeniul aplicatiilor posibile pentru reglarea neuro fiziologica poate fi extins. Pentru a se putea creste puterea de calcul, BCI existente necesita o placa suplimentara DSP atasata unui PC, ceea ce determina o crestere a complexitatii sistemului. Acest lucru determina o anumita dificultate in programare si, ulterior, in dezvoltare, precum si o crestere a costurilor. Se propune realizarea hardware-software a unui sistem complet, avand facilitati de achizitie, analiza off-line si on-line a semnalelor EEG multicanal prin metode de analiza si prelucrare (liniare sau neliniare) moderne si de clasificare a atributelor EEG in vederea asigurarii reactiei cerebrale inverse. Noutatea consta in realizarea unor sisteme ce nu au mai fost realizate in tara, dedicate investigatiilor si reabilitarii unor persoane cu deficiente neurologice. Pentru a cuprinde atat aria aplicatiilor legate de investigatie clinica, reabilitare si cercetare, precum si pentru asistare la domiciliu a persoanelor cu dizabilitatii se propune realizarea a doua tipuri de sisteme: unul bazat pe un PC sau notebook, altul pe un calculator de buzunar (PDA). Din acest motiv si cerintele impuse sistemelor sunt diferite. In cazul sistemului BCI proiectat pentru un PC, schema bloc este prezentata in figura 7.    

Fig 7[13] Schema bloc a BCI

Sistemul trebuie sa indepineasca mai multe cerinte si anume: sa inregistreze, analizeze si clasifice on-line semnalele EEG, cu rezultatele obtinute in urma clasificarii sa poata controla un dispozitiv, sa proiecteze diferite paradigme experimentale si sa memoreze datele pentru o analiza ulterioara off-line. Implementarile software vor utiliza metode avansate de prelucrare a semnalelor EEG si ale Inteligentei Artificiale pentru analiza datelor EEG intr-un mediu de programare ce lucreaza sub Windows. O problema in cazul analizei de semnal intr-un sistem BCI este de a maximiza raportul semnal-zgomot a EEG sau a trasaturii care transporta comenzile utilizatorului. Pentru a atinge acesta tinta, identificarea surselor de zgomot este o problema esentiala. Zgomotele (artefactele) au atat o origine neuronala (tarsaturi ale EEG altele decat cele pentru comunicatii) cat si neneuronala (miscarea ochilor, EMG, semnalul retelei de alimentare). Problema rejectiei artefactelor este dificila atunci cand caracteristicile in frecventa, timp sau amplitudine sunt similare semnalului EEG. Metode de eliminare a artefactelor (metoda componentelor principale PCA si metoda componentelor independente ICA) din semnalul EEG au fost studiate si aplicate de echipa de cercetare in cadrul contractelor anterioare. O mare importanta o au si zgomotele de origine neuronala. Ritmul

13

alpha este o sursa de zgomot atunci cand ritmul mu se utilizeaza drept componenta a semnalului EEG pentru comunicatie. Daca artefactele neuronale si neneuronale se detecteaza on-line, in timpul in care interfata BCI este in functie, impactul asupra functionarii poate fi redus substantial sau eliminat. Deoarece exista posibilitatea de a folosi mai multe atribute ale EEG (ritmul mu, potetialul P300, potentialele corticale lent variabile etc.) pentru care trebuie sa se faca clasificare, este evident faptul ca originalitatea proiectului rezida si din capabilitatea echipei de cercetare de a combina diferitele metode de extragere de trasaturi si clasificare de atribute. Pentru a atinge acest deziderat este necesar sa se parcurga mai multe etape de cercetari complexe, interdisciplinare. Astfel, cu ajutorul medicilor se vor stabili cu precizie caracteristicile diferitelor atribute ale EEG corelate cu diferite sarcini cognitive, pe baza carora sa se poata ulterior face extragerea de trasaturi. Pentru extragere de trasaturi se vor baleia mai multe metode. Estimarea parametrilor cu metode autoregresive, analiza pe componente independente, trasformata wavelet discreta sau continua si dinamica neliniara, reprezinta tot atatea elemente de noutate, mai ales daca aceste metode nu sunt aplicate separat ci combinat. Si in ceea ce priveste clasificarea se doreste ca sa se studieze atat performantele obtinute cu retele neurale artificiale (metoda neliniara) cat si cu analiza discriminanta (metoda liniara). Pentru a opta intre aceste metode, trebuie sa se tina seama de viteza si de precizia care se obtin in fuctionare online. Pentru faza experimentala, mediul Matlab si Simulink se adapteaza in mod optim cerintelor de lucru. Pentru cel de-al doilea tip de sistem, cel portabil, cerintele sunt impuse de dimensiunile de gabarit, consum si usurinta in functionare. Drept unitate portabila este aleasa un PDA ce este conectat printr-o interfata seriala la sistemul dedicat BCI. Sistemul dedicat de consum redus consta dintr-un amplificator de semnale, un convertor analog digital si un µC. Intrarile sistemului sunt semnalele EEG (minim 2 canale) si alte doua intrari pentru alti posibili senzori externi (de exemplu pentru inregistrarea semnalului electrooculografic necesar la eliminarea artefactelor produse de miscarea globilor oculari sau clipit). Controlul dispozitivelor externe se face prin intermediul a doua intrari si a doua iesiri digitale. Sistemul de operare al PDA este Windows Mobile, programarea sistemului portabil BCI se poate face in Visual C . Intefatarea sistemului poate fi si in varianta wireless. Datele se memoreaza intern sau extern pentru o analiza ulterioara.

1.6.CARUCIOR ACTIONAT ELECTRIC PENTRU PERSOANELE CU DIZABILITAŢI TOTALE ACTIONAT DE CREIER PRIN

INTERMEDIUL ELECTROENCEFALOGRAMEI.

Fig 8[14] Carucior actionat electric controlat de creier

prin intermediul electroencefalogramei14

Un scaun cu rotile care este controlat prin impulsuri cerebrale a fost dezvoltat de catre producatorul japonez Toyota. Totul se realizeaza print-ro casca cu senzori care citesc gandurile purtatorului si misca caruciorul in functie de dorinta acestuia.Acesta este practic cel mai rapid dispozitiv de acest gen din lume - timpul de raspuns este aproape instantaneu, durand fix 125 de milisecunde, o perioada insesizabila pentru creierul uman. Sistemul permite unei persoane cu dizabilitati locomotorii sa comande caruciorul fara niciun efort, scaunul cu rotile deplasandu-se in fata, in spate, la stanga sau la dreapta, imediat ce individul care sta pe el se gandeste la acest lucru. Tehnologia se bazeaza pe o casca cu senzori care citeste impusl urile cerebrale si le trimite catre un mic scaner electroencefalograf incorporat in scaun.De asemenea, un mic senzor mai este atasat pe obrazul purtatorului, astfel incat, in cazul unei defectiuni sau a unui raspuns gresit la comenzi, dintr-o simpla miscare de cap, scaunul cu rotile se opreste instantaneu. Sistemul are capacitatea de a se adapta in functie de caracteristicile fiecarui purtator, venind astfel in ajutorul tuturor persoanelor accidentate sau cu handicap. Aceasta tehnologie Toyota va avea in viitorul apropiat o multime de alte aplicatii - de la sisteme de securitate, la masini de golf, telefoane mobile sau chiar PC-uri.

Cap2.PROIECTAREA CARUCIORULUI ACTIONAT ELECTRIC.2.1.STUDIUL SOLUTIILOR SIMILARE.2.1.1Fotoliu rulant electric Compact 9.506

Fig 9 Fotoliu rulant electric Compact

Detalii produs-COMPACT 9.506-FOTOLIU RULANT ELECTRIC-COMPACT SI INTELIGENT - HMV-Nr.18.50.04.0082 - UTILIZARINoul scaun rulant electric, adaptabil atat pentru mediul intern cat si cel extern convinge printr-un echipament performant si un design modern.La exterior:asigura un confort suplimentar pentru perioadele lungi de sedere prin sistemul foarte performant al rotilor si reglarea mecanica a partilor laterale.In interior: Sistem compact dotat cu sistem antialunecare in spate.Permite o utilizare usoara in spatiile inguste iar pozitia sezut se poate seta direct de la butonul

15

special (nu provoaca efectul de carusel).  ADAPTARI-Adaptare mecanica a unghiului de sedere - 2 pana la 17, optional setare electrica de la 8 la 17. -Spatarul se poate seta mecanic de la0 pana la 30, optional setare electrica pana la-30.-Suporturile pentru picioare se pot seta pe latime.Latimea sezutului de la 38 pana la 53 cm. 3 inaltimi ale sezutului din dotarea de serie (45, 48 si 50 cm) fara componente suplimentare. -Suspensii pana la130 kg. Portbagaj disponibil din dotarea de serie.  MANEVRARE.Sistemul compact de conducere electrica se afla integrat pe panoul electric. -Panoul electric se poate adapta pe lungime, inaltime sau se poate roti. -5 viteze disponibile.-Dimensiunile compacte si suspensiile standard confera o siguranta sporita in timpul mersului. -Confort sporit datorita scaunului.-Sistem performant de iluminare.-Portbagajul din dotare face posibila transportarea in siguranta a diverselor bagaje. -ACCESORII-Kilometraj cu afisare electronica.-Afisare timp de folosire. Oglinda retrovizoare.-Semn de avertizare. -Suport pentru cap. -Prag pentru scari.-Masuta terapeutica din plexiglas.-Suport pentru baston. -Iluminare activa in fata si spate.-Panou de programare. Curea de siguranta cu lacat.-Curea de siguranta cu sistem de prindere.-Suport pentru panoul electric, in spatele cotierei, permitand o activare usoara.- Mai multe detalii pe http://www.donis.ro/content/html/detalii_produs.php?id_produs=1083 2.1.2.Fotoliu rulant electric Sprint gt 3.593

Fig 10

Fotoliu rulant electric Sprint gt 3.593

FOTOLIU RULANT ELECTRIC MODEL SPRINT GT 3.593

16

CONFIGURARE SI ACCESORII.- Sunt recunoscute designul si functionalitatile diverse si atente la cel mai mic detaliu. -Cotiere adaptabile pe inaltime de la200-250 mm, latimea sezutului variabila intre 40-48 cm. -Materialul Climatex-intruneste cele mai exigente cerinte ecologice in special pentru cei care stau in scaun foarte mult timp. Saltelele din spuma de poliester confera confort sporit in timpul sederii. -Inclinarea spatarului se face de la minus 20 pana la plus 30. Setarea este realizata in 10 pasi. - CONFORT OPTIM IDEAL PENTRU SEDERE INDELUNGATA sistem sezut Ergoform Cod 600 - CONFORT RECARO  -Scaun special Recaro S -Scaun special Recaro M  -Scaun special Recaro L -Incl. spatar pt. cap (S= suprafata de sezut scurtata cu ridicaturi reduse pe laterala pentru o coborare usoara. -Cod 579 cu setare manuala a spatarului si Cod 567 584 cu setare electrica.- Incl. spatar pt. cap (M= suprafata de sezut alungita cu ridicaturi alungite pe laterala pentru o coborare usoara. -Cod 580 cu setare manuala a spatarului si Cod 578 584 cu setare electrica.- Incl. spatar pt. cap (L= suprafata de sezut alungita cu ridicaturi laterale pentru siguranta. -Cod 581 pentru setare manuala a spatarului si Cod 584 pentru setare electrica.- Mai multe detalii pe http://www.donis.ro/content/html/detalii_produs.php?id_produs=1085

2.1.3.Scaun rulant electric Ichair mc3 Meyra ortopedia 10km/h.

Fig 11 Scaun rulant electric Ichair mc3 Meyra ortopedia 10km/h.

Scaun rulant electric iChair MC3 - modelul 1.612 Fotoliul rulant electric iChair MC3 a fost proiectat pentru a putea fi usor de intretinut si de reciclat. Optiunile flexibile de configurare

17

fac posibila personalizarea scaunului rulant dupa multiple exigente individuale.  Beneficiind de cadru flexibil, scaunul este reglabil atat in latime, cat si in adancime, acelasi scaun fiind acum usor de reconfigurat si, astfel, adaptat pentru si mai multi utilizatori.   Bine-cunoscuta calitate germana de la Meyra va garanteaza un fotoliu rulant fiabil, care pune accentul pe cresterea functionalitatii si a posibilitatilor de reconfigurare, acestea determinand costuri generale mai mici. Pe langa facilitatea de reglare a scaunului, se poate adapta si ampatamentul, in functie de nevoile de confort, stilul de condus, incarcatura etc. Sistemul dual de suspensie al scaunului cu rotile se poate configura individual. Ichair poate fi echipat cu scaune diferite, cu diverse tipuri de sezut si spatar, ambele standard, modulare si de comanda. Calitatea superioara este trasatura definitorie a produsului, fiind utilizate doar cele mai bune materiale pentru fabricarea scaunului rulant. S-au folosit motoare germane cu tractiune si durabilitate imbunatatite, cele mai bune mecanisme pentru functiile electrice si tehnologie ultramoderna pentru sistemul de comanda. Prin sistemele de operare R-NET se pot oferi nenumarate functii de comanda speciale, precum modul Bluetooth pentru a controla computerul personal prin intermediul joystick-ului, sistem de control integral OMNI etc.  In mod implicit, scaunul cu rotile este echipat cu un joystick, care este usor de utilizat, si cu un mic ecran color, care ofera o buna privire de ansamblu a multiplelor facilitati ale scaunului. iChair MC3 - 1612 - pionierul inteligent si confortabil Ideal pentru distante mari. Optional, cu elevator practic. Facilitati: - anvelope antiintepare si jante standard, din doua piese - intretinere usoara a bateriei, cu cutie detasabila a bateriei - durata mare de utilizare a sistemului de iluminare cu leduri - protectie impotriva coliziunilor prin elemente flexibile Dimensiuni: - latimea scaunului, de 38 - 65 cm, poate fi reglata prin simpla ajustare telescopica a sezutului si a panourilor laterale - adancimea scaunului, de 40 - 56 cm, poate fi reglata in sase trepte - greutatea standard a utilizatorului: 160 kg Confortul scaunului: - diferite sisteme de scaune pentru a se potrivi nevoilor individuale - sistem de sezut ergonomic, disponibil in diferite dimensiuni Reglari cu actionare electrica: - utilizatorul va putea regla electric inclinatia spatarului 60 - confort eficace oferit de posiblitatea de reglare electrica a inclinatiei sezutului 35 - lift robust pentru ridicarea scaunului cu 30 cm Confort in conducere: - placerea de a conduce asigurata de motoare electrice fiabile si puternice - Made in Germany - sistem de control puternic si versatil - VR2 standard, optional R-Net - ideal pentru conducere confortabila pe distante mari gratie dotarii standard cu suspensie integrala, pe toate rotile Caracteristici: Latime scaun: 38-65 cm Adancime scaun: 40-56 / 40-56 / 48-53 cm Inaltime spatar: 40-45 / 53-57 / 64 cm Lungime partea inferioara a piciorului: 28-43 / 35-50 / 35-50 cm. Inaltime cotiera: 24-35 / 17-28 / 11-22 cm. Inaltime scaun: 44-50 / 51-57 / 59-65 cm. Latime totala: 58-62 cm. Roata de tractiune: 14inch. Roata de tractiune: 12,5inch. Roata de directie: 10inch. Roata de directie: 9inch. Greutate utilizator: maximum 160 kg. Depasire obstacole (inaltime): 6 cm (12 cm cu avertizare la inclinare). Raza de intoarcere: 84 cm. Viteza: 6 km/h sau 10 km/h. Motoare: 2 x 220 W sau 2 x 300 W Autonomie: 40 / 35 km.  Panta admisa 11%. Unghiul scaunului - reglabil electric: de la -2&deg Mai multe detalii pe http://www.donis.ro/content/html/detalii_produs.php?id_produs=1329

2.1.4..Fotoliu rulant electric clou 9.500 -

18

Fig 12

Fotoliu rulant electric clou 9.500 -

FOTOLIU RULANT ELECTRIC CLOU MODEL 9.500 Scaun cu rotile usor de transportat si de pliat, recomandat persoanelor cu putine modificari functionale si stabilitate suficienta a trunchiului. Nr. HMV: 18.46.05.0008  -Reglare  -Operare  -Accesorii- Sisteme diferite pentru scaun si spatar. -Selectie a suporturilor pentru brate si picioare.-Caracteristici de conducere programabile individual. -Viteza maxima poate fi preselectata pana la 6 km/h / 3.7 mph -Transfer usor datorita suporturilor detasabile pentru brate si picioare.-Spatarul si cutia bateriei sunt detasabile pentru transport usor.- Iluminare -Oglinda retrovizoare-Dispozitiv pentru urcare-Chingi-Poate fi controlat de insotitor-Suport pentru baston -Husa-Centura de siguranta-Masa de terapie-Contor- Mai multe detalii pe http://www.donis.ro/content/html/detalii_produs.php?id_produs=1082

19

2.1.5 Fotoliu rulant electric Champ 1.594

Fig13 Fotoliu rulant electric Champ 1.594

FOTOLIU RULANT ELECTRIC MODEL CHAMP 1.594- Numar HMV: 18.50.04.0068 -Reglare  -Operare  -Accesorii  -Reglarea latimii scaunului (38 - 51 cm) / (15.0 - 21 inch) si a adancimii (39 - 48 cm) / ( 15.4 19 inch). -Variante diferite de suporturi pentru picioare.-Sisteme performante de scaun cu multe posibilitati de ajustare.-Parametri de conducere programabili. -Viteza maxima poate fi preselectata pana la 10 km/h .-Optiuni de reglare electrica cu ajutorul joystickului sau telecomenzii externe.-Suporturile detasabile pentru brate si picoare usureaza transferul.-Spatarul este detasabil pentru a usura transportul. -Iluminare. -CAN-Bus (tehnologie pentru reglari individuale) -Ajustare a inclinatiei scaunului si spatarului.-Modul de operare mobil si cu inatime reglabila.-Control de catre insotitor al partii de sus si centrale.-Oglinda retrovizoare.-Scut antistropire.-Dispozitiv pentru urcare.-Suport mare si mic pentru cap. - Mai multe detalii pe http://www.donis.ro/content/html/detalii_produs.php?id_produs=1081

20

2.1.6.Fotoliu rulant electric pentru exterior - OPTIMUS 2

Fig14

Fotoliu rulant electric pentru exterior - OPTIMUS 2

O noua infatisare, o noua putere, super energie.Optimus, modelul nostru de fotoliu rulant electric pentru exterior, care s-a bucurat de un succes international, are un succesor. Conceptele deja verificate si aprobate au ramas intentionat neschimbate, de vreme ce au facut pe deplin dovada avantajelor pe care le ofera.Distanta maxima pe care o poate parcurge, de peste 100 km, permite calatorii mai lungi, si pe teren accidentat, iar structura de rezistenta se dovedeste intr-adevar solida. Suspensia pe toate rotile ofera stabilitate si franare in siguranta. Tractiunea excelenta permite modelului Optimus 2 sa ruleze pe teren denivelat si sa ia curbele fara probleme.- reglare - operare - accesorii - selectia suporturilor pentru brate potrivite si ajustarea latimii scaunului- viteza maxima si multi alti parametri de operare se pot adapta profilului utilizatorului- greutatea utilizatorului de maximum 150 kg / 331 pd, cu suspensie adaptabila- ajustare electrica sau manuala a unghiului scaunului si a spatarului- un joystick usor de folosit si o tastatura cu raspuns optic si tactil, pentru o utilizare confortabila- sistemul CAN Bus ofera o gama larga de optiuni de control- partile detasabile si clamele de prindere fac transportul mai usor - plasa pentru bagaje.-oglinda retrovizoare-claxon mai puternic- curea pentru solduri cu catarama- suport electric pentru ridicarea picioarelor- paravan electric pentru scaun- ajustare electrica a unghiului spatarului- suport pentru baston- comenzi speciale- reazem pentru capPOZITIONARE PERFECTA, CONFORT, ADAPTABILITATE OPTIMA- Sistem de scaun Ergostar Basic 

21

-Confortabilul scaun Ergostar ofera un spatar ajustabil pentru lordoza, suporturi ajustabile pentru brate precum si spatar ajustabil mecanic (Cod 961).-Scaunul pentru masina cu design anatomic include posibilitatea de ajustare mecanica a spatarului.- Ergoform - RECARO seat unit Special S/M/L - Cod 600 - ajustare mecanica a spatarului.- Cod 602 - ajustare electrica.- Include suport pentru cap (S = suprafata mica a scaunului cu suport lateral, putin pronuntat, pentru transfer usor). Cu ajustare a spatarului manuala sau electrica Include suport pentru cap (M = suprafata lunga a scaunului cu perne laterale foarte lungi pentru sprijin mai puternic). Cu ajustare a spatarului manuala sau electrica . Include suport pentru cap (L = suprafata lunga a scaunului cu suport puternic lateral pentru sprijin sporit). ----Cu ajustare a spatarului manuala sau electrica .- Spatar electric - Design elegant prin integrarea in rama din spate.- Suporturi pentru brate - Se pot ridica si regla dupa inaltime si unghi -Mai multe detalii pe http://www.donis.ro/content/html/detalii_produs.php?id_produs=1045

2.1.7.Din studiul solutiilor similare au rezultat urmatoarele marimi pentru proiectarea caruciorului actionat electric.-Roată spate caruț:D=400mm.-Latime=25mm.-Inaltime flanc=10mm.-Spite: Lungime=185mm.-Butuc:D int=27mm,ext=34mm.-Material:aluminiu-Ax:lungime=500 D int=26 ext=30-Cadru: lungime=550mm-inailțime=300mm.D int=27mm-Dext=30mm.-Material:aluminiu.-Roata față:D=150mm,lațime=40mm,butucD ext=20mm,D int=16mm.-Material:aluminiu.-Șezut:lungime=475mm-lațime=500mm,inaltime=7mm.-Material:aluminiu-Mânere:lațime=40mm,lungime=430mm,grosime=10mm.-Material:aluminiu-Spătar:inaltime=480mm,lațime=500mm,grosime=5mm.-Material:aluminiu.-Suport picioare:lungime=460mm,latime=70mm,grosime=20mm.-Material:aluminiu.-Ramforsari-Material:aluminiu

22

Cap3.ALEGEREA MATERIALELOR OPTIME PENTRU CONFECTIONAREA CĂRUTULUI ACTIONAT ELECTRIC.Aluminiu.Plastic.Piele.Buret.ALUMINIU

Nume: AluminiuSimbol: AlNumar atomic: 13Masa atomica: 26.981539 uam Punctul de topire: 660.37 °C (933.52 °K, 1220.666 °F) Punctul de fierbere: 2467.0 °C (2740.15 °K, 4472.6 °F) Numarul de protoni/electroni: 13Numarul de neutroni:14Clasificare: metalStructura cristalina: cubicaDensitatea la 293 K: 2.702 g/cm3 Culoare: argintie

3.1.Aluminiul este un element chimic, notat cu simbolul Al. Numărul atomic al aluminiului are valoarea 13, iar masa atomică este 26.97. Este un element chimic comun, ocupând pozitia a treia, după oxigen si 23siliciu, ca răspândire terestră, existând în procent de 7.4%. Compusii aluminiului constituie 8.13% din scoarta terestră,  fiind întâlniti în substantele minerale, precum si în lumea vegetală si animală.

În stare naturală este întâlnit sub forma mineralelor, dintre care amintim silicatii, silicoaluminatii (feldspat, mică, argile), criolitul (fluoaluminat de sodiu), bauxita, corindonul.

După fier, acesta a devenit metalul cu cea mai largă întrebuintare. Aluminiul a fost remarcat pentru faptul că este un metal usor, cu o densitate de 2.7 g-cm3. Aceasta calitate îl face să fie utilizat în cantităti mari în industria navală si aeronautică. Capacitatea mare de reflexie este folosită în construirea oglinzilor metalice.

Este un bun conducător electric si termic, fiind folosit în industria electrochimică sub formă de sârmă, înlocuind conductoarele electrice din cupru, care sunt mai scumpe.

Este un metal ductil si maleabil, fiind posibilă obtinerea unei foite subtiri de 0.005 mm grosime. Totodată, această proprietate este utilizată în industria alimentară, aluminiul fiind folosit la ambalarea produselor alimentare sau în industria farmaceutică.

O altă proprietate importantă a acestui metal este rezistenta la coroziune, care se datorează formării unui strat protector de oxid. Rezistă la actiunea chimică a acidului azotic diluat sau concentrat, iar acest lucru se reflectă în fabricarea canistrelor transportoare de acid azotic din aluminiu.

23

3.2.Plastic3.2.1Materialele termoplastice

Primele materiale plastice au fost produse din transformarea materialelor naturale. În anul 1859 au apărut fibrele vulcanizate, în 1869 a aparut celuloidul și în 1897 galitul. Primul material sintetic apărut (1908) a fost rășina fenolformaldehidică numita bachelită. Exista numeroase procedee de fabricare a materialelor plastice. O galeată, o sticlă, o cască de motociclist, o planșă de windsurfing sunt toate fabricate din diferite tipuri de plastic. Pentru fiecare obiect, trebuie ales materialul plastic care are calitățile cele mai potrivite: suplețe, rigidate, rezistență la șoc, elasticitate, transparență, greutate mică. O moleculă de bază pentru fabricarea tuturor tipurilor de plastic În schimb cele termorigide se întăresc la căldură. Astfel, ele sunt mulate la rece pe formele dorite apoi sunt încălzite pentru a se întări. Sau pot fi lăsate să se întărească după ce li se adaugă un produs special. Plasticele termorigide se folosesc la fabricarea obiectelor prelucrate manual sau a celor care necesită o fabricație îngrijită. Așa se fabrică ambarcațiunile, piesele de caroserie, barele de protecție etc. În industrie se utilizează două procedee de tragere în formă a obiectelor din plastic.

Suflarea este folosită pentru fabricarea obiectelor care au interiorul gol, cum sunt mingile, flacoanele, sticlele, popicele. Materia plastică încălzită coboară în formă, în care se injectează apoi aer. Aceasta are ca efect întinderea materialului cald pe pereții interiori ai formei.

Metoda cea mai utilizată este însă injectarea. Este folosită mai ales pentru fabricarea obiectelor cum sunt pieptenii, periuțele de dinți, ustensilele de bucătărie. Materia plastică intră sub forma de granule într-o mașină de injectare. Prin încălzire, ea este transformată într-o pastă mai mult sau mai putin groasă, care este apoi injectata în formă și racită printr-un circuit de apa. Masele plastice sunt folosite, cu mici excepții, în toate domeniile de activitate. Această performanță de pătrundere în mai toate sectoarele de activitate se datorează proprietăților lor de neegalat vis-a-vis de celelalte materiale: sunt anticorosive, electroizolante, au greutăți specifice mici, au proprietăți mecanice bune, cost scăzut, aspect exterior plăcut, se pot prelucra atât pe cale mecanică tradițională cât și prin procedee specifice cum ar fi injecția lor, se pot acoperi cu vopsea sau prin galvanizări, permițând în felul acesta să capete aspectul dorit de către proiectant. Există însă și unele proprietăți care fac dezavantajoasă utilizarea maselor plastice, cum ar fi micșorarea rezistenței mecanice cu creșterea temperaturii, coeficientul de dilatare mare, coeficientul de transmiterea căldurii mic, etc.

3.2.2.Clasificare

Materialele plastice utilizate în tehnică se împart în două grupe:

Termoplaste, care prin încălziri repetate trec în stare plastică (polistiren, polimetacrilat,

celuloid, poliamidă, policlorura de vinil). Piesele din aceste materiale se obțin prin presare și turnare, având o mare productivitate.

Termoreactive, care prin încălziri repetate nu mai trec în stare plastică (polistireni nesaturați, rășini fenolfolmaldehidice, etc.). piesele în acest caz se prelucrează prin presare.

24

3.2.3Avantaje

Aceste piese executate din mase plastice prezintă următoarele avantaje: Nu necesită prelucrări ulterioare și pot avea o formă suficient de complicată. Permit executarea de găuri și adâncituri în orice secțiune, precum și presarea de filete. Pot fi metalizate (numai ABS-ul natur), metalizarea fiind o acoperire galvanică și poate fi efectuată în diferite variante de culori, în variantă mată sau lucioasă. Aspectul piesei este plăcut, designerul reușind să-și impună cu ușurință punctul de vedere, întrucât se poate realiza orice cerință estetică: joc de umbră și lumină prin alternări de suprafețe mate și suprafețe lucioase, suprafețe în relief sau în adâncime, suprafețe striate sau cu rizuri, etc. Piesele rezultate se pot obține într-o mare varietate de culori, ce pot fi: obișnuite și metalizate. Aceste culori fie că se realizează conform mostrarului de culori transmis de către fabricantul de masă plastică, fie că este creat un mostrar nou de către designer împreună cu tehnologul de masă plastică.

Piesele din mase plastice se pot vopsi (de regulă se preferă ca vopsirea să aibă loc în aceeași culoare ca masa plastică, astfel încât dacă piesa este zgâriată, sau prin frecare se îndepărtează stratul de vopsea, să nu fie vizibil acest defect de discontinuitate a stratului de vopsea). Se pot efectua injecții de două sau trei mase plastice de diferite culori, în vederea obținerii de diverse efecte estetice sau având ca scop obținerea de piese cu rezistență la uzură mai mare (vezi cazul tastaturii de calculator), sau cu alte scopuri. Un mare avantaj al maselor plastice constă în faptul că acestea pot fi înfoliate. Această operație constă în acoperirea la cald, prin presare, a suprafețelor în relief (în jurul acestor suprafețe nu trebuie să existe alte porțiuni de suprafețe care să fie la aceeași cotă sau la o cotă peste nivelul celei ce urmează a fi înfoliate, deoarece fie se obține înfolierea unor zone ce nu au fost indicate de către designer, fie se deformează zonele ce depășesc cota respectivă, fie înfolierea nu va fi de calitate). Aceste folii pot fi mate sau lucioase, pot fi albe, negre, imitație furnir, argintii, aurii, sau în diferite alte culori. Inscripționarea pieselor din mase plastice se poate efectua fie direct din sculă, fie aplicându-se ornamente din metal (aluminiu, oțel laminat, etc.) sau din masă plastică. Inscripționarea din sculă se realizează fie prin efecte speciale (joc de umbră și lumină care se realizează prin porțiuni alternante de suprafețe mate și lucioase, sau prin alternări de suprafețe striate cu porțiuni mate, sau cașerate, etc.) Un alt procedeu de inscripționare este cel rezultat din sculă (deci direct din injecție), aceasta nemaifiind la același nivel, ci în relief sau în adâncime. Inscripționarea este rodul activității creatoare a designerului, el fiind cel care va hotărî caracterul, modul de inscripționare sau dacă aceasta urmează a fi înnobilată prin înfoliere sau nu. Un alt procedeu de inscripționare a maselor plastice este acela prin serigrafie, după desenul ciocan executat de către designer, cu ajutorul sitelor serigrafice și în varianta de culori serigrafice indicată de designer. Piesele din mase plastice se pot asambla mecanic cu ajutorul șuruburilor și piulițelor, cu ajutorul șuruburilor autofiletante ( se pot executa în masa plastică bosaje, ce sunt niște găuri normalizate în funcție de dimensiunea șurubului ), cu clicuri elastice, popici elastici, prin presare, prin bercluire, profile conjugate, prin lipire cu ajutorul adezivilor, etc. Se pot utiliza și în cazul creării de produse din materiale mixte, permițând asamblarea cu: lemnul, sticla, cauciucul, metalul, etc. Se pot utiliza în situații în care se dorește reducerea frecării, ele comportându-se bine chiar și în absența lubrifiantului. Astfel există situații în care se execută piese ce urmează a efectua mișcări de rotații sau de translații ( roți dințate, lagăre, etc.), fie ca elemente cinematice de interior fie ca elemente de antrenare, de comandă (manete, butoane, volane, pedale). Acolo unde din motive

25

de rezistență sau în vederea realizării unor contacte electrice se impune utilizarea de piese metalice, se pot executa piese mixte, prin injecție de masă plastică pe reperul din metal.

3.2.4Recomandări la proiectare și prelucrare

Din prezentarea avantajelor făcută se observă că aceste materiale permit desfășurarea imaginației creative a designerului fără prea mari restricții. Totuși aceste materiale presupun o cunoaștere și o stăpânire a posibilităților lor tehnologice. Se impune ca o necesitate, marcarea de către proiectant a suprafețelor cu rol estetic, sau care presupun finisaje suplimentare, sau care nu admit defecte de injecție sau alte tipuri de defecte ce pot afecta suprafața respectivă a produsului. Din punct de vedere al formei există recomandări vizând prelucrarea maselor plastice de care proiectantul trebuie să țină cont: Piesa se va proiecta cu o grosime uniformă de perete, ceea ce contribuie atât la creșterea productivității cât și la eliminarea concentratorilor de material sau de temperatură, concentratori ce pot introduce defecte de execuție ale reperului respectiv. Grosimea minimă a pereților unui reper din masă plastică poate fi S=0,5÷2 mm. Piesele se pot proiecta fie cu muchii vii, fie cu raze de racordare, ultima fiind de preferat din punct de vedere al execuției sculei. Ținând cont că sculele pentru reperele prevăzute cu raze de racordare se execută mai ușor, se va ține cont la proiectarea reperelor de o rază minimă de racordare necesară ρ=(0,3 ÷0,4)S (S=grosimea peretelui piesei; ρ=raza de racordare). Sculele pentru realizarea pieselor care nu au prevăzute raze de racordare, se vor executa din bacuri.

În vederea extracției piesei din sculă, aceasta va fi prevăzută cu o înclinație a pereților în funcție de grosimea acestora: pentru piesele cu o grosime mai mare de S≥10mm, înclinația va fi de la 2’ până la 20÷30; pentru piesele cu o grosime a pereților S <10mm , se pot admite și pereți fără înclinări (unghiuri de extracție). Pentru evitarea defectelor ce pot apărea datorită răcirii necorespunzătoare a pieselor, acestea, după scoaterea din sculă (dacă scula nu este termostatată, caz în care scula nu injectează decât dacă a atins prin încălzire temperatura de injecție prescrisă în regimul de injecție, și nu permite extracția piesei injectate decât când aceasta a atins temperatura la care nu există riscul deformării piesei), se răcesc fie pe un calapod, fie sunt prevăzute prin construcție cu nervuri de rigidizare. Se recomandă ca grosimea pereților interiori să fie egali cu S/2 (deci cu jumătate din grosimea peretelui de bază), pentru a nu introduce concentratori de tensiune și de temperatură. Este cazul nervurilor: de rigidizare, tehnologice,sau de construcție. Se preferă ca piesele prevăzute cu filet, să aibă pasul mai mare sau egal cu1mm. De asemenea, dacă piesa este prevăzută cu găuri, filetate sau nefiletate, acestea nu vor fi prevăzute la extremitățile piesei sau în vecinătatea pereților piesei, pentru a nu introduce eventualele situații favorabile aparițiilor defectelor de injecție. Se recomandă ca în vederea eliminării tensiunilor interne și evitării deformațiilor, piesa să fie supusă unui tratament de îmbătrânire la o temperatură de 80 ÷100 C, timp de câteva ore.

3.2.5Defecte posibile

În urma procesului de injecție pot apărea o serie de defecte care se datorează fie unor greșeli de proiectare, fie nerespectării parametrilor regimului de injecție (presiune, temperatură). Aceste defecte pot fi: supturi, retasuri, flori de gheață, injecții incomplete, deformări, etc. Defectele care apar pot fi corectate fie printr-un regim de injecție corect stabilit și aplicat, fie

26

cu ajutorul proiectantului, prin stabilirea unei forme care să prevină apariția defectelor. Dacă aceste defecte nu mai pot fi prevenite, se poate interveni asupra respectivelor repere cu ajutorul designerului. Astfel acesta poate interveni cu finisaje suplimentare în funcție de defect (aceste măsuri se pot lua țI din faza de proiectare, având o experiență a comportării materialului): ornamente, vopsiri, inscripționări, cașerări, etc. În funcție de forma și gabaritul reperului, designerul împreună cu tehnologul vor hotărî asupra caracteristicilor sculei de injecție: locul și modul de injecție (centrală sau punctiformă), poziția planului de separare, dacă sunt necesare bacuri și pozițiile acestora, etc.

3.2.6.Domenii de utilizare

Masele plastice se pot utiliza cu succes: în industria grea, industria constructoare de mașini, aeronautică, industria alimentară (ambalaje, vafe, cutii, etc.),industria ușoară (bunuri de larg consum, jucării, etc.), industria farmaceutică (seringi de unică folosință, capsule și ambalaje, etc.) și multe altele.

3.3. Piele (material)

Fig 15.[15] Material piele

Pielea este un material obținut prin prelucrarea pielii jupuite de pe animale (bovine, ovine, caprine, porcine, reptile). Până să ajungă la forma finită, produsul trece prin mai multe etape de fabricare. Pielea se întrebuințează la confecționarea articolelor de îmbrăcăminte,încălțăminte, dar și în tapiserie și marochinărie.

27

Cap4.Alegerea motoarelor electrice cu acumulatori pentru caruciorul actionat electric.

4.1.Exemple de motoare electrice cu acumulatori.UB MOTOR XYD-19

Fig 16.[16] Motor electric. DC hub motor XYD-19 

Design Brushless

Wattage 201 - 300w

Motor Brushless

-DC hub motor XYD-19 -24V-36V 180w/250w -180rpm/200rpm -9.7A/6.5A;13.5A/9.0A 

Motor electric cu acumulatori.

Fig17.[17] Motor electric. 1200w 48v DC Motor XYD-14

28

-1200w 48v DC Motor XYD-14 -2680RPM -Max cuplu: 29.50N/m,Voltaj24V/36/48VDC

Fig 18.[6] Dimensiuni motor electric.

 Brush DC Motor XYD-15C

Fig 19.[6] Motor electric. Brush DC Motor XYD-15C

29

-1200w 48v DC Motor XYD-14-Brush DC Motor XYD-15CSpecificatii:-Voltaj:12-36V-N=3950rpm, I=1.5 A -N=2900rpm±10%  I=8.0 A max,100W-180W.-Motor diametru: 67mm, lungime 105mm.

Cap5.Din marimile relatate mai sus a rezulat urmatorul carut actionat electric.

Fig 20

Carucior actionat electric

Solutiile de imbunatatire aduse carutului actionat electric este de alimentare cu apa a persoanei cu dizabilitati totale si posibilitatea de incarcare a acumulatorilor direct de catre persoana care il foloseste.Pe carut se afla un dispozitivcu 3 furtunase care vin din cutia de sub carut unde se afla 3 recipiente cu diferite lichide.Aceste furtunase se afla prinse pe o placa care se afla in dreptul fetei persoanei respective care se deplaseaza pe 3 axe pentru a alimenta persoana respectiva.Acest dispozitiv este controlat de catre creier prin intermediul electroencefalogramei.Pentru miscarea pe cele 3 axe a dispozitivului s-au folosit motorase pas cu pas cat si pentru dispozitivul de incarcare a acumulatorilor.Ex:fig21.

Fig 21

Carucior actionat electric: vedere lateral stanga30

Cap6.Actionarea motoarelor pas cu pas MPP6.1.GeneralitatiMPP este un convertor electromecanic care realizează transformarea unui tren deimpulsuri digitale într-o mişcare proporţională a axului său.Mişcarea rotorului MPP constă din deplasări unghiulare discrete, succesive, demărimi egale şi care reprezintă paşii motorului.MPP mai prezintă proprietatea de a putea intra în sincronism faţă de impulsurile de comandă chiar din stare de repaus, funcţionând fără alunecare iar frânarea se efectueaza, de asemenea, fără ieşirea din sincronism.Datorită acestui fapt se asigură porniri, opriri si reversări bruşte fără pierderi de paşipe tot domeniul de lucru.Viteza unui MPP poate fi reglată în limite largi prin modificarea frecvenţei impulsurilorde intrare.Astfel, dacă pasul unghiular al motorului este 1,8° numărul de impulsuri necesare efectuării unei rotaţii complete este 200, iar pentru un semnal de intrare cu frecvenţa de 400 impulsuri pe secundă turaţia motorului este de 120 rotaţii pe minut.MPP pot lucra pentru frecvenţe intre 1.000 si 20.000 paşi / secundă, având paşi unghiulari cuprinşi între 180° si 0,3°.

6.2.Aplicatii ale motoarelor pas cu pasAplicaţiile M.P.P. sunt limitate la situaţiile în care nu se cer puteri mari (puteri uzuale cuprinse între domeniile microwaţilor si kilowaţilor).MPP sunt utilizate în aplicaţii de mică putere, caracterizate de mişcări rapide, precise,repetabile: plotere x-y, unităţi de disc flexibil, deplasarea capului de imprimare la imprimante, acţionarea mecanismelor de orientare si presiune la roboti, deplasarea axială a elementelor sistemelor optice, mese de poziţionare 2D, pentru maşinile de găurit etc.6.3.Avantajele si dezavantajele folosirii MPPAvantaje :

asigură univocitatea conversiei număr de impulsuri in deplasare şi ca urmare pot fi utilizate în circuit deschis (bucla deschisa, fara masurarea si reglarea automata a pozitiei unghiulare);-gamă largă a frecvenţelor de comandă;-precizie de poziţionare şi rezoluţie mare;-permit porniri, opriri, reversări fără pierderi de paşi;-memorează poziţia;-sunt compatibile cu comanda numerică.Dezavantaje :-unghi de pas, deci increment de rotaţie, de valoare fixă pentru un motor dat;-viteză de rotaţie relativ scăzută;-putere dezvoltată la arbore de valoare redusă;-randament energetic scăzut;6.4.Constructia si functionarea MPP al construcţiei circuitului magnetic sunt :

-MPP cu reluctanţă variabilă (de tip reactiv);-MPP cu magnet permanent (de tip activ);-MPP hibride.

31

-MPP cu reluctanţă variabilă are atât statorul cât si rotorul prevăzute cu dinţi uniform distribuiţi, pe dintii statorului fiind montate înfăşurările de comandă. Rotorul este pasiv. La alimentarera unei/unor faze statorice, rotorul se roteşte de astfel încât liniile de câmp magnetic să se închidă după un traseu de reluctanţă minimă, adică dinţii rotorici să se găsească fie faţă în faţă cu cei statorici (fig.22), fie plasaţi după bisectoarea unghiului polilor statorici (fig.23)

Fig 22.[7] Fig 23.[7] MPP cu reluctanţă variabilă MPP cu reluctanţă variabilăAcest tip de motor asigură paşi unghiulari mici şi medii şi poate opera la frecvenţe de comandă mari, însă nu memorează poziţia (nu asigură cuplu electromagnetic în lipsa curentului prin fazele statorului – respectiv, nu are cuplu de menţinere).In fig 21 este alimentată câte o singură fază statorică, AA’. Rotorul se va deplasa în paşi întregi iar unghiul de pas va fi de 600°° .. Acest mod de comanda poarta denumirea de secventa simpla.In fig 2 se alimenteaza in simultan doua faze succesive, AA’ si BB’, rotorul se va deplasa pe bisectoarea unghiului dintre cele doua faze.MPP cu magnet permanent are dinţii rotorului constituiţi din magneţi permanenţi sipolii dispuşi radial.Când se alimentează fazele statorului se generează câmpuri magnetice, care interactionează cu fluxurile magneţilor permanenţi, dând naştere unor cupluri de forţe, ce deplasează rotorul.Acest tip de motor memoreaza pozitia, are cuplu de mentinere.

Aspectele legate de comanda în secvenţe, simplă, dublă şi mixtă, sunt similare cu cele de la MPP cu reluctanţă variabilă.MPP h i b r i d este o combinaţie a primelor două tipuri, îmbinând avantajele ambelor şifiind varianta de MPP utilizată în marea majoritate a aplicaţiilor.În cazul unui MPP hibrid, rotorul este constituit dintr-un magnet permanent, dispus longitudinal, la ale cărui extremităţi sunt fixate două coroane dinţate din material feromagnetic. Dinţii unei coroane constituie polii nord, iar dinţii celeilalte coroane, polii sud. Dinţii celor două coroane sunt decalaţi spaţial, astfel încât, dacă un dinte al unei coroane se găseşte în dreptul unui dinte statoric, dintele rotoric de pe cealaltă coroană să se afle la jumătatea unghiului dintre doi dinţi statorici (fig24)

32

.

Fig 24.[7] MPP cu stator,rotor si infasurare.

6.5.Marimi caracteristice ale MPPUnghiul de pas (Up) este unghiul cu care se deplasează rotorul la aplicarea unui impuls decomandă.

Frecvenţa maximă de start-stop în gol este frecvenţa maximă a impulsurilor de comandă, la care motorul poate porni, opri sau reversa fără pierderi de paşi.Frecvenţa limită de pornire reprezintă frecvenţa maximă a impulsurilor de comandă, cu careMPP poate porni, fără pierderi de paşi, pentru un cuplu rezistent şi un moment de inerţie date. Cuplul limită de pornire reprezintă cuplul rezistent maxim la arbore, cu care MPP poate porni, la o frecvenţă si un moment de inerţie date, fără pierderi de paşi.Caracteristica limită de pornire defineşte domeniul cuplu-frecvenţă de comandă limită, în careMPP poate poni fără pierderi de paşiFrecvenţa maximă de mers în gol este frecvenţa maximă a impulsurilor de comandă pe careo poate urmări motorul, fără pierderea sincronismului.Frecvenţa limită de mers reprezintă frecvenţa maximă cu care poate funcţiona un MPP,pentru un cuplu rezistent si un moment de inerţie date.Cuplul limită de mers reprezintă cuplul rezistent maxim, cu care poate fi încărcat un MPPpentru un moment de inerţie dat şi o frecvenţă de comandă cunoscută.Caracteristica de mers defineşte domeniul cuplu limită de mers-frecvenţă limită de mers încare MPP poate funcţiona în sincronism, fără pierderi de pasi.Viteza unghiulară (w) poate fi calculată ca produs dintre unghiul de pas si frecvenţa de comandăPuterea la arbore este puterea utilă la arborele motorului, corespunzătoare punctului defuncţionare de pe caracteristica de mers, punct caracterizat de cuplul limită de mers şi de frecvenţa maximă de mers.Cuplul de menţinere este egal cu cuplul rezistent maxim, care poate fi aplicat la arborelemotorului cu fazele nealimentate, fără ca să provoace rotirea continuă a rotorului

33

6.6.Actionarea MPPComanda paşilor MPP poate realiza în mai multe moduri:Comandă în secvenţă simplă in care este alimentata cate o singura faza statorica AA’, BB’

respectiv CC’ (fig 1);Comandă în secvenţă dublă in care sunt alimentate simultan cate 2 faze: AA’+BB’; BB’+CC’

respectiv CC’+AA’ (fig 2).Comandă în secvenţă mixtă presupune alimentarea, succesivă a unei faze, AA’, urmată de

alimentare a 2 faze, AA’+BB’, apoi a unei faze, BB’, urmată de alte 2 faze, BB’+CC’ etc. Comandă prin micropăşire este o metodă specială de control al poziţiei MPP în poziţii intermediare celor obţinute prin primele trei metode. De exemplu, pot fi realizate poziţionări la 1/10, 1/16, 1/32, 1/125 din pasul motorului, prin utilizarea unor curenţi de comandă a fazelor cu valori diferite de cea nominală, astfel încât suma curenţilor de comandă prin cele două faze alăturate, comandate simultan să fie constantă, egală cu valoarea nominală. Cu ajutorul acestei metode sunt asigurate atât poziţionări fine, cât si operări line, fără şocuri, însă cuplul dezvoltat este mai mic decât în primele trei cazuri. Presupune un sistem de comandă mult mai complex, cu convertoare numeric-analogice, pentru a obţine profilele de curenţi în trepte.Dintr-un alt punct de vedere, respectiv cel al menţinerii/inversării sensului, sunt două moduri de comandă distincte:Comandă unipolară, cu menţinerea sensului curentului;Comandă bipolară, cu alternarea sensului curentului.

Este important numărul de fire accesibil la ieşirea motorului, existând motoare cu 4, 5,6 şi 8 fire astfel:

Fig 25.[7] 4 fire cu infasurari in paralel Fig 26.[7]4 fire cu infasurari in serie

Fig 27.5 fire.[7] Fig 28.6 fire.[7] Fig 29.8 fire.[7]

6.7.Exemplu de actionare a unui MPP unipolar prin portul paralel Un exemplu de soft pentru realizarea practica a diferitelor aplicatii se gaseste lah tt p :// www . geo c i t i e s . c o m / l a li m pa r a ll e l / i nde x . h t m l

34

Fig 30[7] Portul paralel al unui motor pas cu pas

Cap7.7.1.PROIECTAREA CARUTULUI ACTIONAT ELECTRIC IN FUNCTIE DE SOLUTIILE PREZENTATE MAI SUS ESTE REDAT IN FIGURA URMATOARE.

Fig31 Carucior actionat electric vedere lateral stanga

35

7.2.CALCULUL DE REZISTENTA.

Fig 32 Roata carucior actionat electric.

Fig 33 Roata carucior actionat electric supusa la 1000 N forta.

Fig 34 Rezistenta la stres a rotii.

36

Roată spate caruț:D=400mm.Latime=25mm.Inaltime flanc=10mm.Spite: Lungime=185mm.Butuc:D int=27mm,ext=34mm.Material:aluminiu

Se aplica o forță de 1000N pe roata spate.

Fig 35 Deplasare material in mm.

Fig36 Supunere ax la o forta de 2000N.

Fig 37 Deplasare material in mm.

37

Se aplica o forță de 2000N pe ax.

Fig 38

Ax carucior actionat electric, forta maxima suportata.

Fig 39

Roata, ax si cadru carucior actionat electric.

Fig 40

Rezistenta la stres a cadrului.

38

Cadru: lungime=550mm-inailțime=300mm.D int=27mm-Dext=30mm.Material:aluminiu.

Se aplica o forță de 1000N pe cadru.

Fig 41

Deplasare material in mm.

Fig 42 Roata fata supusa la 1000N forta.

Fig 43 Rezistenta la stres a rotii fata.

39

Roata fata-se aplica o forță de 1000N.

Roata față:D=150mm,lațime=40mm,butucD ext=20mm,D int=16mm,ax15,5mm.Material:aluminiu.

Fig 44 Deplasare material in mm.

Fig 45 Supunere sezut la o forta de 2000N.

Fig. 46 Rezistenta la stres a sezutului.

40

Șezut-se aplica o forță de 2000N.

Șezut:lungime=475mm-lațime=500mm,inaltime=7mm.Material:aluminiu.

Fig 47 Deplasare material in mm.

Fig 48 Supunere spatar la o forta de 2000N.

Fig 49 Rezistenta la stres a spatarului.

41

Spătar:inaltime=480mm,lațime=500mm,grosime=5mm.Material:aluminiu.

Fig 50 Deplasare material in mm.

Fig 51Rezistenta la stres a manerelor.

Fig 52 Deplasare material in mm.

42

Spătar-se aplica o forță de 2000N.

Mânere:lațime=40mm,lungime=430mm,grosime=10mm.

Material:aluminiu.

. Fig 53

Supunere manere la o forta de 1000N.

Fig 54Rezistenta la stres a suportului pentru picioare.

Fig 55Supunere suport picioare la o forta de 2000N.

43

Suport mânere-se aplica o forță de 1000N

Suport picioare-se aplica o forță de 2000N

Suport picioare:lungime=460mm,latime=70mm,grosime=20mm.Material:aluminiu.

Fig 56Deplasare material in mm.

Fig 57Greutate carucior actionat electric.

Fig 58Sectiune in plan orizontal .

44

Greutate=23,87Kg

Fig 59Sectiune in plan vertical.

Fig 60Sectiune in plan vertical.

Fig 61Sectiune in plan vertical.

45

Fig 62Sectiune in plan orizontal.

Fig 63Sectiune in plan orizontal.

Fig 63Sectiune in plan orizontal.

46

Fig 65Carucior actionat electric,vedere din 4 pozitii.

Fig 66

Carucior actionat electric:vedere din partea dreapta.

Fig 67

Carucior actionat electric:vedere din spate.

47

Fig 68Carucior actionat electric:vedere din fata.

Fig 69Carucior actionat electric:vedere de sus.

Fig 70

48

Carucior actionat electric:vedere din partea stanga.

Fig 71

Dimensiuni carucior actionat electric.

Fig 72Carucior actionat electric:vedere din partea stanga.

Fig 73

Carucior actionat electric:vedere din partea dreapta.49

Fig 74Carucior actionat electric:vedere din spate.

Fig 75Carucior actionat electric:vedere din fata.

Fig 76

50

Carucior actionat electric:vedere din spate.

Fig 77Carucior actionat electric:vedere din partea stanga.

Fig 78Carucior actionat electric:vedere din fata.

Fig 7951

Carucior actionat electric:vedere din partea stanga.

Fig 80Carucior actionat electric:vedere din partea stanga.

Cap.8. Concluzii

Aceasta lucrare are scopul de a realiza un mijloc de transport acesibil pentru persoanele cu dizabilitati totale.Acest dispozitiv ia forma unui carucior actionat electric, controlat de creier prin intermediul electroencefalogramei.Am ales aceasta solutie deoarece mi s-a parut a fi cea mai convenabila si in acelas timp cea mai buna pentru a oferi un grad de independeta cat mai mare.Materialul ales pentru acest carucior actionat electric este aluminiul deoarece ofera un cost de productie relativ scazut, o durata de viata ridicata si o greutate redusa.Pentru a realiza o independenta cat mai ridicata a persoanei respective,caruciorul este dotat cu sistem de alimentare cu apa si/sau alte bauturi.Conectarea la priza,in vederea incarcarii acumulatorilor, se poate realiza de catre persoana cu dizabilitati prin intermediul unui sistem actionat de catre doua motorase pas cu pas care impreuna realizeaza miscarile necesare conectarii stecherului la priza.

52

Cap.9. Bibliografie

[1]Curio G., High frequency (600 Hz) bursts of spike-like activities generated in the human cerebral somatosensory system, Electroencephalography and Clinical Neurophysiology, 49, 56-61, 1999Weaver H.J., Theory of discrete and continuous Fourier analysis., Wiley-Interscience, 1989[2]http://www.scribd.com/doc/77730953/PRINCIPIILE-ELECTROENCEFALOGRAFIEI

[3]http://www.cdt-babes.ro/articole/electroencefalograma-eeg.php[4]http://www.clubafaceri.ro/34645/fotoliu-rulant-electric-comanda-joystick-clou-model-9500-625260.html[5]Van de Velde, M – Signal Validation in Electroencephalography Research, Technische Universiteit Eindhoven, 2002

[6]Niedermeyer, E., da Silva, F. L. Electroencephalography, 5th Edition, Lippincott Williams & Wilkins, 2005

[7]Nunez, P. L., Srinivasan, R. Electric Fields Of The Brain, Oxford University Press, 2006 [8]Nuwer M.R., Comi C., Emerson R., et al., IFCN standards for digital recording of clinical[9]EEG. Electroencephalogr Clin Neurophysiol;106:259-261, 1998[10]http://chinaxiangyang.en.alibaba.com/product/219080558- 200556142/DC_gear_Motor_XYD_16.html?tracelog=cgsotherproduct1[11] http://www.oocities.org/medical_supplies_equipment/images/Electric-Wheelchair.jpg[12]http://www.rasfoiesc.com/inginerie/electronica/Electroencefalograful23.php

[13] http://www.bioinginerie.ro/BCISIS/fig1.jpg [14 http://www.ubergizmo.com/photos/2009/6/toyota-brainwaves.jpg

[15] http://ro.wikipedia.org/wiki/Fi%C8%99ier:Leather.jpg[16]http://chinaxiangyang.en.alibaba.com/product/219080558-200556142/DC_gear_Motor_XYD_16.html?tracelog=cgsotherproduct1\ [17]http://www.atelierulelectric.ro/articole/Actionarea%20motoarelor%20pas%20cu%20pas.pdf

53