Acţionari Electrice in Mecatronica

7/25/2019 Acţionari Electrice in Mecatronica

http://slidepdf.com/reader/full/actionari-electrice-in-mecatronica 1/22

Cuprins

Acţionari electrice in mecatronica

Partea 1

Introducere - Noţiuni introductive Clasificarea

sistemelor mecatronice Dezvoltarea mecatronicii in

domeniul şcolar

Partea 2

Sisteme de acţionare in mecatronica Noţiuni, forme de

energie, clasificare Motoare pas cu pas MPP-

consideraţii teoretice Metode de comanda a MPP Distribuitoare de impulsuri

Servomotoare de c.c

Circuite integrate pentru comanda servomotoarelor de c.c

ptimizarea parametrilor mecanismelor de acţionare !apoarte de

transmitere optime la actionarile cu MCC

"ctuatori piezoelectrici



PARTEA1- INTRODUCERE

Conceptul de „mecatronică! de"iniţie# modele

Termenul “mecatronică” (MECAnică + elecTRONICĂ) a fost conceput n !"#" $e unin%iner al firmei &apone'e asa*a Electric i prote&at p,nă n !"-. ca marcă a acesteifirme/ 0e referea ini1ial la complectarea structurilor mecanice $in construc1ia aparatelor cucomponente electronice/ 2n pre'ent termenul $efinete o tiin1ă in%inereascăinter$isciplinară3 care3 4a',n$u5se pe m4inarea armonioasă a elementelor $in construc1ia$e maini3 electrote6nică i informatică3 i propune să m4unătă1ească performan1ele ifunc1ionalitatea sistemelor te6nice/

Ca şi #n cazul multor altor domenii de mare comple$itate, #n literatura de specialitatenu e$ist% o definiţie unitar% a noţiunii de mecatronic%. &n '((()"SM( *ransactions on Mec+atronics /0 mecatronica a fost definit% astfel1 2Mec+atronics is t+e s3nergetic

integration of mec+anical engineering 4it+ electronic and intelligent computer control in t+e design and manufacturing products and processes. 5, #n traducere1 2Mecatronic%este integrarea sinergetic% a ingineriei mecanice cu controlul electronic şi cel inteligent cu calculatoare #n proiectarea şi fabricaţia produselor şi proceselor.5. *ermenul 2sinergetic%5 impune o detaliere. &n Mic7ic1ionar Enciclope$ic (E$itura Enciclope$ică Rom,nă3 !"8.) termenul “siner%ie” este$efinit astfel9

5 %r/ 0:ner%ia (“conlucrare”) s/f/ (;I<IO=/) Asocia1ie a mai multor or%ane sau 1esuturi pentru n$eplinirea aceleiai func1iuni/

Cele mai su%esti>e repre'entări ale mecatronicii sunt repre'entate prin intersec1ia a treisau mai multor cercuri/ 7upă mo$ul n care sunt $efinite 'onele $e intersec1ie3 e?istă multemo$ele3 unele fiin$ pre'entate n fi%ura !/[email protected]/

Modelul din figura 1.2 detaliază conţinutul celor 3 cercuri din figura 1.1,a şi

sintetizează rinciiile e !aza cărora a fost conceut "nvăţăm#ntul de mecatronică la

$niversitatea %&ransilvania' din (raşov) *tudiul mecatronicii şi roiectarea şi realizarea

sistemelor mecatronice tre!uie clădite e cei trei iloni rinciali) mecanica, electronica,

te+nica de calcul, fiecare cu su!sistemele şi su!domeniile lui rinciale, iar intersecţia

acestora conduce la sisteme şi roduse cu caracteristici remarca!ile, suerioare unei

simle reuniuni a comonentelor de diferite tiuri. cest lucru imune "nzestrarea

secialistului "n mecatronică cu cunoştinţe temeinice din domeniul mecanicii, electronicii

şi te+nicii de calcul, dar şi al sistemelor mecatronice, de cele mai diferite tiuri, şi al

rinciiilor şi etaelor de roiectare şi realizare a acestora.



;i%/ !/. 7ia%ramă cu $etalierea su4sistemelor



E$oluţia sistemelor te%nice! de la sisteme pur mecanice la sisteme mecatronice

7e'>oltarea mecatronicii i a pro$uselor i te6nolo%iilor mecatronice repre'intă o etapă lo%ică iconcretă n e>olu1ia tiin1ei i te6nolo%iei3 iar re>ela1ia in%inerului $e la asa*a era ine>ita4ilă3 ncon$i1iile n care electronica $e>enise o componentă care nu mai putea fi separată $e sistemelemecanice/

E>olu1ia omenirii a fost nso1ită $e o $e'>oltare lentă a uneltelor3 $ispo'iti>elor i sistemelor create i reali'ate $e om3 ncep,n$ $in paleolitic i p,nă n secolul !-3 c,n$ o$ată cu in>entarea

mainii cu a4ur (ames Fatt 5 !8--)3 care a marcat nceputul re>olu1iei in$ustriale3 sistemele

te6nice au cunoscut o e>olu1ie rapi$ă/ Maina cu a4ur s5a constituit ntr5una $intre primele 4orne ale

procesului $e nlocuire a muncii fi'ice3 prestate $e oameni i animale3 cu lucrul mecanic efectuat $e

maini/ C,te>a repere importante $e5a lun%ul acestui $rum9 !88G 5 prima maină ori'ontală $e

%ăurit i ale'at 1e>ile $e tun (en%le'ul o6n Filinson)H !8- 5 ciocanul mecanic cu a4urH !8"G 5

presa cu transmisie 6i$raulicăH !8"8 5 primul strun% cu cărucior i păpuă mo4ilă3 ac1ionate $e un a?

elicoi$alH >aporul cu a4uri (nceputul secolului !")H locomoti>a cu a4uri (mi&locul secolului !")/

Je parcursul secolului al !"5lea apar i se $e'>oltă motoarele cu ar$ere internă3 ca re'ultat al

preocupării unor in>entatori $e %eniu $e a reali'a mi&loace $e transport rutiere9 !-8 5 4re>et pentru

un motor cu un cilin$ru >ertical3 cu func1ionare cu %a' i cu aprin$ere cu a&utorul unei sc,ntei

electriceH !-8. 5 in>en1ia motorului cu 4en'ină i supape laterale 5 motorul OttoH !--8 5 motorul

7aimler3 cu ar$ere internă3 cu $oi cilin$ri n K3 la care aprin$erea com4usti4ilului a>ea loc la fiecare

rota1ie a ar4orelui (capacitatea cilin$rică $e !3G lH puterea $e 83G CJ)H

Caracteristica esen1ială a sistemelor te6nice $e p,nă n &urul anilor !" este aceea că acestea erau

pur mecanice/ Mecanica Lpură” a permis reali'area unor a$e>ărate 4i&uterii te6nice3 cum ar fi

precursorul %enial al calculatorului electronic3 repre'entat $e maina $e calcul a lui C6arlesa44a%e3 sau maina $e scris mecanicăH s5au pus nsă n e>i$en1ă i limitele acestor sisteme/

ermenii unei ere noi apar o$ată cu $e'>oltarea motoarelor electrice 5 motorul $e curent continuu

n !-8 i cel $e curent alternati> n !--"3 care au permis3 reali'area3 la nceputul secolului .3 a

unor sisteme mecanice cu ac1ionare electrică (pompe3 mainiunelte etc/)/ Electrote6nica a permis i

saltul la reali'area unor sisteme mecanice cu control automat3 4a'ate pe relee electrice3 re%ulatoare

JI3 amplificatoare electrice3 a>,n$ ca e?ponen1i a>ioanele3 mainile5unelte3 tur4inele cu a4uri3

automo4ilele (fi%/ !/)/

Jerioa$a $e $upă cel $e5al $oilea ră'4oi mon$ial este caracteri'ată prin reali'ări tiin1ifice i

străpun%eri te6nolo%ice remarca4ile9 primul calculator electronic numeric n !"G3 tran'istorul cu

%ermaniu n !"-3 cel cu siliciu n !"G.3 tiristorul n !"G-3 primul circuit inte%rat n !"G"3 laserul

etc/

2n !"G la Massac6ussets Institute of Tec6nolo%: (M/I/T/) s5a reali'at i s5au făcut $emonstra1ii cuo maină $e fre'at cu coman$ă numerică/ Ca nceput al mainilor unelte cu coman$ă numerică

poate fi consi$erată utili'area 4en'ii perforate n ră'4oiul $e 1esut automat ($e către auar$) i n pianola mecanică cu pro%ram/ Bn rol important n perfec1ionarea acestor maini l5a a>ut utili'areacalculatorului n locul 4en'ii perforate3 a&un%,n$u5se la coman$a numerică3 cu a&utorulcalculatorului3 a mainilor unelte/



=a nceputul anilor !"# sunt reali'a1i i primii ro4o1i in$ustriali/ ;a4ricarea i utili'area ro4o1ilor

a fost facilitată $e re'ol>area anterioară a unor pro4leme te6nice3 in$ispensa4ile pentru func1ionarea

ro4o1ilor9

P Jro4lema manipulării pieselor la $istan1ă3 cu a&utorul mecanismelor articulate3 $enumite

telemanipulatoare/ 7e'>oltarea telemanipulatoarelor a fost impusă $e necesitatea manipulării

materialelor ra$ioacti>e3 e?trem $e noci>e pentru or%anismele >ii3 n procesul utili'ăriiener%iei nucleare/ 2n !"8 a fost construit primul telemanipulator cu ser>o5ac1ionare electrică3

n care operatorul uman nu controla for1a $e prin$ere/ 2n !"- a fost intro$usă le%ătura in>ersă

(fee$54ac)3 reali',n$u5se astfel telemanipulatorul cu L4uclă nc6isă”/ ;a4ricarea

manipulatoarelor cu operator uman a implicat re'ol>area unor pro4leme esen1iale pentru

proiectarea i reali'area unui ro4ot9 mo$elarea cu a&utorul mecanismelor a micărilor 4ra1ului

i ante4ra1ului omului (mecanisme $e po'i1ionare)H mo$elarea cu a&utorul mecanismelor a

micărilor a micărilor $e orientare specifice nc6eieturii m,inii omului (mecanisme $e

orientare)H mo$elarea micărilor $e%etelor m,inii3 specifice opera1iilor $e prin$ere/

P Jro4lema automati'ării mainilor unelte prin interme$iul comen'ii numerice/ A permisstăp,nirea comen'ii incrementale a micărilor i a po'i1ionării $e mare preci'ie3 prin

$e'>oltarea $e ser>o5motoare3 ser>o5comen'i i sen'ori $e po'i1ieQ$eplasare/

P Jro4lema automati'ării calculelor i a controlului cu a&utorul calculatoarelor electronice

Iată c,te>a repere semnificati>e n e>olu1ia ro4oticii9P !"#! 5 instalarea primului ro4ot in$ustrial 5 BNIMATE la eneral Motors/ i n

următoarele $ecenii in$ustria automo4ilului a fost for1a motrice pentru pro$uc1ia

ro4o1ilor in$ustriali/ Astfel3 n ..3 n ermania erau !. $e ro4o1i la fiecare !/ $e

an%a&a1i3 $ar n in$ustria automo4ilului propor1ia era $e ! ro4ot la ! muncitori pro$ucti>i/P !"# 5 Cercetătorii $e la Ranc6o =os Ami%os Sospital $in California au construit LRanc6o

Arm” pentru spri&inirea persoanelor 6an$icapate/ A>ea # articula1ii3 $ispunea $e %ra$ele $e

mo4ilitate ale m,inii umane i a $esc6is $rumul spre construirea ro4o1ilor antropomorfi/

P 0tu$entul n construc1ia $e maini3 Kictor 0c6einman3 a reali'at la 0tanfor$ Artificial

Intelli%ence =a4orator:3 ro4otul 0tanfor$ pentru microc6irur%ie/ A>ea # %ra$e $e mo4ilitate

i era primul ro4ot conceput pentru coman$a cu calculatorul/ A fost precursorul unor ro4o1i

in$ustriali remarca4ili3 ca JBMA (Jro%ramma4le Bni>ersal Manipulator for Assem4l:)3

ro4otul cu cel mai mare succes $e pia1ă p,nă n pre'ent/

P !"8" 5 Ro4otul mo4il 0tanfor$ Cart a reuit prima parcur%ere a unei incinte mo4ilate cu

scaune/ 0e 4a'a pe o cameră >i$eo3 montată pe o sanie3 i i sta4ilea $rumul pe 4a'ă $e

%rafuri i al%oritmi $e căutare/ Jrimele maini mo4ile repre'entati>e au fost nsă L4roatele

1estoase” Elsie i Elmer ale en%le'ului re: Elmer3 n !"G3 capa4ile să i$entifice o pri'ă

electrică i să5i ncarce 4ateriile/

P !"8 5 =a Bni>ersitatea Fase$a $in To:o a fost reali'at primul ro4ot umanoi$ n mărime

naturală 5 Fa4ot5!/ apone'ii sunt cei mai puternici sus1inători ai $e'>oltării unor ro4o1i cu

aspect umanoi$3 care să fie accepta1i mai uor ca Lparteneri” n ser>icii3 munci casnice3

a&utorarea persoanelor 6an$icapate/ E?emple semnificati>e9 ro4o1ii J (Son$a) i Asimo(A$>ance$ 0tep in Inno>ati>e Mo4ilit:)/ Acesta $in urmă3 reali'at n .!3 are o năl1ime $e



!3. m3 o %reutate $e %3 iar prin mo$ificarea centrului său $e %reutate se poate $eplasa i

n cur4e/

P 7oi ro4o1i umanoi'i renumi1i $e la M/I/T/ 5 ismet (L0oartă”)3 are 4u'e $e cauciuc3 urec6i

ro'alii3 care arată ca $ouă er>e1ele mpăturite3 oc6i mari3 n care sunt montate camere

miniaturale i poate >e$ea3 au'i i >or4i cu a&utorul unui sinteti'atorH Co% (Co%nition U

Cunoatere)3 este constituit $intr5un trunc6i $e ro4ot3 care poate prin$e o4iecte i le poatea$uce n $reptul celor $oi oc6i3 materiali'a1i prin $ouă camere >i$eo/

C,te>a $intre reali'ările $in $omeniul ro4oticii par a fi $esprinse $in science5fiction i ele nu ar fi

fost posi4ile fără $e'>oltarea spectaculoasă a te6nicii $e calcul i3 n special3 a microelectronicii3

care este un pilon $e 4a'ă al sistemelor/ 2n finalul acestui para%raf se >or puncta c,te>a $intre

principalele etape ale $e'>oltării te6nicii $e calcul/

Jrelucrarea automată a informa1iilor a fost re>olu1ionată $e apari1ia i $e'>oltarea calculatoarelor

electronice numerice/ Jrima %enera1ie a fost reali'ată cu tu4uri electronice3 primul calculator $in

aceasta %enera1ie fiin$ ENIAC (Electronical Numerical Inte%rator an$ Calculator)3 construit ntre!".5!"# la Bni>ersitatea Jenns:l>ania/ A urmat %enera1ia a $oua3 cu tran'istoare3 ntre anii !"G5

!"#3 pentru ca naterea microelectronicii să %enere'e salturi re>olu1ionare3 marcate $e următoarele

etape semnificati>e9

5 !"G" 5 anul $e natere a microelectroniciiH primul circuit inte%rat (TEVA0 IN0TRBMENT0)H

5 !"8! 5 pro$ucerea primului microprocesor $e 4i1i 5 INTE=5H

5 !"8 5 apari1ia microprocesoarelor $e - 4i1i 5 INTE=5--H

5 !"8- 5 pro$ucerea primului microcontrollerH

5 !"-! 5 primul calculator personal IM JC5VTH

5 !"-G 5 lansarea sistemelor soft*are ABTOCA73 $A0E III3 IK i a unor noi lim4a&e $e pro%ramare $e ni>el superior9 JA0CA=3 CH

5 !"-# 5 lim4a&e $e pro%ramare $estinate re'ol>ării pro4lemelor $e inteli%en1ă artificială9 =I0J3

JRO=OH procesare n lim4a& naturalH

5 !"-85 e?plo'ie te6nolo%ică n ar6itectura 6ar$*are W lansarea calculatoarelor ec6ipate cu 6ar$5

$is5uriH

Alte etape importante parcurse $in !"-8 i p,na n pre'ent9 5

mărirea continuă a capacită1ii $e stocare a $iscurilor 6ar$H 5

$e'>oltarea te6nicilor $e procesare n paralelH

5 intro$ucerea $iscurilor optice rea$Q*riteH

5 utili'area $e microprocesoare $in ce n ce mai performanteH

5 $e'>oltarea unor noi sisteme $e operare3 cu performan1e superioareH 5 mărirea

capacită1ii memoriei interneH

5 creterea >ite'ei $e prelucrareH

5 e?tin$erea posi4ilită1ilor $e lucru n mo$ %rafic etc/

0uccinta pre'entare a e>olu1iei sistemelor te6nice3 $e la sisteme pur mecanice la sistememecatronice3 sinteti'ată i n fi%ura !/3 permite e>i$en1ierea c,tor>a conclu'ii9 P Inte%rarea

electronicii i a te6nicii $e calcul a con$us la simplificareasu4stan1ială a componentelor mecanice i la sisteme mai ieftine/ Jăr1i mecanice au fostnlocuite cu componente electronice mai ieftine mai fia4ile i mai uor $e ntre1inut ntruc,t



pot facilita auto5$ia%no'a/ Aceste sisteme sunt mai precise3 ntruc,t preci'ia nu se 4a'ea'ă peri%i$itatea i sta4ilitatea mecanică3 ci pe sisteme electronice $e măsurare i re%lare/0implificarea construc1iei mecanice a fost facilitată i $e coman$a $escentrali'ată3 cu a&utorulmicrocalculatoarelor3 a ac1ionărilor electrice3 ca3 $e e?emplu3 la maini $e scris3 maini $ecusut3 manipulatoare cu mai multe cuple/

P 2n perspecti>a unor construc1ii mai uoare3 s5au reali'at sisteme relati> elastice3

cu o amorti'are mecanică re$usă3 $ar la care o coman$ă cu reac1ie a$ec>ată3 4a'ată peelectronică3 sen'ori i actuatori a$ec>a1i3 asi%ură o amorti'are electronică/ E?emple9 ro4o1ielastici3 transmisii $e putere elastice3 macarale uriae3 sisteme 6i$raulice3 con$ucte iconstruc1ii n spa1iul cosmic/

P Intro$ucerea unor sisteme $e re%lare pentru po'i1ie3 >ite'ă3 for1ă etc/ permite nu numaimen1inerea n limite re'ona4ile $e preci'ie a mărimilor pro%ramate3 $ar i o41inerea uneicomportări uasi5liniare3 c6iar $acă sistemul mecanic coman$at este neliniar/



Clasi"icarea sistemelor mecatronice

O ima%ine asupra $i>ersită1ii i comple?ită1ii $omeniilor care sunt incluse n >asta no1iune $e“Mecatronică” poate fi furni'ată $e tematica sec1iunilor primei conferin1e I;AC (InternationalConference of Automatic Control) $e “0isteme Mecatronice”3 or%ani'ată ntre !- i . septem4rie. la 7armsta$t (ermania)9P 0ec1iunea A 5 0isteme mecatronice3 inclu',n$ >e6icule mecatronice3 motoare i

maini mecatronice3 trenuri mecatronice i sisteme spa1iale mecatroniceHP 0ec1iunea 5 Componente mecatronice3 cu temele actuatori i $ispo'iti>e mecatronice i la%ăre

ma%neticeHP 0ec1iunea C 5 Ro4o1i i maini păitoare3 cuprin',n$ ro4o1i mecatronici3 sisteme ro4otice mo4ile3

maini păitoareHP 0ec1iunea 7 5 Jroiectarea sistemelor mecatronice 5 a a>ut ca centre $e %reutate9

mo$elarea i i$entificareaH instrumente soft*areH simularea n timp real i 6ar$*are5in5t6e5loopH

P 0ec1iunea E 5 Controlul automat al sistemelor mecatronice3 s5a concentrat asuprameto$elor $e control3 a controlului micării i >i4ra1iilor i a sistemelor mecatronice pentru $etectarea i $ia%nosticarea erorilor/

Sisteme pur mecanice J,nă n !"

!8-- 5 maina cu a4urH

!-8. 5 motorul OttoH !--8 5 motorul 7aimlerH Maina

$e calcul a lui a44a%%eH maina $e scris mecanică/

1

!-8 5 motorul $e c/c/ !--" 5 motorul $e c/a/

Sisi ele

t eme mecanice cu acţionare!( ţ ric%

X.Maini unelteH Jompe/

Relee electrice Amplificatoare

Re%ulatoare

Sisteme mecanice cu control A

automat nii !" A>ioaneH Automo4ileH Tur4ine cu a4urH Maina $e

scris electrică/

!"-3 !"G. 5 tran'istorul !"GG 5

tiristorul !"G" 5 circuitul inte%rat !"8!5

microprocesorul

Sisteme mecanice cu1Control electronic analo%icH

P Control sec>en1ialH

P Control numeric/

2ncep,n$ cu anii !"G p,nă la mi&locul anilor

!"-

=ifturi cu control automatH Maini unelte cu coman$ănumericăH

Ro4o1i in$ustrialiH Jeriferice $e calculator/

YYYYY

!"8- 5 microcontrollerul !"-! JC5ul

ma%istrale $e proces noi sen'ori i

actuatori inte%rarea componentelor

Sisteme mecatroniceP Inte%rare mecanică Z [

electronicăZte6nică $e calcul W 0iner%ieH

P 0oft*are5ul $etermină

func1iileH

P Noi instrumente $e

proiectare/

7e la mi&locul nilor

!"-

Ro4o1i mo4iliH

=inii fle?i4ileH

Controlul electronic al automo4ilului (A03 E0J)H

Bnită1i C75ROM/



Conceptul de sistem mecatronic

$n sistem mecatronic este un sistem te+nic care integrează, "ntr-o configuraţie fle $ i!ilă,

comonente mecanice, electronice şi de comandă cu sisteme numerice de calcul, entru generarea

unui control inteligent al mişcărilor, "n vederea o!ţinerii unei multitudini de funcţii. iagrama !loc

a unui sistem mecatronic este rezentată "n fig.

!//



cuvinte c+eie " n mecatronică/

P Inte&rare' Inte&rare spaţială prin ntrepătrun$erea constructi>ă a su4sistemelor mecanice3

electronice i $e coman$ăH

' Inte&rare "uncţională3 asi%urată prin soft*are/

P Inteli&enţă3 raportată la func1iile $e control ale sistemului mecatronic icaracteri'ată printr5o comportare a$apti>ă3 4a'ată pe percep1ie3 ra1ionament3auton>ă1are3 $ia%nosticarea erorilor i reconfi%urarea sistemului (comutarea pemo$ule intacte n ca'ul unor $efec1iuni) etc/

P (le)i*ilitate3 caracteri'ată $e uurin1a cu care sistemul poate fi a$aptat3 sau se poate a$apta sin%ur3 la un nou me$iu3 pe parcursul ciclului său $e func1ionareHimplică sc6im4area a$ec>ată a pro%ramelor $e control (soft*are) i nu a structuriisale mecanice sau electrice (6ar$*are)/

;ără n$oială că pot fi luate n consi$erare multiple criterii pentru clasificarea sistemelor mecatronice3 iar c,te>a $intre cele mai interesante3 >or fi pre'entate n continuare/

2n @I0E"#D clasificarea se 4a'ea'ă pe sistemele mecanice3 care constituie suportul pentruconfi%urarea unei structuri mecatronice9

P Comonente mecanice (inclu',n$ componente mecanice $e 4a'ă 5 la%ăre3%6i$a&e3 cupla&e3 an%rena&e etc/ i componente pentru %enerarea for1elor imicărilor 5 lan1uri cinematice3 lan1uri $e ac1ionare3 componente6i$rauliceQpneumatice3 componente electromecanice etc/)H

P Maşini (inclu',n$ maini %eneratoare $e ener%ie 5 electromotoare3 motoare cu

com4ustie internă3 tur4ine etc/) i maini consumatoare $e ener%ie 5 maini5unelte3 utila&e te6nolo%ice3 maini a%ricole)HP 0e+icule (automo4ile3 trenuri3 >apoare3 a>ioane3 na>ete spa1iale)HP roduse ale mecanicii fine (inclu',n$ componente mecanice $e preci'ie 5 la%ăre3

%6i$a&e3 lan1uri cinematice i $e ac1ionare3 comutatoare3 relee3 sen'ori3 actuatori i$ispo'iti>e $e mecanică fină 5 nre%istratoare3 imprimante3 $ispo'iti>e $e comunica1ie3aparatură electrocasnică3 aparatură optică3 aparatură me$icală)H

P roduse ale micro-mecanicii (inclu',n$ componente micro5mecanice 5 la%ăre3%6i$a&e3 lan1uri cinematice i $e ac1ionare i sisteme micro5mecanice 5 sen'ori3actuatori3 motoare3 pompe)/

Jrin a$ău%area i inte%rarea componentelor electronice i $e coman$ă cu sisteme $ecalcul laQn aceste structuri mecanice se o41in sisteme mecatronice corespun'ătoare3 care pot fi clasificate n9

P Componente mecatroniceHP Maini mecatroniceHP Ke6icule mecatroniceHP Mecatronică $e preci'ieH



PMicro5mecatronică/

O altă clasificare (fi%/ !/G)3 propusă n @=0.D3 mparte sistemele mecatronice n9 P0isteme mecatronice con>en1ionaleH

P0isteme micro5mecatroniceH

P0isteme nano5mecatronice/ Teorii fundamentate

Mecanica clasica

Electroma&netism

;i%/ !/G Kariantă $e clasificare a sistemelor mecatronice @=0.D

Jresupun,n$ că prima cate%orie acoperă primele patru %rupe ale clasificării pre'entate maisus3 se o4ser>ă că n această a $oua clasificare apare o clasă nouă $e sisteme mecatronice3respecti> sistemele nano5mecatronice/ 7acă principiile $e operare i teoriile fun$amentale suntaceleai pentru sistemele mecatronice con>en1ionale i sistemele micro5mecatronice3 respecti>mecanica clasică i electroma%netismul3 sistemele nano5mecatronice sunt stu$iate cu a&utorulunor concepte i teorii $iferite3 cum ar fi mecanica cuantică i nano5electromecanica/

O a treia clasificare pre'entată n acest para%raf @R<ED3 anali'ea'ă sistemele mecatronice$in punct $e >e$ere al caracteristicilor lor comportamentale3 i le mparte n9P 0isteme mecatronice automateHP 0isteme mecatronice inteli%enteHP Re1ele mecatronice inteli%ente/

*istemele mecatronice automate sunt capa4ile să mane>re'e materiale i ener%ie3 comunic,n$cu me$iul ncon&urător i au capacitatea $e auto5re%lare3 care le permite să reac1ione'e lasc6im4ări pre>i'i4ile ale me$iului ntr5un mo$ pro%ramat anterior/ Marea ma&oritate a sistemelor mecatronice apar1in acestei cate%orii/

*istemele mecatronice inteligente sunt capa4ile să reali'e'e un scop impus n con$i1ii $eincertitu$ine/ 0pre $eose4ire $e sistemele automate3 care sunt pro%ramate pentru a se comportantr5un mo$ $orit i sunt3 n consecin1ă3 pre>i'i4ile3 sistemele inteli%ente

Teorii fundamentate Teona cuantica Nan cele ctromaqnetism



pot atin%e un scop specificat ntr5un mo$ impre>i'i4il/ Ele sunt n'estrate cu un nalt ni>el$e fle?i4ilitate3 fiin$ capa4ile să răspun$ă la sc6im4ări frec>ente ale me$iului3 fără a finecesară o repro%ramare a lor/ Această $iferen1ă calitati>ă n comportament este$eterminată $e separarea 4a'ei $e cunotin1e (no*le$%e 4ase) $e motorul $e re'ol>are a pro4lemei (inference en%ine)3 concept $e 4a'ă n inteli%en1a artificială/ E?emple $e astfel$e sisteme sunt mainile5unelte inteli%ente3 ro4o1ii inteli%en1i3 >e6icule cu %6i$areautonomă3 a>ioane fără pilot3 rac6ete auto5%6i$ate3 compresoare inteli%ente cu %eometrie>aria4ilă/

At,t sistemele mecatronice automate3 c,t i cele inteli%ente3 pot fi incluse ntr5una $in%rupele celor $ouă clasificări prece$ente3 n func1ie $e specificul lor/

O nouă i interesantă %rupă propusă n @R<ED este cea a unor re1ele $e sistemeinteli%ente3 interconectate mutual3 sau reţele mecatronice inteligente . Aceste re1ele suntcapa4ile să $eci$ă asupra comportamentului lor prin ne%ocieri ntre unită1ile componenteautonome (no$urile re1elei)/ ;iecare componentă este un sistem mecatronic inteli%ent/0emnificati>ă este pentru acest fel $e re1ele capacitatea fiecărei unită1i $e a5i m4unătă1i performan1ele prin auto5or%ani'are (mo$ificarea rela1iilor $intre unită1ile componente3 nscopul m4unătă1irii performan1elor %lo4ale ale sistemului)/ Cele mai e>oluate re1ele suntsupuse unui continuu proces $e e>olu1ie (prin $econectarea i eliminarea unită1ilor mai pu1in utile i conectarea unor noi unită1i cu efecte 4enefice pentru scopurile urmărite $ere1ea)/

;lotile $e a>ioane fără pilot3 colonii $e maini a%ricole inteli%ente3 sisteme $e fa4rica1ieinteli%ente ($e e?emplu3 6olonice)3 ec6ipe $e ro4o1i militari3 $e sal>are sau $e &ocurisporti>e3 sunt e?emple semnificati>e pentru astfel $e re1ele/

O ultimă clasificare are la 4a'ă $omeniile n care sunt utili'ate sistemele mecatronice(ta4elele !/! 5 !/)/

*e regăsesc, gruate duă un alt criteriu - cel al domeniului de utilizare - multe dintre

sistemele mecatronice care au fost menţionate cu ocazia rezentării criteriilor de

clasificare recedente. Ceea ce se oate deduce din eaminarea ta!elelor 1.11.3, care

sunt oricum selective şi incomlecte, este fatul că nu eistă nici un domeniu al vieţii

economice şi sociale "n care sistemele mecatronice să nu ai!ă un rol redominant, iar acest

rol creşte continuu.

Mul1i oameni au o ima%ine relati> clară $espre rolul acestora9 n in$ustrie3 repre'entat $ero4o1i3 maini unelte cu coman$ă numerică3 sisteme fle?i4ile3 sisteme comple?e $emăsurare i control3 ma%a'ii automate etc/H n >e6icule ci>ile i militare9 automo4ile3 trenuri

$e mare >ite'ă3 a>ioane3 rac6ete etc/3 $ar mai pu1ini3 poate3 intuiesc rolul acestora na%ricultură/ 2n ta4elul !/. sunt enumerate9 maini a%ricole autonome3 ro4o1i a%ricoli3sisteme pentru iri%a1ii coman$ate $e calculator3 $ar rolul mecatronicii n a%ricultură estemult mai amplu/ ;ermele mo$erne3 $e mare pro$ucti>itate3 presupun mp,n'irea terenuluia%ricol cu o multitu$ine $e sen'ori3 recepta1i prin satelit (J0)3 care furni'ea'ă $ate $espreumi$itatea $in sol3 $espre con1inutul n su4stan1e nutriti>e etc3 pe 4a'a cărora se reali'ea'ăiri%area i $istri4uirea automată a n%răămintelor/



el !/!N INDU,TRIE

\ =a%ăre ma%neticeH

\ Elemente constructi>e ale mainilor3 cu electronică inte%ratăH \0isteme $e in&ec1ie electronice H\ 0isteme automate pentru coman$a >e6iculelorH

\ Maini unelte cu coman$ă numericăH\ Ro4o1i in$ustrialiH\ Ro4o1i mo4ili i păitori3 $e $iferite tipuri i confi%ura1iiH \Ke6icule cu %6i$are automatăH

\ A>ioane militare autonomeH\ Rac6ete auto%6i$ateH

\ 0isteme pentru con$i1ionarea aeruluiH\ Imprimante laser i plottereH\ 0isteme pentru citireaQscrierea informa1iei etc/



ag14

Ta4el !/.II+ IN A-RICU.TURA/ 0EDICINA/ IO0ECANICA

In a&ricultură

\ Ro4o1i a%ricoliH

\ Ro4o1i pentru in$ustria alimentarăH

\ Maini a%ricole autonomeH

\ 0isteme pentru iri%a1ii coman$ate prin calculatorH In

medicină i *iomecanică

\ Ro4o1i me$icaliH

\ Or%ane artificialeH

\ 7ispo'iti>e c6irur%icaleH

\ Aparate pentru in>esti%a1ii me$icale comple?e etc/



ag14

el !/III+ PENTRU U3 -ENERA.

Camere foto i >i$eoHparatură >i$eoH

ntene TK cu po'i1ionare automatăHutomate comerciale i 4ancareH

O %amă lar%ăparatură electro5casnică “inteli%entă“9

5 maini $e spălatH5 maini $e cusutH5 ro4o1i pentru ser>icii etc/

I4+ 5N CON,TRUC6II 7o1i pentru construc1iiHsteme $e securitate automateutomati'area locuin1elor i a clă$irilor etc/

PRODU,E 0ICRO80ECATRONICE

Micro5Mec6anic5Electro50:stems (MEM0)H

Micro5actuatoriH

Micro5sen'oriH

Microsisteme etc/



Consideraţii pri$ind proiectarea sistemelor mecatronice

Este un fapt e>i$ent3 că pro$usele mecatronice pre'entate n ta4elele !/!W !/ sunt preacomple?e3 pentru a fi proiectate $e o sin%ură persoană3 sau $e un număr mare $e persoane3$e $iferite speciali'ări3 n măsura n care acestea nu lucrea'ă n ec6ipă/

Karianta $e proiectare clasică3 anterioară filo'ofiei mecatronice3 presupunea proiectareaunui pro$us3 a>,n$ o func1ie mecanică ($e e?ecu1ie $e micări sau transmitere $e for1e) in'estrat cu componente electrice i electronice i un sistem $e control3 n mai multe etapesuccesi>e (fi%/!/#)9P ntr5o primă etapă3 in%ineri mecanici proiectau structura mecanică $e 4a'ăH

P n a $oua fa'ă a proiectării3 in%inerii $e profil electric i electronic complectauaceastă structură cu sen'orii i actuatorii necesariH

P ultima etapă era reali'ată $e in%ineri automatiti3 al căror rol consta nimplementarea unei structuri $e control i a unui al%oritm a$ec>at func1ionăriintre%ului ansam4lu/

Această filo'ofie3 utili'ată n proiectarea unor pro$use comple?e3 a con$us nu numai lasolu1ii scumpe i ineficiente3 $ar a %enerat i multe efecte $e'astroase/

;i%/!/# Mo$elul proiectării clasice (sec>en1iale)

Jrin contrast3 mecatronica are la 4a'ă principiile in%ineriei concurente3 impun,n$3 ncă

$in momentul $emarării proiectării unui pro$us3 munca ntr5o ec6ipă3 care inclu$e at,tin%ineri $e $iferite speciali'ări3 c,t i repre'entan1i ai compartimentelor $e fa4rica1ie3maretin%3 $in $omeniul financiar etc/ Cola4orarea permanentă pe parcursul proiectăriieste esen1ială3 ntruc,t sistemul mecanic influen1ea'ă sistemul electronic3 i in>ers3 sistemulelectronic are un rol important n proiectarea unei structuri mecanice a$ec>ate/ O41inereaefectelor siner%etice poate fi reali'ată numai prin in%inerie simultană (fi%/!/8)/

A

>

Component

e aparate

6



Kor fi pre'entate i comentate $ouă puncte $e >e$ere pri>in$ etape i principii $e proiectare a sistemelor mecatronice3 apar1in,n$ unor personalită1i $e presti%iu $in Europa3cu re'ultate remarca4ile n proiectarea3 reali'area i testarea $e pro$use mecatronice/

Conform cu @I0E""D etapele proiectării unui sistem mecatronic sunt sinteti'ate n fi%ura!/-/ Etapele specifice sistemelor mecatronice sunt listate cu litere cursi>e/

C,te>a aspecte importante3 care tre4uie a>ute n >e$ere $e proiectan1ii $e sistememecatronice3 sunt sinteti'ate n @I0E"#D/ 0uccesiunea etapelor $e proiectare $in fi%ura !/-este comentată i ar%umentată n @I0E""D9

!/ ;unc1ii ale sistemului mecatronicP Jroiectarea sistemului mecanic $e 4a'ă9 simplificareH P

2mpăr1irea func1iilor ntre mecanică i electronicăHP Jerforman1e n func1ionare9 preci'ie3 $omenii mari $e lucru3 func1ionarea n

apropierea limitelor e?tremeHP ;unc1ii noi9 controlul mărimilor care nu pot fi măsurate3 %enerarea unor

comportamente $inamice speciale3 sisteme a$apti>e3 $etectarea timpurie a erorilorn func1ionare i $ia%nosticarea erorilorH

P Ke6icule L$ri>e54:5*ire”3 a>ioane Lfl:54:5*ire”9 tolerante la erori3componente re$un$ante3 propietă1i influen1ate $e soft*areH

P Noi sen'ori (micro5mecatronică)3 sen'ori inteli%en1iHP Noi actuatori9 electro5mecanici3 pie'o5electici3 electro5reolo%ici/

./ ;orme $e inte%rareP Inte%area componentelor (inte%rarea 6ar$*are3 inte%rarea sen'orilor3

actuatorilor i a microelectronicii n structura mecanic a sistemului)HP Inte%rarea prin procesarea informa1iei (inte%rarea soft*are3 4a'ată pe

cunoaterea mo$elului i a procesului3 meto$e al%ortmice)// Componente electronice

P =an1 $e prelucrare a informa1iei9 sen'ori W microcalculatoare W actuatoriH PMicroelectronică L$e$icată” (em4e$$e$)H

P Microprocesoare3 microcontrollere3 70J5uri3 A0ICHP Ma%istrale i protocoale $e comunica1ie9 CAN53 JRO;I53 0ERCO5usH

;i%/ !/8 Mo$elul proiectării simultane (concurente)



!/- Etapele proiectării unui sistem mecatronic @I0E""D



P 0tructuri re$un$ante9 ar6itecturi $u4le i triple pentru func1iile critice pentrusi%uran1a sistemului/

/ Operare9 noi interfe1e om5mainăP Je$ale electronice sau manete cu reac1ie 6apticăH P

Tele5manipulareHP Noi tipuri $e sisteme $e afiare/G/ Meto$e $e proiectareP Instrumente soft*are pentru mo$elare i simulareH

P Instrumente soft*are pentru proiectarea i construc1ia sistemelor mecanice ielectroniceH

P 0imulare n timp real (simulare L6ar$*are5in5t6e5loop”3 prototipare a controlului)/#/ Efecte siner%eticeP Noi efecte prin inte%rarea 6ar$*are i soft*areH

P Re$ucerea componentelor mecanice3 prin m4inarea componentelor mecanice ielectronice/

Bna $intre cele mai pro>ocatoare pro4leme n proiectarea sistemelor mecatronice esteaceea a ela4orării ar6itecturii sistemului3 respecti> a ale%erii componentelor 6ar$*are(actuatori3 sen'ori3 electronică $e putere3 circuite inte%rate (ICs 5 Inte%rate$ Circuits)3microcontrollere3 70J5uri) i a mo$ulelor soft*are (al%oritmii pentru reali'area percep1iei icontrolului3 flu?ul $e informa1ie i ac6i'i1ia $atelor3 simularea3 >i'uali'area i prototiparea>irtuală)/

Jrincipalele $iferen1e $e a4or$are a proiectării sistemelor con>en1ionale i a celor mecatronice sunt sinteti'ate n ta4elul !//

E?trem $e utile pot fi pentru specialiti i principiile pri>in$ proiectarea conceptuală3 pre'entate n @R<ED/ Articolul se referă3 n principal3 la sisteme mecatronice inteli%ente ire1ele $e sisteme mecatronice inteli%ente (>e'i sec1iunea !/)3 $ar con1ine c,te>a principiifoarte interesante pri>in$ proiectarea conceptuală3 care pot fi $e un real folos pentru proiectan1i/

Ta4el !/ 7iferen1e principiale ntre proiectarea con>en1ională i cea mecatronicăJroiectare con>en1ională Jroiectare mecatronică

Componente separate i3 n consecin1ă3sisteme mecanice comple?e

0isteme inte%rate3 cu preluarea unor func1iimecanice $e către electronică i soft*are

Jreci'ie reali'ată prin toleran1e foarte str,nse Jreci'ie reali'ată prin măsurare i 4ucle $ereac1ie

Construc1ie ri%i$ă Construc1ie elastică i uoarăJro4leme $e ca4lare Btili'area ma%istralelor3 $e e?emplu CAN5

usMicare coman$ată Micare pro%ramatăMărimile care nu pot fi măsurate nu pot fiinfluen1ate

Calculul i re%larea mărimilor care nu pot fimăsurate

0upra>e%6ere simplă3 4a'ată pe >alori limită 0upra>e%6ere prin $ia%no'a erorilor



Conform @R<ED3 rogramarea concetuală este o fază iniţială a roiectării3 n care proiectan1ii selectea'ă conceptele care >or fi utili'ate n re'ol>area unei anumite pro4leme i$eci$ cum să interconecte'e aceste concepte ntr5o ar6itectură a$ec>ată a sistemului/ Iatăsinte'a principalelor re%uli aferente pro%ramării conceptuale9

P Bnul $intre cele mai importante secrete ale unei proiectări reuite constă n păstrarea$esc6isă3 c,t mai mult timp posi4il3 a op1iunilor $e proiectare/ =a nceputul fiecărui proces $e proiectare e?istă a >arietate mare $e can$i$a1i la solu1ionarea pro4lemeirespecti>e i multă incertitu$ine pri>in$ cea mai potri>ită solu1ie/ Această situa1ie estemai acută n ca'ul sistemelor pentru care specifica1iile utili'atorului sunt foarte >a%i3sau care au o $inamică naltă/ Re%ula $e 4a'ă constă n re$ucerea incertitu$inii n mo$%ra$ual3 pas cu pas3 e>it,n$u5se ancorarea $e o solu1ie $e proiectare particulară3 at,ttimp c,t nu este strict necesar/O mo$alitate $e a păstra $esc6ise op1iunile3 le%ate $e solu1iile pro4lemei3 este oferită$e am,narea selectării componentelor fi'ice p,nă $upă selectarea conceptelor pri>in$re'ol>area proiectului3 interconectarea acestora ntr5un sistem $e concepte a$ec>at i>ali$area proiectării conceptuale/ Bn re'ultat important al acestei etape esterepre'entat $e o $ia%ramă3 $enumită ar+itectura sistemului , care sinteti'ea'ă le%ăturile$intre 4locurile conceptuale/

P Je parcursul proiectării conceptuale a sistemelor mecatronice principala ale%ere pri>in$ ar6itectura tre4uie făcută ntre un sistem ierar6ic i cel $e tipul unei re1ele/Conform le%ii lui Metcalf3 >aloarea unei re1ele este e%ală cu pătratul numărului $eno$uri3 cresc,n$ polinomial3 n timp ce >aloarea unui sistem ierar6ic crete liniar3o$ată cu mărirea numărului $e no$uri/ Bn alt ar%ument3 care recoman$ă o re1ea fa1ă $eun sistem ierar6ic3 este acela că un sistem n care $eci'ia este $istri4uită n no$uri3 estemai aproape $e sen'ori i actuatori i poate reac1iona mult mai rapi$ $ec,t un sistemcentrali'at3 cu un $rum i inter>al mai lun% ntre raportarea unui e>eniment irecep1ionarea $eci'iei/ Conclu'ia este >ala4ilă i pentru re1ele constituite $in oameni/

P Altă re%ulă $e 4a'ă a fost este cea a utilizării ingineriei concurente , n $etrimentul proiectării clasice3 succesi>e3 i a mai fost tratată n acest para%raf/

Autorul articolului pre'intă c,te>a e?emple $e proiectare conceptuală3 4a'ate pee?perien1a personală (o maină5unealtă inteli%entă3 un compresor inteli%ent cu %eometrie>aria4ilă)3 $ar i un stu$iu $e ca'3 foarte interesant3 pri>in$ eecul proiectării unui sistemmecatronic foarte comple?3 repre'entat $e o na>ă $e ră'4oi3 coman$ată cu sisteme numericesofisticate/ Jroiectarea s5a reali'at separat pentru cele trei sisteme mecatronice componente9na>a3 cu sistemele ei $e propulsie3 sistemul $e comunica1ie i sistemul $e rac6ete3 $ar na>anu a putut să reali'e'e misiunea ei $e 4a'ă3 const,n$ n lansarea cu ma?imă preci'ie arac6etelor3 fără o sincroni'are a$ec>ată cu micările na>ei i sistemul $e comunica1ie i aufost necesari mai mul1i ani pentru reme$ierea $eficien1elor/ Jrincipalele erori $e proiectareau constat n9

P Jroiectarea separată a celor trei componente mecatronice i a sistemului lor $e controlHP I%norarea con$i1iilor e?trem $e impre>i'i4ile i >olatile $e operare a na>ei pe

mare3 n con$i1ii $e ră'4oi3 care ar fi impus o solu1ie cu control inteli%ent3 $istri4uit3 nlocul unei comen'i centrali'ate/



Meto$ele i principiile $e proiectare3 pre'entate mai sus3 sunt foarte importante3 $ar a4ilită1ile i competen1ele $e proiectare i reali'are a sistemelor mecatronice se c,ti%ă prinlucrul n ec6ipă pentru re'ol>area $e proiecte concrete/ apone'ii nu sunt numai promotoriiconceptului $e mecatronică3 $ar i maetrii ai proiectării concurente i ai inte%rării3 fapt$o>e$it $e nalta calitate i competiti>itate a pro$uselor lor/ 2n companiile &apone'e mari3 caTos6i4a3 Sitac6i3 Canon3 ;u&itsu etc/3 care au un portofoliu $e pro$use foarte lar% i imoti>ea'ă specialitii pentru a răm,ne n ca$rul firmei3 fiecare in%iner proiectant estereparti'at3 succesi>3 la un anumit număr $e proiecte3 care pot fi $in $omenii $intre cele mai$eose4ite/ 7e e?emplu3 un in%iner poate lucra3 n or$ine cronolo%ică3 n ec6ipe care proiectea'ă un reactor c6imic3 componente ale unui automo4il sau noi tipuri $e memoriioptice pentru calculatoare/ El >a $o4,n$i competen1e $eose4ite n $omeniul mecatronicii3fiin$ apt3 la r,n$ul lui3 să coor$one'e ec6ipe $e proiectan1i/

De9$oltarea mecatronicii in domeniul scolar

Jrimul pro%ram $e e$uca1ie mecatronică n in%inerie a fost ela4orat n !"8- la

Bni>ersitatea To:o6as6i $in aponia3 $e către profesorul / ama'a:/ Mai 4ine $e un$eceniu &apone'ii au scris $espre mecatronică numai n lim4a maternă/ Jrima lucrare nen%le'ă3 le%ată $e te6nolo%ia i e$uca1ia mecatronică a fost sus1inută n !"-3 $e profesorulama'a:3 la o conferin1ă interna1ională pe pro4leme $e e$uca1ie te6nolo%ică n in%inerie3$esfăurată n ermania/ Intensificarea >i'itelor uni>ersitarilor europeni n aponia3 $upă!"-3 au creat premi'ele intro$ucerii $e cursuri $e mecatronică i a nfiin1ării $e speciali'ări$e mecatronică la uni>ersită1i $e presti%iu $in ermania3 Marea ritanie3 el%ia3 ;inlan$a3El>e1ia3 Olan$a etc/ 2n martie !"-# Comitetul Consultati> pentru Cercetare i 7e'>oltare alComunită1ii Europene afirmă că9 %mecatronica este o nevoie ma5oră entru cercetarea

euroeană şi entru rogramele educaţionale '.

C,te>a repere cronolo%ice semnificati>e ale $e'>oltării e$uca1iei mecatronice n Europa3sunt sinteti'ate n @MĂTD3 a>,n$ la 4a'ă o amplă $ocumentare/ Iată unele $intre ele9

7elgia1 2n !"- a fost nfiin1at3 prin eforturile profesorului Sen$ri Kan russel3 Institutul$e Mecatronică la Bni>ersitatea Catolică $in =eu>en3 consi$erat $rept poarta $e intrare amecatronicii n Comunitatea Europeană/

Marea 7ritanie1 2n !"- a fost nfiin1at Consiliul pentru E$uca1ie Te6nolo%ică i Afaceri(TEC)3 care a ela4orat un Jro%ram Na1ional $e E$uca1ie Mecatronică/ 2n !"" a fostrecunoscut oficial LB// Mec6atronics ;orum”3 care or%ani'ea'ă conferin1e interna1ionale 4ienale $e mecatronică3 n cola4orare cu parteneri e?terni/ Tot n !""3 su4 e%i$a Consiliului pentru tiin1ă i Cercetare n In%inerie (0ERC)3 a fost nfiin1at Centrul $e Cercetare iJroiectare n Mecatronică la Bni>ersitatea $in =ancaster/

(lveţia1 2n !"-- s5a nfiin1at Centrul $e Cercetare n Mecatronică la Institutul ;e$eral $eTe6nolo%ie $in <]ric6/ 2n . El>e1ia a %ă'$uit Olimpia$a Interna1ională $e Mecatronică/

8inlanda1 2n !"-G s5au nfiin1at speciali'ările $e mecatronică la uni>ersită1ile $inTampere3 Selsini i Oulu/ 2n anul !"-8 a fost lansat Jro%ramul Na1ional $e E$uca1ieMecatronică3 care inclu$e o4iecti>e clare pentru n>ă1ăm,nt3 cercetare i pro$uc1ie i esteunul $intre cele mai pra%matice pro%rame $e acest tip $in Europa/

landa1 2n !"-" %u>ernul olan$e' a nfiin1at Centrul $e Cercetare n Mecatronică laBni>ersitatea $in T*ente/



8ranţa1 7upă !"" au fost nfiin1ate mai multe Institute $e Mecatronică/ 05au impus3 prinre'ultatele o41inute pe plan interna1ional cele $in esanon i Clermont5;erran$/ Institutul$e Mecatronică $in esanon a ini1iat con%resele ;ran1a5aponia $e mecatronică/

Acţionari Electrice in Mecatronica

Documents

Transcript of Acţionari Electrice in Mecatronica