Aplicatii robotizatePick and place1. Fanuc M1iAPrima aplicatie de tip pick and place se realizeaza cu ajutorul unui robot delta, cu 3 axe-Fanuc M1iA.

Robotul este suspendat pe un suport de fixare.In cadrul aplicatiei de pick and place, robotul aseaza baterii dispuse grupat in suporturi circulare.Atat bateriile, dispuse in 3 grupuri a cate 6 baterii-cat si suporturile circulare, prevazute cu 6 orificii in care vor fi asezate bateriile sunt transportate in zona de lucru a robotului prin intermediul unor benzi de mici dimensiuni.Fiecare baterie este preluata de catre efectorul robotului si asezata in suport. Cand toate bateriile sunt asezate in suporturi, prima banda le transporta spre a fi impachetate. Noi baterii si suporturi vor fi aduse la zona de lucru prin intermediul benzilor.Robotul este echipat cu efector vacuumatic, suprafata bateriilor fiind circulara, potrivita acestui tip de efector.

Viteza de executie a robotului este ridicata, fiind asezate 2,7 baterii pe secunda. Precizia este, de asemenea, ridicata.In final, bateriiile vor fi ambalate si expuse vanzarii

Sursa: http://www.youtube.com/watch?v=Ec3Vf8Ip4Ic

2. Fanuc M1iA-soartarea pilulelor in functie de culoare

In cadrul urmatoarei aplicatii va fi utilizat un robot de tip delta, cu sase axe (Fanuc M1iA/0.5A), ce opereaza pe o sina. Robotul sorteaza trei tipuri de pilule, in functie de culoarea acestora.In prima etapa, robotul toarna pilulele asezate in 3 borcane pe o platforma. Dupa ce toate cele trei borcane sunt golite, iar pilulele sunt dispuse pe platforma, camera color 2D iRVision identifica pilulele pe banda (le localizeaza).

Pilulele de pe platforma, vazute de camera integrata in robot

Robotul se deplaseaza de-a lungul platformei, preia fiecare pilula si o sorteaza. Astfel, in functie de culoarea ei, pilula va fi asezata in unul din cele trei borcane. In final, fiecare borcan va contine pilule de o singura culoare (rosu, galben sau alb).Pozitionarea pe sina a robotului creste randamentul acestuia. Datorita structurii de tip delta, robotul are o viteza crescuta, sortand 3.8 pilule pe secunda. De asemenea, precizia de pozitionare este ridicata.

Efectorul robotului integrat in aceasta aplicatie este de tip vacuumatic.Sursa: https://www.youtube.com/watch?v=QmpEiKvqdRY#t=1323. Asezarea ordonata a clatitelor-ABB Flex PickerOdata gatite, clatitele sunt asezate pe un conveior. Inainte ca aceastea sa ajunga la locul unde vor fi sortate, un operator uman le testeaza consistenta. Clatitele ajung apoi in incinta robotizata.

Incinta robotizata cuprinde 4 zone de operare, in fiecare zona operand cate un robot ABB Flex picker (robot de tip delta, cu 4 axe, suspendat pe suport fix,). De asemenea, cuprinde un conveior central si doua conveioare standard.

Clatitele sunt transportate pe conveioarele standard si sunt gata de a fi preluate si stivuite in diferite formatii, pe converiorul central.

Viteza robotului este foarte ridicata, fiind asezate 400 clatite pe minut, imbunatatind cu 20% timpul necesar unui astfel de ciclu. De asemenea, sarcina portanta maxima creste cu 50%.Complementar robotului Flex Picker este software-ul Abb SoftMaster 3.2, cu ajutorul caruia este controlat progresul pe banda si este inlesnesnita schimbarea de la un produs la altul. Cu ajutorul acestui soft, o camera de 4 GB, pozitionata in fata fiecarui robot, localizeaza clatitele pe banda.

Clatitele, vazute pe banda de camera atasata robotului.

Robotul urmareste clatitele pe banda, pentru o exactitate cat mai buna in ceea ce priveste prinderea lor. Clatitele vor fi preluate pe rand, asezate ordonat si apoi scoase din incinta robotizata, pe conveiorul central.

Sursa:https://www.youtube.com/watch?v=wg8YYuLLoM0

4. Fanuc m3iA/12HRobotul Fanuc M3iA/12H este un robot de tip delta, cu trei axe va executa indexarea unor piese de pe conveior in tavi. Robotul este suspendat.In cadrul acestei operatii, robotul preia piesele de pe o banda transportoare si le aseaza in tavi. Sunt preluate 4 piese in acelasi timp. Viteza cu care opereaza acest robot este de 300 de piese pe minut. Fiecare piesa este asezata intr-un spatiu din tava. Tavile sunt si ele transportate pe un conveior, insa viteza de transport in cazul lor este mult mai mica decat cea a pieselor. Pe fiecare tava se aseaza un numar de 16 piese. Dupa ce o tava este umpluta, se trece la urmatoarea tava, pana cand toate piesele sunt preluate de pe conveior si asezate in suporturi (tavi).

Viteza acestui robot este buna, la fel si precizia de pozitionare. Datorita software-ului Fanuc PickTool, robotul preia simultan 4 piese, cu ajutorul efectorului cu ventuze.Sursa: https://www.youtube.com/watch?v=B8fQZIhuE5U5. ABB FlexPickerIn cadrul acestei operatii, patru roboti cu arhitectura paralela, de tip delta preiau carnati de pe doua benzi transportoare si ii plaseaza pe o banda centrala. Cei patru roboti sunt suspendati si utilizeaza efectori de tip gripper.

In prima faza, carnatii sunt adusi la locul de prelucrare robotiata pe cele doua benzi transportoare. Cei patru roboti opereaza simultan, preluand carnati si asezandu-i pe conveiorul central, in suporturi. Viteza de operare a robotilor este foarte ridicata, la fel si precizia de pozitionare.

Dupa ce sut asezati in suporturi, carnatii sunt transportati pe banda centrala spre a fi ambalati.Sursa: https://www.youtube.com/watch?v=aPTd8XDZOEk